CN104340678A - 袜子搬运机械手装置及其搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袜子搬运机械手装置及其搬运方法，机架上设置有一横跨在工作台和传送带之间的横梁，横梁的下侧面上设置有一滑轨和一滑块，滑块下方连接有一滑动基座，滑动基座的侧方设置有一固定铲板和一活动压板，固定铲板水平贴面游离在工作台和传送带的工作端面上，活动压板尾端两侧轴接在滑动基座上的一对转轴上，其中一转轴连接有一驱动臂，驱动臂铰接在一伸缩气缸上，横梁的旁侧面上设置有一主动带轮、一从动带轮和一齿带，主动带轮连接有一正反转电机，齿带的下循环带体上设置有一运动块，运动块与滑动基座相连接。本发明固定铲板贴面于工作端面而工作，它从底部整体将袜子铲起并托住，所以在搬运袜子过程中不会凌乱整齐的袜子。

Description

袜子搬运机械手装置及其搬运方法

技术领域

本发明涉及包装机械技术领域，更具体地说是一种袜子搬运机械手装置及其搬运方法。

背景技术

在我们日常袜子包装工序当中，一台成熟的袜子包装机，搬运袜子是基本也必须实现的操作，目前市面上的袜子包装机搬运袜子的机构大致都非常相似，比如ZL201310362042.5、ZL201320646203.9、ZL201310053838.2 等，不是通过一个气缸来压住袜子另一个气缸来推送袜子，就是用夹具来夹住袜子再用气缸进行位移搬运。

搬运袜子的基本实现动作无非也就上述两种，但是现有技术当中一些细节没有做到位，多多少少都存在以下几个方面缺陷：（1）无论是平移推送还是夹具夹住搬运，都会存在破坏已贴好的标贴或者已经缝纫好的吊牌或者掉出挂钩等风险；（2）无论是平移推送还是夹具夹住搬运，如果一双袜子之间未被缝纫好吊牌没有束缚存在，它就会呈现的比较凌乱，两只袜子叠放不再整理了；（3）多个气缸之间工作停断与起始承接当中，相互间存在干扰，动作连贯性差，搬运效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术袜子搬运装置会破坏原本整齐的一双袜子，甚至毁坏原本袜子的包装，以及搬运效率不理想的众多缺陷，提供一种结构简单、操作方便、性能稳定、搬运效率高、对袜子原本包装以及整齐无影响的袜子搬运机械手装置及其搬运方法。

为了达到以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的：一种袜子搬运机械手装置，包括机架，所述机架上设置有工作端面齐平布置的工作台和传送带，其特征在于，所述机架上还设置有一横跨在工作台和传送带之间的横梁，所述横梁的下侧面上设置有一沿其长度走向的滑轨，所述滑轨上设置有一滑块，所述滑块下方连接有一滑动基座，所述滑动基座的侧方设置有一对夹具，所述夹具包括一固定铲板和一活动压板，所述固定铲板水平贴面游离在所述工作台和传送带的工作端面上，所述活动压板尾端两侧轴接在所述滑动基座上的一对转轴上，其中一所述转轴连接有一驱动臂，所述驱动臂铰接在一伸缩气缸的气缸轴上，所述伸缩气缸尾端铰接在所述滑动基座上；所述横梁的旁侧面上设置有一对分别布置所述滑轨首尾两端的主动带轮和从动带轮，所述主动带轮连接有一正反转电机，所述主动带轮和从动带轮之间连接有一齿带，所述齿带与滑轨相平行，所述齿带的下循环带体上设置有一运动块，所述运动块与滑动基座相连接。

本发明从整体的搬运动作上和现有技术无多大差异，然在一些细节上做的比较到位，所以在搬运过程中不仅不会对原有袜子包装产生破坏，也不会使整齐的一双袜子产生凌乱，为了达到上述目的，本发明仍采用夹具来提取袜子，但是本夹具当中其一为固定铲板，它贴面工作端面而工作，即它是从底部整体将袜子铲起并托住，所以比较薄的金属板比较适合作为固定铲板。另外活动压板只是起到辅助稳定的作用，它的压力不需要很大，轻轻一搭保证袜子不从固定铲板上掉落即可。然后本发明一改用气缸来实现来回往复运送的方案，改为用滑轨进行稳定的运输，再配以齿带转动作为动力，齿带有一定缓冲能力，所以相比较气缸直接驱动，它能够更好地保证平稳性，最终是气缸间的干扰消除了，整体动作可以一气呵成，非常流畅完成，大大提升了搬运效率。

作为优选，所述固定铲板呈方括号形状，即其具有两个向前伸出的铲爪；相应地，所述活动压板对应于两所述铲爪具有两压杆，两所述压杆连通在一主轴上，所述主轴轴接在两所述转轴之间。

用爪取代板来抓取，主要是线抓取比面抓取压强更大，更易抓牢，线抓取也能保证稳定性，而且是分开的一对，它也不容易破坏袜子整齐性。不采用点抓取，所以本发明铲爪如图上所示是一根杆状物。

作为优选，在传送带的外侧缘并位于夹具往复轨迹的区域中设置有一限位板，所述限位板自由端延伸入所述传送带内，所述限位板的厚度大于所述铲爪的厚度，所述限位板的宽度小于两所述铲爪间距。

为了使得袜子能够轻易送铲爪上脱离出来，限位板的厚度设计大于铲爪的厚度，在伴随着滑动基座持续复位滑移，限位板逐渐占据铲爪和压杆之间的空间，从而袜子被逐渐顶触而顺利脱离出铲爪和压杆之间。

一种袜子搬运机械手装置的搬运方法，包括以下步骤：

（1）初始状态下，滑动基座位于传送带上方，限位板位于两铲爪之间的空间内，伸缩气缸回缩，对应压杆起翘与铲爪分离开；

（2）正反转电机正转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带逆时针转动，运动块由传动带上方向工作台上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有左往右滑移，铲爪始终水平贴传送带或工作台工作端面移动，当铲爪遇上工作台上已经完成包装工序的袜子时，将袜子铲起并托在其表面上；

（3）伸缩气缸展开，推动驱动臂使压杆向下压，并将袜子夹牢在铲爪和压杆之间；

（4）正反转电机反转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带顺时针转动，运动块由工作台上方向传动带上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有右往左复位滑移，此时铲爪和压杆牢牢架着袜子往传送带上送；

（5）当到达传送带上限位板自由端位置时，伸缩气缸回缩，拉回驱动臂使压杆起翘，虽然压杆复位了但袜子仍然被托在铲爪上表面；此时因限位板的厚度大于铲爪的厚度，再伴随着滑动基座持续复位滑移，限位板逐渐占据铲爪和压杆之间的空间，从而袜子被逐渐顶触脱离出铲爪和压杆之间并最终到达传送带上；

（6）传送带运转，将袜子送出以完成搬运工作；重复一至六步骤。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明机械手的结构示意图；

图3为从图2后侧方向看的结构示意图；

图4为本发明夹具机构的结构示意图。

图中：1-机架，2-工作台，3-传送带，4-机械手，5-限位板，41-横梁，42-主动带轮，43-从动带轮，44-正反转电机，45-运动块，46-滑轨，47-滑块，48-夹具机构，49-齿带，481-滑动基座，482-插销，483-伸缩气缸，484-驱动臂，485-转轴，486-活动压板，487-固定铲板。

具体实施方式

为了使本发明的技术手段、创作特征与达成目的易于明白理解，以下结合具体实施例进一步阐述本发明。

实施例：如图1所示，一种袜子搬运机械手装置，包括机架1，机架1上设置有工作端面齐平布置的工作台2和传送带3，机架1上还设置有一游离在工作台2和传送带3之间的机械手4。

如图2、图3和图4所示，机械手4包括一横跨在工作台2和传送带3之间的横梁41，横梁41的下侧面上设置有一沿其长度走向的滑轨46，滑轨46上设置有一滑块47，滑块47下方连接有一夹具机构48。夹具机构48包括一滑动基座481，滑动基座481通过一插销482固定在滑块47下方，滑动基座481的侧方设置有一对夹具，夹具包括一固定铲板487和一活动压板486，固定铲板487水平贴面游离在工作台2和传送带3的工作端面上，活动压板486尾端两侧轴接在滑动基座481上的一对转轴485上，其中一转轴485连接有一驱动臂484，驱动臂484铰接在一伸缩气缸483的气缸轴上，伸缩气缸483尾端铰接在滑动基座481上。固定铲板487呈方括号形状，即其具有两个向前伸出的铲爪；相应地，活动压板486对应于两铲爪具有两压杆，两压杆连通在一主轴上，主轴轴接在两转轴485之间。

横梁41的旁侧面上设置有一对分别布置滑轨46首尾两端的主动带轮42和从动带轮43，主动带轮42连接有一正反转电机44，主动带轮42和从动带轮43之间连接有一齿带49，齿带49与滑轨46相平行，齿带49的下循环带体上设置有一运动块45，运动块45与滑动基座481相连接。

在传送带3的外侧缘并位于夹具往复轨迹的区域中设置有一限位板5，限位板5自由端延伸入传送带3内，限位板5的厚度大于铲爪的厚度，限位板5的宽度小于两铲爪间距。

一种袜子搬运机械手装置的搬运方法，包括以下步骤：

（1）初始状态下，滑动基座位于传送带上方，限位板位于两铲爪之间的空间内，伸缩气缸回缩，对应压杆起翘与铲爪分离开；

（2）正反转电机正转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带逆时针转动，运动块由传动带上方向工作台上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有左往右滑移，铲爪始终水平贴传送带或工作台工作端面移动，当铲爪遇上工作台上已经完成包装工序的袜子时，将袜子铲起并托在其表面上；

（3）伸缩气缸展开，推动驱动臂使压杆向下压，并将袜子夹牢在铲爪和压杆之间；

（4）正反转电机反转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带顺时针转动，运动块由工作台上方向传动带上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有右往左复位滑移，此时铲爪和压杆牢牢架着袜子往传送带上送；

（5）当到达传送带上限位板自由端位置时，伸缩气缸回缩，拉回驱动臂使压杆起翘，虽然压杆复位了但袜子仍然被托在铲爪上表面；此时因限位板的厚度大于铲爪的厚度，再伴随着滑动基座持续复位滑移，限位板逐渐占据铲爪和压杆之间的空间，从而袜子被逐渐顶触脱离出铲爪和压杆之间并最终到达传送带上；

（6）传送带运转，将袜子送出以完成搬运工作；重复一至六步骤。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种袜子搬运机械手装置，包括机架，所述机架上设置有工作端面齐平布置的工作台和传送带，其特征在于，所述机架上还设置有一横跨在工作台和传送带之间的横梁，所述横梁的下侧面上设置有一沿其长度走向的滑轨，所述滑轨上设置有一滑块，所述滑块下方连接有一滑动基座，所述滑动基座的侧方设置有一对夹具，所述夹具包括一固定铲板和一活动压板，所述固定铲板水平贴面游离在所述工作台和传送带的工作端面上，所述活动压板尾端两侧轴接在所述滑动基座上的一对转轴上，其中一所述转轴连接有一驱动臂，所述驱动臂铰接在一伸缩气缸的气缸轴上，所述伸缩气缸尾端铰接在所述滑动基座上；所述横梁的旁侧面上设置有一对分别布置所述滑轨首尾两端的主动带轮和从动带轮，所述主动带轮连接有一正反转电机，所述主动带轮和从动带轮之间连接有一齿带，所述齿带与滑轨相平行，所述齿带的下循环带体上设置有一运动块，所述运动块与滑动基座相连接。

2.根据权利要求1所述的袜子搬运机械手装置，其特征在于，所述固定铲板呈方括号形状，即其具有两个向前伸出的铲爪；相应地，所述活动压板对应于两所述铲爪具有两压杆，两所述压杆连通在一主轴上，所述主轴轴接在两所述转轴之间。

3.根据权利要求2所述的袜子搬运机械手装置，其特征在于，在传送带的外侧缘并位于夹具往复轨迹的区域中设置有一限位板，所述限位板自由端延伸入所述传送带内，所述限位板的厚度大于所述铲爪的厚度，所述限位板的宽度小于两所述铲爪间距。

4.一种袜子搬运机械手装置的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）初始状态下，滑动基座位于传送带上方，限位板位于两铲爪之间的空间内，伸缩气缸回缩，对应压杆起翘与铲爪分离开；

（2）正反转电机正转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带逆时针转动，运动块由传动带上方向工作台上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有左往右滑移，铲爪始终水平贴传送带或工作台工作端面移动，当铲爪遇上工作台上已经完成包装工序的袜子时，将袜子铲起并托在其表面上；

（3）伸缩气缸展开，推动驱动臂使压杆向下压，并将袜子夹牢在铲爪和压杆之间；

（4）正反转电机反转工作，通过驱动主动齿轮，使齿带顺时针转动，运动块由工作台上方向传动带上方移动，同时带动滑动基座同步在滑轨上有右往左复位滑移，此时铲爪和压杆牢牢架着袜子往传送带上送；

（5）当到达传送带上限位板自由端位置时，伸缩气缸回缩，拉回驱动臂使压杆起翘，虽然压杆复位了但袜子仍然被托在铲爪上表面；此时因限位板的厚度大于铲爪的厚度，再伴随着滑动基座持续复位滑移，限位板逐渐占据铲爪和压杆之间的空间，从而袜子被逐渐顶触脱离出铲爪和压杆之间并最终到达传送带上；

（6）传送带运转，将袜子送出以完成搬运工作；重复一至六步骤。