CN107160356A - 一种高压电线支撑架安装车 - Google Patents

Abstract

一种高压电线支撑架安装车，包括底座、支撑架固定部分、两个拧螺丝部分、四个行走部分、支撑架运输部分，其特征在于：所述的支撑架固定部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座上面的两个第一燕尾槽里，所述的两个第二并联机构底板外侧分别固定安装在两个第一支撑板内侧；通过两个第二步进电机旋转调整支撑架固定架的角度和两个第二液压缸伸缩来使支撑架固定架夹住支撑架，通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。

Description

一种高压电线支撑架安装车

技术领域

本发明涉及电力设备安装技术领域，特别涉及一种高压电线支撑架安装车。

背景技术

高压电线支撑架在安装时，通常使用吊车安装并且需要人工去拧螺丝，由于人拧的螺丝松紧不同容易造成安装的支撑架不稳定，存在安全隐患，因此急需一种可以安装高压电线支撑架的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种高压电线支撑架安装车，通过两个第二步进电机旋转调整支撑架固定架的角度和两个第二液压缸伸缩来使支撑架固定架夹住支撑架，通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。

本发明所使用的技术方案是：一种高压电线支撑架安装车，包括底座、支撑架固定部分、两个拧螺丝部分、四个行走部分、支撑架运输部分，其特征在于：所述的支撑架固定部分的两个第一滑块分别滑动安装在底座上面的两个第一燕尾槽里，所述的两个第二并联机构底板外侧分别固定安装在两个第一支撑板内侧；所述的两个拧螺丝部分的四个第二滑块分别滑动安装在底座下面的四个第二燕尾槽里，所述的四个第四液压缸的缸体底端分别固定安装在四个第四液压缸固定板的内侧；所述的四个行走部分的第二伸缩套筒上端面分别安装在底板下面的四个角处；所述的支撑架运输部分下面的两个第三滑块分别滑动安装在底座下面的两个第三燕尾槽里，所述的两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；

所述的底座包括底板、两个第一支撑板、两个第一燕尾槽、二十个半球形凹槽、二十个滚珠、第一长方形凹槽、六个第一液压缸、六个第一液压缸支撑板、六个支撑架阻挡板、两个F形凹槽、六个第一支撑架挡板、第二支撑架挡板、四个第四液压缸固定板、四个第二燕尾槽、两个第三燕尾槽、两个第一齿条，所述的底板是一个工字形板子，在其上面中间靠前的位置设有一个第一长方形凹槽，在其上面中间靠后的位置设有两个F形凹槽，在底板上面设有六个第一支撑架挡板，其均分成两组，其位置在两个F形凹槽的外侧；在底板上面设有六个第一液压缸支撑板，其位置在底板上面的左右两侧，所述的六个第一液压缸缸体底端分别固定安装在六个第一液压缸支撑板的内侧，其活塞杆端部与支撑架阻挡板固定连接；在底板上面靠后的位置设有第二支撑架挡板；在底板上面设有二十个半球形凹槽，其均分成两组，每组竖直两排，其位置在第一长方形凹槽的左右两侧；所述的二十个滚珠转动安装在二十个半球形凹槽里；在底板上面设有两个第一燕尾槽，其位置在半球形凹槽的左右两侧；在底板上面设有两个第一支撑板，其位置在每组半球形凹槽前面；在底板下面设有两个第三燕尾槽，其位置在两个F形凹槽的外侧；在底板下面设有两个第一齿条，其位置在两个第三燕尾槽的外侧；在底板下面设有四个第二燕尾槽，其均分成两组，其位置在第一长方形凹槽的左右两侧；在底板上面设有四个第四液压缸固定板，其位置在四个第二燕尾槽外侧；

所述的支撑架固定部分包括两个第一滑块、两个支撑架固定部分底板、六个定位板、两个第二齿条、两个第一步进电机、两个第一齿轮、两个第一滑板、两个第二液压缸、两个第二液压缸固定板、两个第四燕尾槽、两个第二滑板、两个第二步进电机固定块、两个第二步进电机、两个支撑架固定架、两个第一并联机构底板固定板、两个第一并联机构底板、六个第三液压缸、两个第二并联机构底板、第二长方形凹槽，所述的支撑架固定部分底板是一个长方形板子，在其下面的外侧设有第一滑块，所述的第一滑块滑动安装在两个第一燕尾槽里；在支撑架固定部分底板上面设有三个呈正三角形排列的定位板，在外侧的定位板的外侧设有第二齿条；在支撑架固定部分底板的前侧设有第一并联机构底板固定板，所述的第一并联机构底板底面固定安装在第一并联机构底板固定板外侧，所述的三个第三液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第二并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部与第一并联机构底板固定板角处通过球铰连接；所述的第一滑板滑动安装在六个定位板上，在其左右两侧各设有一个支撑板，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑板侧面的支撑板上，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；在第一滑板上面中间位置设有一个第二长方形凹槽，在第一滑板上面设有两个第二液压缸固定板，其位置在第二长方形凹槽的左右两侧；所述的两个第二液压缸缸体底端分别固定安装在两个第二液压缸固定板内侧，其活塞杆端部与第二滑板上面的支撑板固定连接；所述的第二滑板下面的滑块滑动安装在第四燕尾槽里；在第二滑板下面设有第二步进电机固定块，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定块一侧，其电机轴与支撑架固定架的轴通过联轴器固定连接，所述的支撑架固定架的轴转动安装在第二步进电机固定块下面的凹槽里，在支撑架固定架内侧设有胶皮；

所述的拧螺丝部分包括两个第四液压缸、两个第四液压缸顶板、第二滑块固定板、两个第二滑块、第三并联机构底板、三个第五液压缸、第四并联机构底板、两个第三步进电机、第三步进电机固定板、两个拧螺丝套筒、两个弹簧、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一伸缩杆顶板，所述的第三步进电机固定板是一个长方形板子，所述的第一伸缩套筒上端固定安装在第三步进电机固定板下面中间位置，所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸缩套筒下面的凹槽里，其下面与第一伸缩杆顶板固定连接；所述的两个弹簧上端固定安装在第三步进电机固定板下面，其位置在第一伸缩套筒的左右两侧，其下端与第一伸缩杆顶板上面固定连接；所述的两个第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板上面，其电机轴穿过第三步进电机固定板上面的孔与拧螺丝套筒下面固定连接；所述的拧螺丝套筒转动安装在第一伸缩杆顶板上的圆孔里；所述的第三并联机构底板下面固定安装在第三步进电机固定板的上面，三个第五液压缸的缸体底端设有滑套，其分别滑动安装在第三并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部分别与第四并联机构底板角处铰链连接；所述的第二滑块固定板下面固定安装在第四并联机构底板上面，在第二滑块固定板上面设有两个第二滑块，其滑动安装在两个第二燕尾槽里；在第二滑块固定板两侧各设有一个第四液压缸顶板，所述的第四液压缸的缸体底端固定安装在第四液压缸固定板内侧，其活塞杆端部与第四液压缸顶板固定连接；

所述的行走部分包括第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第六液压缸、舵机、轮子座、轮子轴、轮子、第四步进电机、第四步进电机固定板，所述的四个第二伸缩套筒上端面固定安装在底板的四个角处，在其下面设有凹槽，所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒下面的凹槽里，在其下面设有凹槽，所述的第六液压缸的缸体底端与第二伸缩套筒侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆下侧的凹槽里，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座外侧设有第四步进电机固定板，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接，所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里，所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里面；

所述的支撑架运输部分包括支撑架运输部分底板、两个第三滑块、支撑柱、工字形板子、四个第六液压缸、两个T形固定机轴、两个第五步进电机、两个第二齿轮，所述的支撑架运输部分底板是一个长方形板子，在其上面设有两个第三滑块，其分别滑动安装在两个第三燕尾槽里；所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在支撑架运输部分底板下面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第一齿条相互啮合；在支撑架运输部分底板下面中间位置设有支撑柱，所述的工字形板子固定安装在支撑柱下，所述的四个第六液压缸缸体底端固定安装在工字形板子上侧，其活塞杆端部穿过支撑架运输部分底板上面的孔与T形固定机轴下面固定连接。

本发明的有益效果：通过两个第二步进电机旋转调整支撑架固定架的角度和两个第二液压缸伸缩来使支撑架固定架夹住支撑架，通过两个第一步进电机带动两个第一齿轮进而带动支撑架固定部分带动高压电线支撑架向下移动，通过第二步进电机和两个第二液压缸协调工作使机器可以抓取安装不同型号的高压线支撑架，使其应用范围更广，实现了自动化安装提高了安装效率和质量。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的支撑架固定部分的结构示意图。

图8为本发明的拧螺丝部分的结构示意图。

图9为本发明的行走部分的结构示意图。

图10为本发明的支撑架运输部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-支撑架固定部分、3-拧螺丝部分、4-行走部分、5-支撑架运输部分、101-底板、102-第一支撑板、103-第一燕尾槽、104-半球形凹槽、105-滚珠、106-第一长方形凹槽、107-第一液压缸、108-第一液压缸支撑板、109-支撑架阻挡板、110-F形凹槽、111-第一支撑架挡板、112-第二支撑架挡板、113-第四液压缸固定板、114-第二燕尾槽、115-第三燕尾槽、116-第一齿条、201-第一滑块、202-支撑架固定部分底板、203-定位板、204-第二齿条、205-第一步进电机、206-第一齿轮、207-第一滑板、208-第二液压缸、209-第二液压缸固定板、210-第四燕尾槽、211-第二滑板、212-第二步进电机固定块、213-第二步进电机、214-支撑架固定架、215-第一并联机构底板固定板、216-第一并联机构底板、217-第三液压缸、218-第二并联机构底板、219-第二长方形凹槽、301-第四液压缸、302-第四液压缸顶板、303-第二滑块固定板、304-第二滑块、305-第三并联机构底板、306-第五液压缸、307-第四并联机构底板、308-第三步进电机、309-第三步进电机固定板、310-拧螺丝套筒、311-弹簧、312-第一伸缩套筒、313-第一伸缩杆、314-第一伸缩杆顶板、401-第二伸缩套筒、402-第二伸缩杆、403-第六液压缸、404-舵机、405-轮子座、406-轮子轴、407-轮子、408-第四步进电机、409-第四步进电机固定板、501-支撑架运输部分底板、502-第三滑块、503-支撑柱、504-工字形板子、505-第六液压缸、506-T形固定机轴、507-第五步进电机、508-第二齿轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种高压电线支撑架安装车，包括底座1、支撑架固定部分2、两个拧螺丝部分3、四个行走部分4、支撑架运输部分5，其特征在于：所述的支撑架固定部分2的两个第一滑块201分别滑动安装在底座1上面的两个第一燕尾槽103里，所述的两个第二并联机构底板218外侧分别固定安装在两个第一支撑板102内侧；所述的两个拧螺丝部分3的四个第二滑块304分别滑动安装在底座1下面的四个第二燕尾槽114里，所述的四个第四液压缸301的缸体底端分别固定安装在四个第四液压缸固定板113的内侧；所述的四个行走部分4的第二伸缩套筒401上端面分别安装在底板101下面的四个角处；所述的支撑架运输部分5下面的两个第三滑块502分别滑动安装在底座1下面的两个第三燕尾槽115里，所述的两个第二齿轮508分别与两个第一齿条116相互啮合；

所述的底座1包括底板101、两个第一支撑板102、两个第一燕尾槽103、二十个半球形凹槽104、二十个滚珠105、第一长方形凹槽106、六个第一液压缸107、六个第一液压缸支撑板108、六个支撑架阻挡板109、两个F形凹槽110、六个第一支撑架挡板111、第二支撑架挡板112、四个第四液压缸固定板113、四个第二燕尾槽114、两个第三燕尾槽115、两个第一齿条116，所述的底板101是一个工字形板子，在其上面中间靠前的位置设有一个第一长方形凹槽106，在其上面中间靠后的位置设有两个F形凹槽110，在底板101上面设有六个第一支撑架挡板111，其均分成两组，其位置在两个F形凹槽110的外侧；在底板101上面设有六个第一液压缸支撑板108，其位置在底板101上面的左右两侧，所述的六个第一液压缸107缸体底端分别固定安装在六个第一液压缸支撑板108的内侧，其活塞杆端部与支撑架阻挡板109固定连接；在底板101上面靠后的位置设有第二支撑架挡板112；在底板101上面设有二十个半球形凹槽104，其均分成两组，每组竖直两排，其位置在第一长方形凹槽106的左右两侧；所述的二十个滚珠105转动安装在二十个半球形凹槽104里；在底板101上面设有两个第一燕尾槽103，其位置在半球形凹槽104的左右两侧；在底板上面设有两个第一支撑板102，其位置在每组半球形凹槽104前面；在底板101下面设有两个第三燕尾槽115，其位置在两个F形凹槽110的外侧；在底板101下面设有两个第一齿条116，其位置在两个第三燕尾槽115的外侧；在底板101下面设有四个第二燕尾槽114，其均分成两组，其位置在第一长方形凹槽106的左右两侧；在底板101上面设有四个第四液压缸固定板113，其位置在四个第二燕尾槽114外侧；

所述的支撑架固定部分2包括两个第一滑块201、两个支撑架固定部分底板202、六个定位板203、两个第二齿条204、两个第一步进电机205、两个第一齿轮206、两个第一滑板207、两个第二液压缸208、两个第二液压缸固定板209、两个第四燕尾槽210、两个第二滑板211、两个第二步进电机固定块212、两个第二步进电机213、两个支撑架固定架214、两个第一并联机构底板固定板215、两个第一并联机构底板216、六个第三液压缸217、两个第二并联机构底板218、第二长方形凹槽219，所述的支撑架固定部分底板202是一个长方形板子，在其下面的外侧设有第一滑块201，所述的第一滑块201滑动安装在两个第一燕尾槽103里；在支撑架固定部分底板202上面设有三个呈正三角形排列的定位板203，在外侧的定位板203的外侧设有第二齿条204；在支撑架固定部分底板202的前侧设有第一并联机构底板固定板215，所述的第一并联机构底板216底面固定安装在第一并联机构底板固定板215外侧，所述的三个第三液压缸217缸体底端设有滑套，其滑动安装在第二并联机构底板218边上的轴上，其活塞杆端部与第一并联机构底板固定板215角处通过球铰连接；所述的第一滑板207滑动安装在六个定位板203上，在其左右两侧各设有一个支撑板，所述的第一步进电机205水平放置，其侧面固定安装在第一滑板207侧面的支撑板上，其电机轴与第一齿轮206固定连接；所述的第一齿轮206与第二齿条204相互啮合；在第一滑板207上面中间位置设有一个第二长方形凹槽219，在第一滑板207上面设有两个第二液压缸固定板209，其位置在第二长方形凹槽219的左右两侧；所述的两个第二液压缸208缸体底端分别固定安装在两个第二液压缸固定板209内侧，其活塞杆端部与第二滑板211上面的支撑板固定连接；所述的第二滑板211下面的滑块滑动安装在第四燕尾槽210里；在第二滑板211下面设有第二步进电机固定块212，所述的第二步进电机213水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定块212一侧，其电机轴与支撑架固定架214的轴通过联轴器固定连接，所述的支撑架固定架214的轴转动安装在第二步进电机固定块212下面的凹槽里，在支撑架固定架214内侧设有胶皮；

所述的拧螺丝部分3包括两个第四液压缸301、两个第四液压缸顶板302、第二滑块固定板303、两个第二滑块304、第三并联机构底板305、三个第五液压缸306、第四并联机构底板307、两个第三步进电机308、第三步进电机固定板309、两个拧螺丝套筒310、两个弹簧311、第一伸缩套筒312、第一伸缩杆313、第一伸缩杆顶板314，所述的第三步进电机固定板309是一个长方形板子，所述的第一伸缩套筒312上端固定安装在第三步进电机固定板309下面中间位置，所述的第一伸缩杆313滑动安装在第一伸缩套筒312下面的凹槽里，其下面与第一伸缩杆顶板314固定连接；所述的两个弹簧311上端固定安装在第三步进电机固定板309下面，其位置在第一伸缩套筒312的左右两侧，其下端与第一伸缩杆顶板314上面固定连接；所述的两个第三步进电机308竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板309上面，其电机轴穿过第三步进电机固定板309上面的孔与拧螺丝套筒310下面固定连接；所述的拧螺丝套筒310转动安装在第一伸缩杆顶板314上的圆孔里；所述的第三并联机构底板305下面固定安装在第三步进电机固定板309的上面，三个第五液压缸306的缸体底端设有滑套，其分别滑动安装在第三并联机构底板305边上的轴上，其活塞杆端部分别与第四并联机构底板307角处铰链连接；所述的第二滑块固定板303下面固定安装在第四并联机构底板307上面，在第二滑块固定板303上面设有两个第二滑块304，其滑动安装在两个第二燕尾槽114里；在第二滑块固定板303两侧各设有一个第四液压缸顶板302，所述的第四液压缸301的缸体底端固定安装在第四液压缸固定板113内侧，其活塞杆端部与第四液压缸顶板302固定连接；

所述的行走部分4包括第二伸缩套筒401、第二伸缩杆402、第六液压缸403、舵机404、轮子座405、轮子轴406、轮子407、第四步进电机408、第四步进电机固定板409，所述的四个第二伸缩套筒401上端面固定安装在底板101的四个角处，在其下面设有凹槽，所述的第二伸缩杆402滑动安装在第二伸缩套筒401下面的凹槽里，在其下面设有凹槽，所述的第六液压缸403的缸体底端与第二伸缩套筒401侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆402侧面的支撑板固定连接；所述的舵机404竖直向下放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆402下侧的凹槽里，其电机轴与轮子座405上面固定连接；在轮子座405外侧设有第四步进电机固定板409，所述的第四步进电机408水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板409下面，其电机轴与轮子轴406通过联轴器固定连接，所述的轮子轴406转动安装在轮子座405的圆孔里，所述的轮子407固定安装在轮子轴406上，其位置在轮子座405里面；

所述的支撑架运输部分5包括支撑架运输部分底板501、两个第三滑块502、支撑柱503、工字形板子504、四个第六液压缸505、两个T形固定机轴506、两个第五步进电机507、两个第二齿轮508，所述的支撑架运输部分底板501是一个长方形板子，在其上面设有两个第三滑块502，其分别滑动安装在两个第三燕尾槽115里；所述的两个第五步进电机507水平放置，其侧面固定安装在支撑架运输部分底板501下面，其电机轴与第二齿轮508固定连接；所述的第二齿轮508与第一齿条116相互啮合；在支撑架运输部分底板501下面中间位置设有支撑柱503，所述的工字形板子504固定安装在支撑柱503下，所述的四个第六液压缸505缸体底端固定安装在工字形板子504上侧，其活塞杆端部穿过支撑架运输部分底板501上面的孔与T形固定机轴506下面固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将高压电线支撑架放到底座1上，然后通过六个第一液压缸支撑板108将其固定在底板101上，下一步通过行走部分4的舵机404调节方向和第四步进电机408带动轮子407行走使机器到达需要安装高压电线支撑架的位置，下一步通过支撑架运输部分5的两个第五步进电机507带动两个第二齿轮508旋转使其带动支撑架运输部分5行走，接着通过第一液压缸107收缩带动第一液压缸支撑板108向两侧移动，通过四个第六液压缸505伸长使T形固定机轴506带动支撑架，将支撑架顶起来，通过第五步进电机507带动两个第二齿轮508带动支撑架运输部分5进而带动高压电线支撑架到支撑架固定部分2下面，通过两个第二步进电机213旋转调整支撑架固定架214的角度和两个第二液压缸208伸缩来使支撑架固定架214夹住支撑架，下一步通过两个第一步进电机205带动两个第一齿轮206进而带动支撑架固定部分2带动支撑架向下移动，当到达底部时，通过拧螺丝部分3的两个第四液压缸301调节拧螺丝部分3的位置和通过三个第五液压缸306来调节第三步进电机固定板309的高度，通过第一伸缩杆顶板314来防止两个拧螺丝套筒310晃动，通过四个第三步进电机308带动四个拧螺丝套筒310来拧紧螺丝。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种高压电线支撑架安装车，包括底座（1）、支撑架固定部分（2）、两个拧螺丝部分（3）、四个行走部分（4）、支撑架运输部分（5），其特征在于：所述的支撑架固定部分（2）的两个第一滑块（201）分别滑动安装在底座（1）上面的两个第一燕尾槽（103）里，所述的两个第二并联机构底板（218）外侧分别固定安装在两个第一支撑板（102）内侧；所述的两个拧螺丝部分（3）的四个第二滑块（304）分别滑动安装在底座（1）下面的四个第二燕尾槽（114）里，所述的四个第四液压缸（301）的缸体底端分别固定安装在四个第四液压缸固定板（113）的内侧；所述的四个行走部分（4）的第二伸缩套筒（401）上端面分别安装在底板（101）下面的四个角处；所述的支撑架运输部分（5）下面的两个第三滑块（502）分别滑动安装在底座（1）下面的两个第三燕尾槽（115）里，所述的两个第二齿轮（508）分别与两个第一齿条（116）相互啮合；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一支撑板（102）、两个第一燕尾槽（103）、二十个半球形凹槽（104）、二十个滚珠（105）、第一长方形凹槽（106）、六个第一液压缸（107）、六个第一液压缸支撑板（108）、六个支撑架阻挡板（109）、两个F形凹槽（110）、六个第一支撑架挡板（111）、第二支撑架挡板（112）、四个第四液压缸固定板（113）、四个第二燕尾槽（114）、两个第三燕尾槽（115）、两个第一齿条（116），所述的底板（101）是一个工字形板子，在其上面中间靠前的位置设有一个第一长方形凹槽（106），在其上面中间靠后的位置设有两个F形凹槽（110），在底板（101）上面设有六个第一支撑架挡板（111），其均分成两组，其位置在两个F形凹槽（110）的外侧；在底板（101）上面设有六个第一液压缸支撑板（108），其位置在底板（101）上面的左右两侧，所述的六个第一液压缸（107）缸体底端分别固定安装在六个第一液压缸支撑板（108）的内侧，其活塞杆端部与支撑架阻挡板（109）固定连接；在底板（101）上面靠后的位置设有第二支撑架挡板（112）；在底板（101）上面设有二十个半球形凹槽（104），其均分成两组，每组竖直两排，其位置在第一长方形凹槽（106）的左右两侧；所述的二十个滚珠（105）转动安装在二十个半球形凹槽（104）里；在底板（101）上面设有两个第一燕尾槽（103），其位置在半球形凹槽（104）的左右两侧；在底板上面设有两个第一支撑板（102），其位置在每组半球形凹槽（104）前面；在底板（101）下面设有两个第三燕尾槽（115），其位置在两个F形凹槽（110）的外侧；在底板（101）下面设有两个第一齿条（116），其位置在两个第三燕尾槽（115）的外侧；在底板（101）下面设有四个第二燕尾槽（114），其均分成两组，其位置在第一长方形凹槽（106）的左右两侧；在底板（101）上面设有四个第四液压缸固定板（113），其位置在四个第二燕尾槽（114）外侧；

所述的支撑架固定部分（2）包括两个第一滑块（201）、两个支撑架固定部分底板（202）、六个定位板（203）、两个第二齿条（204）、两个第一步进电机（205）、两个第一齿轮（206）、两个第一滑板（207）、两个第二液压缸（208）、两个第二液压缸固定板（209）、两个第四燕尾槽（210）、两个第二滑板（211）、两个第二步进电机固定块（212）、两个第二步进电机（213）、两个支撑架固定架（214）、两个第一并联机构底板固定板（215）、两个第一并联机构底板（216）、六个第三液压缸（217）、两个第二并联机构底板（218）、第二长方形凹槽（219），所述的支撑架固定部分底板（202）是一个长方形板子，在其下面的外侧设有第一滑块（201），所述的第一滑块（201）滑动安装在两个第一燕尾槽（103）里；在支撑架固定部分底板（202）上面设有三个呈正三角形排列的定位板（203），在外侧的定位板（203）的外侧设有第二齿条（204）；在支撑架固定部分底板（202）的前侧设有第一并联机构底板固定板（215），所述的第一并联机构底板（216）底面固定安装在第一并联机构底板固定板（215）外侧，所述的三个第三液压缸（217）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第二并联机构底板（218）边上的轴上，其活塞杆端部与第一并联机构底板固定板（215）角处通过球铰连接；所述的第一滑板（207）滑动安装在六个定位板（203）上，在其左右两侧各设有一个支撑板，所述的第一步进电机（205）水平放置，其侧面固定安装在第一滑板（207）侧面的支撑板上，其电机轴与第一齿轮（206）固定连接；所述的第一齿轮（206）与第二齿条（204）相互啮合；在第一滑板（207）上面中间位置设有一个第二长方形凹槽（219），在第一滑板（207）上面设有两个第二液压缸固定板（209），其位置在第二长方形凹槽（219）的左右两侧；所述的两个第二液压缸（208）缸体底端分别固定安装在两个第二液压缸固定板（209）内侧，其活塞杆端部与第二滑板（211）上面的支撑板固定连接；所述的第二滑板（211）下面的滑块滑动安装在第四燕尾槽（210）里；在第二滑板（211）下面设有第二步进电机固定块（212），所述的第二步进电机（213）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定块（212）一侧，其电机轴与支撑架固定架（214）的轴通过联轴器固定连接，所述的支撑架固定架（214）的轴转动安装在第二步进电机固定块（212）下面的凹槽里，在支撑架固定架（214）内侧设有胶皮；

所述的拧螺丝部分（3）包括两个第四液压缸（301）、两个第四液压缸顶板（302）、第二滑块固定板（303）、两个第二滑块（304）、第三并联机构底板（305）、三个第五液压缸（306）、第四并联机构底板（307）、两个第三步进电机（308）、第三步进电机固定板（309）、两个拧螺丝套筒（310）、两个弹簧（311）、第一伸缩套筒（312）、第一伸缩杆（313）、第一伸缩杆顶板（314），所述的第三步进电机固定板（309）是一个长方形板子，所述的第一伸缩套筒（312）上端固定安装在第三步进电机固定板（309）下面中间位置，所述的第一伸缩杆（313）滑动安装在第一伸缩套筒（312）下面的凹槽里，其下面与第一伸缩杆顶板（314）固定连接；所述的两个弹簧（311）上端固定安装在第三步进电机固定板（309）下面，其位置在第一伸缩套筒（312）的左右两侧，其下端与第一伸缩杆顶板（314）上面固定连接；所述的两个第三步进电机（308）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（309）上面，其电机轴穿过第三步进电机固定板（309）上面的孔与拧螺丝套筒（310）下面固定连接；所述的拧螺丝套筒（310）转动安装在第一伸缩杆顶板（314）上的圆孔里；所述的第三并联机构底板（305）下面固定安装在第三步进电机固定板（309）的上面，三个第五液压缸（306）的缸体底端设有滑套，其分别滑动安装在第三并联机构底板（305）边上的轴上，其活塞杆端部分别与第四并联机构底板（307）角处铰链连接；所述的第二滑块固定板（303）下面固定安装在第四并联机构底板（307）上面，在第二滑块固定板（303）上面设有两个第二滑块（304），其滑动安装在两个第二燕尾槽（114）里；在第二滑块固定板（303）两侧各设有一个第四液压缸顶板（302），所述的第四液压缸（301）的缸体底端固定安装在第四液压缸固定板（113）内侧，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（302）固定连接；

所述的行走部分（4）包括第二伸缩套筒（401）、第二伸缩杆（402）、第六液压缸（403）、舵机（404）、轮子座（405）、轮子轴（406）、轮子（407）、第四步进电机（408）、第四步进电机固定板（409），所述的四个第二伸缩套筒（401）上端面固定安装在底板（101）的四个角处，在其下面设有凹槽，所述的第二伸缩杆（402）滑动安装在第二伸缩套筒（401）下面的凹槽里，在其下面设有凹槽，所述的第六液压缸（403）的缸体底端与第二伸缩套筒（401）侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（402）侧面的支撑板固定连接；所述的舵机（404）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆（402）下侧的凹槽里，其电机轴与轮子座（405）上面固定连接；在轮子座（405）外侧设有第四步进电机固定板（409），所述的第四步进电机（408）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板（409）下面，其电机轴与轮子轴（406）通过联轴器固定连接，所述的轮子轴（406）转动安装在轮子座（405）的圆孔里，所述的轮子（407）固定安装在轮子轴（406）上，其位置在轮子座（405）里面；

所述的支撑架运输部分（5）包括支撑架运输部分底板（501）、两个第三滑块（502）、支撑柱（503）、工字形板子（504）、四个第六液压缸（505）、两个T形固定机轴（506）、两个第五步进电机（507）、两个第二齿轮（508），所述的支撑架运输部分底板（501）是一个长方形板子，在其上面设有两个第三滑块（502），其分别滑动安装在两个第三燕尾槽（115）里；所述的两个第五步进电机（507）水平放置，其侧面固定安装在支撑架运输部分底板（501）下面，其电机轴与第二齿轮（508）固定连接；所述的第二齿轮（508）与第一齿条（116）相互啮合；在支撑架运输部分底板（501）下面中间位置设有支撑柱（503），所述的工字形板子（504）固定安装在支撑柱（503）下，所述的四个第六液压缸（505）缸体底端固定安装在工字形板子（504）上侧，其活塞杆端部穿过支撑架运输部分底板（501）上面的孔与T形固定机轴（506）下面固定连接。