CN106216903B - 一种钢板焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

一种钢板焊接机器人，包括底座、焊接部分、四个移动部分和钢板支撑部分，其特征在于：所述的焊接部分安装在底板上面；所述的四个移动部分分别安装在底板底面的移动部分支撑座上；所述的钢板支撑部分安装在底板底面的钢板支撑部分固定座上；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在钢管助推板的下面，活塞杆端部与焊接头的上面固定连接；所述的焊条固定安装在焊接头的下面；所述的第一焊接部分支座上面固定安装在电机支撑座的下面，第一焊接部分支座下面固定安装在底板上面；其通过多部分协作来完成焊接工作，节约了劳动力提高了工作效率。

Description

一种钢板焊接机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种钢板焊接机器人。
背景技术
钢板焊接是工业上不可缺少的一部分，为了使钢板焊接更精确，焊接速度更快，因此需要一种钢板焊接机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种钢板焊接机器人，其通过多部分协作来完成焊接工作。
本发明所使用的技术方案是：一种钢板焊接机器人，包括底座、焊接部分、四个移动部分和钢板支撑部分，其特征在于：所述的焊接部分安装在底板上面；所述的四个移动部分分别安装在底板底面的移动部分支撑座上；所述的钢板支撑部分安装在底板底面的钢板支撑部分固定座上；
所述的底座包括底板、两个钢板推动部分固定座、四个钢板卡座、两个钢板固定座、四个移动部分支撑座、钢板支撑部分固定座、两个凹槽、钢板储存仓固定座，所述的底板为一个长方形平板结构，其上面的左右两侧各设有一个钢板推动部分固定座，在底板上中间位设有凹槽，在凹槽上方设有两个钢板固定座，在钢板固定座设有钢板固定部分，钢板固定部分包括两个钢板固定板、两个第一液压缸和两个钢板固定塞，所述的第一液压缸缸体后端固定安装在钢板固定座上面，活塞杆端部与钢板固定板下面固定安装；所述的钢板固定塞后面固定安装在钢板固定板的下面，钢板固定塞和钢板固定座上面的圆孔同心；在底板上面的两个钢板固定座的左右外侧各设有一个孔，在孔的前后两侧各设有一个钢板卡座；所述的底板下面中间位置的上方设有一个钢板支撑部分固定座，在底板下面四个角处各设有一个移动部分支撑座，在底板下面凹槽左右两侧各设有一个钢板储存仓固定座，在钢板储存仓固定座上面设有钢板储存仓，钢板储存仓包括钢板储存部分底板、两个支撑板和两个第一弹簧，所述的钢板储存部分底板固定安装在钢板储存仓固定座上面；所述的支撑板滑动安装在钢板储存部分底板里面，其突出支柱固定安装在第一弹簧上；所述的第一弹簧下端固定安装在钢板储存部分底板的支柱上；
所述的焊接部分包括第一步进电机、电机支撑座、丝杠卡座、钢管助推板、第一光轴、第二光轴、丝杠、丝杠固定座、第二液压缸、焊接头、焊条、第一焊接部分支座、第二焊接部分支座，所述的第一步进电机水平放置，其固定安装在电机支撑座左面，步进电机的电机轴穿过电机支撑座的孔与丝杠的一端固定连接；所述的第一光轴和第二光轴的一端与电机支撑座的右面固定连接，另一端与丝杠固定座的左面固定连接，所述的丝杠另一端转动安装在丝杠固定座的左面；所述的钢管助推板固定安装在丝杠卡座的下面；所述的丝杠卡座滑动安装在第一光轴和第二光轴上，并且在丝杠卡座内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在钢管助推板的下面，活塞杆端部与焊接头的上面固定连接；所述的焊条固定安装在焊接头的下面；所述的第一焊接部分支座上面固定安装在电机支撑座的下面，第一焊接部分支座下面固定安装在底板上面；所述的第二焊接部分支座上面固定安装在丝杠固定座下面，第二焊接部分支座下面固定安装在底板上面；
所述的移动部分包括两个轮子、一个轮子轴、一个第二步进电机、一个第二步进电机支座、一个支撑柱、一个第一大齿轮、一个第一小齿轮、一个第三步进电机、一个第二大齿轮、一个第二小齿轮、一个移动部分固定座，所述的移动部分固定座固定安装在移动部分支撑座上；所述的轮子轴的两端固定安在装轮子上；第一大齿轮固定安装在轮子轴上，第一大齿轮和轮子轴同心；所述的第二步进电机水平放置，第二步进电机上面固定安装在第二步进电机支座的下面，其电机轴与第一小齿轮固定连接；第一小齿轮和第一大齿轮相互啮合；所述的支撑柱下端面固定安装在第二步进电机支座的上面，其上端面与移动部分固定座的下面固定连接；所述的第二大齿轮固定安装在支撑柱上，第二大齿轮和支撑柱同心；所述的第三步进电机竖直向下放置，其后端面固定安装在移动部分固定座下面，其电机轴与第二小齿轮固定连接，第二小齿轮和第二大齿轮相互啮合；
所述的钢板推动部分包括两个第三液压缸支撑板、两个第三液压缸、两个钢板推动板，所述的第三液压缸支撑板上面固定安装在钢板推动部分固定座上；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在第三液压缸支撑板左面，第三液压缸活塞杆端部与钢板推动板上面的支架上固定连接，所述的钢板推动板滑动安装在钢板卡座上面；
所述的钢板支撑部分包括第四液压缸支撑板、两个第四液压缸、第二弹簧支撑板、摆臂、伸缩臂、钢板支撑板、第二弹簧，所述的第四液压缸支撑板固定安装在钢板支撑部分固定座上面；所述的摆臂上端固定安装在钢板支撑板下面，所述的伸缩臂下端固定安装在第二弹簧支撑板上；所述的伸缩臂滑动安装在摆臂里面；所述的第二弹簧下端固定安装在第二弹簧支撑板上面，第二弹簧上端与钢板支撑板下面固定连接。
进一步的，所述的两个第四液压缸的缸体后端固定安装在第四液压缸支撑板的前面，活塞杆端部与第二弹簧支撑板的左侧固定连接。
本发明带来的有益效果：通过机器人来焊接钢板使焊接效率和焊接质量大大提高，节约了劳动力提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的组装完成后的结构示意图。
图2为本发明的底座的结构示意图。
图3为本发明的底座的另一个结构示意图。
图4为本发明的钢板固定部分的结构示意图。
图5为本发明的焊接部分的的结构示意图。
图6为本发明的移动部分的结构示意图。
图7为本发明的钢板储存仓的结构示意图。
图8为本发明的钢板推动部分的结构示意图。
图9为本发明的钢板支撑部分的结构示意图。
图10为本发明的焊接成品的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-钢板固定部分、3-焊接部分、4-移动部分、5-钢板储存仓、6-钢板推动部分、7-钢板支撑部分、101-底板、102-钢板推动部分固定座、103-钢板卡座、104-钢板固定座、105-移动部分支撑座、106-钢板支撑部分固定座、107-凹槽、108-钢板储存仓固定座、201-钢板固定板、202-第一液压缸、203-钢板固定塞、301-第一步进电机、302-电机支撑座、303-丝杠卡座、304-钢管助推板、305-第一光轴、306-第二光轴、307-丝杠、308-丝杠固定座、309-第二液压缸、310-焊接头、311-焊条、312-第一焊接部分支座、313-第二焊接部分支座、401-轮子、402-轮子轴、403-第二步进电机、404-第二步进电机支座、405-支撑柱、406-第一大齿轮、407-第一小齿轮、408-第三步进电机、409-第二大齿轮、410-第二小齿轮、411-移动部分固定座、501-钢板储存部分底板、502-支撑板、503-第一弹簧、601-第三液压缸支撑板、602-第三液压缸、603-钢板推动板、701-第四液压缸支撑板、702-第四液压缸、703-第二弹簧支撑板、704-摆臂、705-伸缩臂、706-钢板支撑板、707-第二弹簧。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种钢板焊接机器人，包括底座1、焊接部分3、四个移动部分4和钢板支撑部分7，其特征在于：所述的焊接部分3安装在底板101上面；所述的四个移动部分4分别安装在底板101底面的移动部分支撑座105上；所述的钢板支撑部分7安装在底板101底面的钢板支撑部分固定座106上；
所述的底座包括底板101、两个钢板推动部分固定座102、四个钢板卡座103、两个钢板固定座104、四个移动部分支撑座105、钢板支撑部分固定座106、两个凹槽107、钢板储存仓固定座108，所述的底板101为一个长方形平板结构，其上面的左右两侧各设有一个钢板推动部分固定座102，在底板101上中间位设有凹槽107，在凹槽107上方设有两个钢板固定座104，在钢板固定座104设有钢板固定部分2，钢板固定部分包括两个钢板固定板201、两个第一液压缸202和两个钢板固定塞203，所述的第一液压缸202缸体后端固定安装在钢板固定座104上面，活塞杆端部与钢板固定板201下面固定安装；所述的钢板固定塞203后面固定安装在钢板固定板201的下面，钢板固定塞203和钢板固定座104上面的圆孔同心；在底板101上面的两个钢板固定座104的左右外侧各设有一个孔，在孔的前后两侧各设有一个钢板卡座103；所述的底板101下面中间位置的上方设有一个钢板支撑部分固定座106，在底板101下面四个角处各设有一个移动部分支撑座105，在底板101下面凹槽107左右两侧各设有一个钢板储存仓固定座108，在钢板储存仓固定座108上面设有钢板储存仓5，钢板储存仓包括钢板储存部分底板501、两个支撑板502和两个第一弹簧503，所述的钢板储存部分底板501固定安装在钢板储存仓固定座108上面；所述的支撑板502滑动安装在钢板储存部分底板501里面，其突出支柱固定安装在第一弹簧503上；所述的第一弹簧503下端固定安装在钢板储存部分底板501的支柱上；
所述的焊接部分包括第一步进电机301、电机支撑座302、丝杠卡座303、钢管助推板304、第一光轴305、第二光轴306、丝杠307、丝杠固定座308、第二液压缸309、焊接头310、焊条311、第一焊接部分支座312、第二焊接部分支座313，所述的第一步进电机301水平放置，其固定安装在电机支撑座302左面，步进电机301的电机轴穿过电机支撑座302的孔与丝杠307的一端固定连接；所述的第一光轴305和第二光轴306的一端与电机支撑座302的右面固定连接，另一端与丝杠固定座308的左面固定连接，所述的丝杠307另一端转动安装在丝杠固定座308的左面；所述的钢管助推板304固定安装在丝杠卡座303的下面；所述的丝杠卡座303滑动安装在第一光轴305和第二光轴306上，并且在丝杠卡座303内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠307互相配合；所述的第二液压缸309缸体后端固定安装在钢管助推板304的下面，活塞杆端部与焊接头310的上面固定连接；所述的焊条311固定安装在焊接头310的下面；所述的第一焊接部分支座312上面固定安装在电机支撑座302的下面，第一焊接部分支座312下面固定安装在底板101上面；所述的第二焊接部分支座313上面固定安装在丝杠固定座308下面，第二焊接部分支座313下面固定安装在底板101上面；
所述的移动部分包括两个轮子401、一个轮子轴402、一个第二步进电机403、一个第二步进电机支座404、一个支撑柱405、一个第一大齿轮406、一个第一小齿轮407、一个第三步进电机408、一个第二大齿轮409、一个第二小齿轮410、一个移动部分固定座411，所述的移动部分固定座411固定安装在移动部分支撑座105上；所述的轮子轴402的两端固定安在装轮子401上；第一大齿轮406固定安装在轮子轴402上，第一大齿轮406和轮子轴402同心；所述的第二步进电机403水平放置，第二步进电机403上面固定安装在第二步进电机支座404的下面，其电机轴与第一小齿轮407固定连接；第一小齿轮407和第一大齿轮406相互啮合；所述的支撑柱405下端面固定安装在第二步进电机支座404的上面，其上端面与移动部分固定座411的下面固定连接；所述的第二大齿轮409固定安装在支撑柱405上，第二大齿轮409和支撑柱405同心；所述的第三步进电机408竖直向下放置，其后端面固定安装在移动部分固定座411下面，其电机轴与第二小齿轮410固定连接，第二小齿轮410和第二大齿轮409相互啮合；
所述的钢板推动部分包括两个第三液压缸支撑板601、两个第三液压缸602、两个钢板推动板603，所述的第三液压缸支撑板601上面固定安装在钢板推动部分固定座102上；所述的第三液压缸602缸体后端固定安装在第三液压缸支撑板601左面，第三液压缸602活塞杆端部与钢板推动板603上面的支架上固定连接，所述的钢板推动板603滑动安装在钢板卡座103上面；
所述的钢板支撑部分包括第四液压缸支撑板701、两个第四液压缸702、第二弹簧支撑板703、摆臂704、伸缩臂705、钢板支撑板706、第二弹簧707，所述的第四液压缸支撑板701固定安装在钢板支撑部分固定座106上面；所述的摆臂704上端固定安装在钢板支撑板706下面，所述的伸缩臂705下端固定安装在第二弹簧支撑板703上；所述的伸缩臂705滑动安装在摆臂704里面；所述的第二弹簧707下端固定安装在第二弹簧支撑板703上面，第二弹簧707上端与钢板支撑板706下面固定连接。
进一步的，所述的两个第四液压缸702的缸体后端固定安装在第四液压缸支撑板701的前面，活塞杆端部与第二弹簧支撑板703的左侧固定连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，通过四个移动部分4走到合适位置，然后把钢板分别放到钢板储存仓5里面，钢板通过第一弹簧503带动支撑板502运动，把钢板压到上面，然后两个第三液压缸602分别带动两个钢板推动板603向中间移动，移动一定距离使两个钢板接在一起，第一液压缸202驱动钢板固定塞203压紧钢板，接着第一步进电机301带动焊接头310移动把钢板焊接在一起，最后第四液压缸702带动钢板支撑板706向后移动，让钢板落下工作台。

Claims (2)

1.一种钢板焊接机器人，包括底座（1）、焊接部分（3）、四个移动部分（4）和钢板支撑部分（7），其特征在于：所述的焊接部分（3）安装在底板（101）上面；所述的四个移动部分（4）分别安装在底板（101）底面的移动部分支撑座（105）上；所述的钢板支撑部分（7）安装在底板（101）底面的钢板支撑部分固定座（106）上；
所述的底座包括底板（101）、两个钢板推动部分固定座（102）、四个钢板卡座（103）、两个钢板固定座（104）、四个移动部分支撑座（105）、钢板支撑部分固定座（106）、两个凹槽（107）、钢板储存仓固定座（108），所述的底板（101）为一个长方形平板结构，其上面的左右两侧各设有一个钢板推动部分固定座（102），在底板（101）上中间位设有凹槽（107），在凹槽（107）上方设有两个钢板固定座（104），在钢板固定座（104）设有钢板固定部分（2），钢板固定部分包括两个钢板固定板（201）、两个第一液压缸（202）和两个钢板固定塞（203），所述的第一液压缸（202）缸体后端固定安装在钢板固定座（104）上面，活塞杆端部与钢板固定板（201）下面固定安装；所述的钢板固定塞（203）后面固定安装在钢板固定板（201）的下面，钢板固定塞（203）和钢板固定座（104）上面的圆孔同心；在底板（101）上面的两个钢板固定座（104）的左右外侧各设有一个孔，在孔的前后两侧各设有一个钢板卡座（103）；所述的底板（101）下面中间位置的上方设有一个钢板支撑部分固定座（106），在底板（101）下面四个角处各设有一个移动部分支撑座（105），在底板（101）下面凹槽（107）左右两侧各设有一个钢板储存仓固定座（108），在钢板储存仓固定座（108）上面设有钢板储存仓（5），钢板储存仓包括钢板存储部分底板（501）、两个支撑板（502）和两个第一弹簧（503），所述的钢板储存部分底板（501）固定安装在钢板储存仓固定座（108）上面；所述的支撑板（502）滑动安装在钢板存储部分底板（501）里面，其突出支柱固定安装在第一弹簧（503）上；所述的第一弹簧（503）下端固定安装在钢板存储部分底板（501）的支柱上；
所述的焊接部分包括第一步进电机（301）、电机支撑座（302）、丝杠卡座（303）、钢管助推板（304）、第一光轴（305）、第二光轴（306）、丝杠（307）、丝杠固定座（308）、第二液压缸（309）、焊接头（310）、焊条（311）、第一焊接部分支座（312）、第二焊接部分支座（313），所述的第一步进电机（301）水平放置，其固定安装在电机支撑座（302）左面，步进电机（301）的电机轴穿过电机支撑座（302）的孔与丝杠（307）的一端固定连接；所述的第一光轴（305）和第二光轴（306）的一端与电机支撑座（302）的右面固定连接，另一端与丝杠固定座（308）的左面固定连接，所述的丝杠（307）另一端转动安装在丝杠固定座（308）的左面；所述的钢管助推板（304）固定安装在丝杠卡座（303）的下面；所述的丝杠卡座（303）滑动安装在第一光轴（305）和第二光轴（306）上，并且在丝杠卡座（303）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠（307）互相配合；所述的第二液压缸（309）缸体后端固定安装在钢管助推板（304）的下面，活塞杆端部与焊接头（310）的上面固定连接；所述的焊条（311）固定安装在焊接头（310）的下面；所述的第一焊接部分支座（312）上面固定安装在电机支撑座（302）的下面，第一焊接部分支座（312）下面固定安装在底板（101）上面；所述的第二焊接部分支座（313）上面固定安装在丝杠固定座（308）下面，第二焊接部分支座（313）下面固定安装在底板（101）上面；
所述的移动部分包括两个轮子（401）、一个轮子轴（402）、一个第二步进电机（403）、一个第二步进电机支座（404）、一个支撑柱（405）、一个第一大齿轮（406）、一个第一小齿轮（407）、一个第三步进电机（408）、一个第二大齿轮（409）、一个第二小齿轮（410）、一个移动部分固定座（411），所述的移动部分固定座（411）固定安装在移动部分支撑座（105）上；所述的轮子轴（402）的两端固定安在装轮子（401）上；第一大齿轮（406）固定安装在轮子轴（402）上，第一大齿轮（406）和轮子轴（402）同心；所述的第二步进电机（403）水平放置，第二步进电机（403）上面固定安装在第二步进电机支座（404）的下面，其电机轴与第一小齿轮（407）固定连接；第一小齿轮（407）和第一大齿轮（406）相互啮合；所述的支撑柱（405）下端面固定安装在第二步进电机支座（404）的上面，其上端面与移动部分固定座（411）的下面固定连接；所述的第二大齿轮（409）固定安装在支撑柱（405）上，第二大齿轮（409）和支撑柱（405）同心；所述的第三步进电机（408）竖直向下放置，其后端面固定安装在移动部分固定座（411）下面，其电机轴与第二小齿轮（410）固定连接，第二小齿轮（410）和第二大齿轮（409）相互啮合；
所述的钢板推动部分包括两个第三液压缸支撑板（601）、两个第三液压缸（602）、两个钢板推动板（603），所述的第三液压缸支撑板（601）上面固定安装在钢板推动部分固定座（102）上；所述的第三液压缸（602）缸体后端固定安装在第三液压缸支撑板（601）左面，第三液压缸（602）活塞杆端部与钢板推动板（603）上面的支架上固定连接，所述的钢板推动板（603）滑动安装在钢板卡座（103）上面；
所述的钢板支撑部分包括第四液压缸支撑板（701）、两个第四液压缸（702）、第二弹簧支撑板（703）、摆臂（704）、伸缩臂（705）、钢板支撑板（706）、第二弹簧（707），所述的第四液压缸支撑板（701）固定安装在钢板支撑部分固定座（106）上面；所述的摆臂（704）上端固定安装在钢板支撑板（706）下面，所述的伸缩臂（705）下端固定安装在第二弹簧支撑板（703）上；所述的伸缩臂（705）滑动安装在摆臂（704）里面；所述的第二弹簧（707）下端固定安装在第二弹簧支撑板（703）上面，第二弹簧（707）上端与钢板支撑板（706）下面固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种钢板焊接机器人，其特征在于：所述的两个第四液压缸（702）的缸体后端固定安装在第四液压缸支撑板（701）的前面，活塞杆端部与第二弹簧支撑板（703）的左侧固定连接。
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