CN106493706B - 一种智能超市易拉罐自动安放机器人 - Google Patents

一种智能超市易拉罐自动安放机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种智能超市易拉罐自动安放机器人，包括底座、易拉罐储存部分和四个行走部分，其特征在于：所述的易拉罐储存部分的易拉罐储存部分固定柱安装在底座的易拉罐储存部分支座上，所述的四个行走部分的固定装置上面安装在底座的四个行走部分支座上；所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐搬运部分支座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上；本发明通过自动化设置使安放易拉罐更方便。

Description

一种智能超市易拉罐自动安放机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种智能超市易拉罐自动安放机器人。
背景技术
大型超市越来越多，超市摆放货物是个费时费力的工作，针对超市摆放货物麻烦，摆放费事的问题，需要一种智能超市易拉罐自动安放机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能超市易拉罐自动安放机器人，其通过多部分协作来完成易拉罐安放工作。
本发明所使用的技术方案是：一种智能超市易拉罐自动安放机器人，包括底座、易拉罐储存部分和四个行走部分，其特征在于：所述的易拉罐储存部分的易拉罐储存部分固定柱安装在底座的易拉罐储存部分支座上，所述的四个行走部分的固定装置上面安装在底座的四个行走部分支座上；
所述的底座包括底板、易拉罐搬运部分支座、易拉罐储存部分支座、控制面板、控制系统、四个行走部分支座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有易拉罐储存部分支座，在其左面设有控制面板，在控制面板上面位置设有控制系统，在底板下面的四个角处各设有一个行走部分支座，在底板上面的右侧位置设有易拉罐搬运部分支座，在易拉罐搬运部分支座上设有易拉罐搬运部分，易拉罐搬运部分包括易拉罐储存外壳、移动支架、易拉罐储存底板、两个伺服电机、两个第一丝杠支撑架、两个第一丝杠、两个第一光轴、两个丝杠固定板、助推机构外壳、斜板、第一步进电机、传感器底板、扫码器、摄像头，所述的易拉罐储存底板固定安装在易拉罐搬运部分支座上面；所述的移动支架滑动安装在易拉罐储存外壳的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架内侧安装在移动支架的外侧上；所述的两个伺服电机竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板的上面，其电机轴与第一丝杠的下端面固定连接；所述的第一丝杠的上端面转动安装在丝杠固定板的下面；所述的光轴的上端固定安装在丝杠固定板的下面，第一光轴的下端面固定安装在易拉罐储存底板的上面；所述的第一丝杠支撑架滑动安装在第一光轴上，并且在第一丝杠支撑架内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠互相配合；所述的助推机构外壳底面固定安装在丝杠固定板的上面；所述的斜板后面固定安装在助推机构外壳的前面；所述的第一步进电机竖直放置，第一步进电机的底面固定安装在助推机构外壳的上面，第一步进电机的电机轴与传感器底板的下面固定连接；所述的扫码器和摄像头固定安装在传感器底板的前面；在助推机构外壳内部设有助推机构，助推机构包括第二液压缸支撑板、两个第二液压缸、易拉罐助推器，所述的第二液压缸支撑板上面固定安装在助推机构外壳内部的后面板子上；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板的下面，第二液压缸活塞杆端与易拉罐助推器固定安装；
所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存部分出口、三个易拉罐储存空间、易拉罐储箱外壳、六个易拉罐支撑板、六个第一液压缸支撑板、六个第一液压缸、易拉罐推板、第二丝杠支撑架、两个第二光轴，两个第二光轴支架、两个第一步进电机支架、两个第三步进电机、两个第二丝杠、第二丝杠固定板、易拉罐储存部分固定柱，所述的易拉罐储存部分出口固定安装在易拉罐储箱外壳的左端；所述的易拉罐支撑板滑动安装在易拉罐储箱外壳的凹槽里；所述的第一液压缸支撑板下面固定安装在易拉罐支撑板上面；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在易拉罐储箱外壳前面，第一液压缸活塞杆端部与第一液压缸支撑板的后面固定连接；所述的易拉罐推板滑动安装在易拉罐储箱外壳下面的凹槽里；所述的易拉罐推板后面的支架固定安装在第二丝杠支撑架的左端；所述的第三步进电机水平放置，其底端固定安装在第一步进电机支架上，其电机轴与第二丝杠的左端面固定连接；所述的第一步进电机支架上面固定安装在易拉罐储箱外壳的前面；所述的第二丝杠的右端面固定安装在第二丝杠固定板左面；所述的第二丝杠支撑架滑动安装在两个第二光轴上，并且在第二丝杠支撑架内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两根第二丝杠互相配合；
所述的行走部分包括轮子、轮子轴、第二步进电机、第二四个步进电机固定板、轮子支架、舵机、舵机支座、摆臂、伸缩臂、第三液压缸、固定装置，所述的轮子固定安装在轮子轴上；所述的轮子轴转动安装在轮子支架的孔里；所述的第二步进电机固定板右端固定安装在轮子支架上；所述的第二步进电机水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板的下面，其电机轴固定安装在轮子轴右端；所述的舵机竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座的孔与轮子支架固定连接；所述的摆臂下端面固定安装在舵机支座的右侧的斜面上；所述的伸缩臂滑动安装在摆臂的凹槽里；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在摆臂的支架上，其活塞杆端部固定安装在伸缩臂前面的支架上；所述的伸缩臂右端固定安装在固定装置的左端面；所述的固定装置的上端面固定安装在行走部分支座的下面；
进一步地，所述的第二光轴左端面固定安装在第二光轴支架的右端面，第二光轴右端面固定安装在第二丝杠固定板左面。
本发明的有益效果：其通过通过第一步进电机和第一液压缸把易拉罐推到易拉罐搬运部分里，然后通过伺服电机带动移动支架向上移动进而带动易拉罐向上移动，移动一定距离然后通过两个第一液压缸推动易拉罐助推器向前移动，进而推动易拉罐到指定位置,通过自动化设置使安放易拉罐更方便。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的组装完成后的结构示意图。
图4为本发明的底座的结构示意图。
图5为本发明的易拉罐搬运部分的结构示意图。
图6、图7、图8为本发明的易拉罐储存部分的结构示意图。
图9为本发明的助推机构的结构示意图。
图10为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-易拉罐搬运部分、3-易拉罐储存部分、4-助推机构、5-行走部分、101-底板、102-易拉罐搬运部分支座、103-易拉罐储存部分支座、104-控制面板、105-控制系统、106-行走部分支座、201-易拉罐储存外壳、202-移动支架、203-易拉罐储存底板、204-伺服电机、205-第一丝杠支撑架、206-第一丝杠、207-第一光轴、209-丝杠固定板、209-助推机构外壳、210-斜板、211-第一步进电机、212-传感器底板、213-扫码器、214-摄像头、301-易拉罐储存部分出口、302-易拉罐储存空间、303-易拉罐储箱外壳、304-易拉罐支撑板、305-第一液压缸支撑板、306-第一液压缸、307-易拉罐推板、308-第二丝杠支撑架、309-第二光轴、310-第二光轴支架、311-第一步进电机支架、312-第三步进电机、313-第二丝杠、314-第二丝杠固定板、315-易拉罐储存部分固定柱、401-第二液压缸支撑板、402-第二液压缸、403-易拉罐助推器、501-轮子、502-轮子轴、503-第二步进电机、504-第二步进电机固定板、505-轮子支架、506-舵机、507-舵机支座、508-摆臂、509-伸缩臂、510-第三液压缸、511固定装置511。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种智能超市易拉罐自动安放机器人，包括底座1、易拉罐储存部分3和四个行走部分5，其特征在于：所述的易拉罐储存部分3的易拉罐储存部分固定柱315安装在底座1的易拉罐储存部分支座103上，所述的四个行走部分5的固定装置511上面安装在底座1的四个行走部分支座106上；
所述的底座包括底板101、易拉罐搬运部分支座102、易拉罐储存部分支座103、控制面板104、控制系统105、四个行走部分支座106，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有易拉罐储存部分支座103，在其左面设有控制面板104，在控制面板104上面位置设有控制系统105，在底板101下面的四个角处各设有一个行走部分支座106，在底板101上面的右侧位置设有易拉罐搬运部分支座102，在易拉罐搬运部分支座102上设有易拉罐搬运部分2，易拉罐搬运部分2包括易拉罐储存外壳201、移动支架202、易拉罐储存底板203、两个伺服电机204、两个第一丝杠支撑架205、两个第一丝杠206、两个第一光轴207、两个丝杠固定板208、助推机构外壳209、斜板210、第一步进电机211、传感器底板212、扫码器213、摄像头214，所述的易拉罐储存底板203固定安装在易拉罐搬运部分支座102上面；所述的移动支架202滑动安装在易拉罐储存外壳201的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架205内侧安装在移动支架202的外侧上；所述的两个伺服电机204竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板203的上面，其电机轴与第一丝杠206的下端面固定连接；所述的第一丝杠206的上端面转动安装在丝杠固定板208的下面；所述的光轴207的上端固定安装在丝杠固定板208的下面，第一光轴207的下端面固定安装在易拉罐储存底板203的上面；所述的第一丝杠支撑架205滑动安装在第一光轴207上，并且在第一丝杠支撑架205内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠206互相配合；所述的助推机构外壳209底面固定安装在丝杠固定板208的上面；所述的斜板210后面固定安装在助推机构外壳209的前面；所述的第一步进电机211竖直放置，第一步进电机211的底面固定安装在助推机构外壳209的上面，第一步进电机211的电机轴与传感器底板212的下面固定连接；所述的扫码器213和摄像头214固定安装在传感器底板212的前面；在助推机构外壳209内部设有助推机构4，助推机构4包括第二液压缸支撑板401、两个第二液压缸402、易拉罐助推器403，所述的第二液压缸支撑板401上面固定安装在助推机构外壳209内部的后面板子上；所述的第二液压缸402缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板401的下面，第二液压缸402活塞杆端与易拉罐助推器403固定安装；
所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存部分出口301、三个易拉罐储存空间302、易拉罐储箱外壳303、六个易拉罐支撑板304、六个第一液压缸支撑板305、六个第一液压缸306、易拉罐推板307、第二丝杠支撑架308、两个第二光轴309，两个第二光轴支架310、两个第一步进电机支架311、两个第三步进电机312、两个第二丝杠313、第二丝杠固定板314、易拉罐储存部分固定柱315，所述的易拉罐储存部分出口301固定安装在易拉罐储箱外壳303的左端；所述的易拉罐支撑板304滑动安装在易拉罐储箱外壳303的凹槽里；所述的第一液压缸支撑板305下面固定安装在易拉罐支撑板304上面；所述的第一液压缸306缸体后端固定安装在易拉罐储箱外壳303前面，第一液压缸306活塞杆端部与第一液压缸支撑板305的后面固定连接；所述的易拉罐推板307滑动安装在易拉罐储箱外壳303下面的凹槽里；所述的易拉罐推板307后面的支架固定安装在第二丝杠支撑架308的左端；所述的第三步进电机312水平放置，其底端固定安装在第一步进电机支架311上，其电机轴与第二丝杠313的左端面固定连接；所述的第一步进电机支架311上面固定安装在易拉罐储箱外壳303的前面；所述的第二丝杠313的右端面固定安装在第二丝杠固定板314左面；所述的第二丝杠支撑架308滑动安装在两个第二光轴309上，并且在第二丝杠支撑架308内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两根第二丝杠313互相配合；
所述的行走部分包括轮子501、轮子轴502、第二步进电机503、第二四个步进电机固定板504、轮子支架505、舵机506、舵机支座507、摆臂508、伸缩臂509、第三液压缸510、固定装置511，所述的轮子501固定安装在轮子轴502上；所述的轮子轴502转动安装在轮子支架505的孔里；所述的第二步进电机固定板504右端固定安装在轮子支架505上；所述的第二步进电机503水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板504的下面，其电机轴固定安装在轮子轴502右端；所述的舵机506竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座507凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座507的孔与轮子支架505固定连接；所述的摆臂508下端面固定安装在舵机支座507的右侧的斜面上；所述的伸缩臂509滑动安装在摆臂508的凹槽里；所述的第三液压缸510缸体后端固定安装在摆臂508的支架上，其活塞杆端部固定安装在伸缩臂509前面的支架上；所述的伸缩臂509右端固定安装在固定装置511的左端面；所述的固定装置511的上端面固定安装在行走部分支座106的下面；
进一步地，所述的第二光轴309左端面固定安装在第二光轴支架310的右端面，第二光轴309右端面固定安装在第二丝杠固定板314左面。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到工作场地，把准备好的易拉罐放到易拉罐储存部分3里，其通过行走部分5使机器走到需要放易拉罐的架子前面，通过第三步进电机312和第一液压缸306把易拉罐推到易拉罐搬运部分2里然后通过伺服电机204带动移动支架202向上移动进而带动易拉罐向上移动，移动一定距离然后通过两个第一液压缸307推动易拉罐助推器403向前移动，进而推动易拉罐到指定位置。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种智能超市易拉罐自动安放机器人，包括底座（1）、易拉罐储存部分（3）和四个行走部分（5），其特征在于：所述的易拉罐储存部分（3）的易拉罐储存部分固定柱（315）安装在底座（1）的易拉罐储存部分支座（103）上，所述的四个行走部分（5）的固定装置（511）上面安装在底座（1）的四个行走部分支座（106）上；
所述的底座包括底板（101）、易拉罐搬运部分支座（102）、易拉罐储存部分支座（103）、控制面板（104）、控制系统（105）、四个行走部分支座（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有易拉罐储存部分支座（103），在其左面设有控制面板（104），在控制面板（104）上面位置设有控制系统（105），在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分支座（106），在底板（101）上面的右侧位置设有易拉罐搬运部分支座（102），在易拉罐搬运部分支座（102）上设有易拉罐搬运部分（2），易拉罐搬运部分（2）包括易拉罐储存外壳（201）、移动支架（202）、易拉罐储存底板（203）、两个伺服电机（204）、两个第一丝杠支撑架（205）、两个第一丝杠（206）、两个第一光轴（207）、两个丝杠固定板（208）、助推机构外壳（209）、斜板（210）、第一步进电机（211）、传感器底板（212）、扫码器（213）、摄像头（214），所述的易拉罐储存底板（203）固定安装在易拉罐搬运部分支座（102）上面；所述的移动支架（202）滑动安装在易拉罐储存外壳（201）的凹槽上；所述的两个第一丝杠支撑架（205）内侧安装在移动支架（202）的外侧上；所述的两个伺服电机（204）竖直向上放置，其底面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面，其电机轴与第一丝杠（206）的下端面固定连接；所述的第一丝杠（206）的上端面转动安装在丝杠固定板（208）的下面；所述的光轴（207）的上端固定安装在丝杠固定板（208）的下面，第一光轴（207）的下端面固定安装在易拉罐储存底板（203）的上面；所述的第一丝杠支撑架（205）滑动安装在第一光轴（207）上，并且在第一丝杠支撑架（205）内部安装有丝杆螺母，所述的丝杆螺母分别和第一丝杠（206）互相配合；所述的助推机构外壳（209）底面固定安装在丝杠固定板（208）的上面；所述的斜板（210）后面固定安装在助推机构外壳（209）的前面；所述的第一步进电机（211）竖直放置，第一步进电机（211）的底面固定安装在助推机构外壳（209）的上面，第一步进电机（211）的电机轴与传感器底板（212）的下面固定连接；所述的扫码器（213）和摄像头（214）固定安装在传感器底板（212）的前面；在助推机构外壳（209）内部设有助推机构（4），助推机构（4）包括第二液压缸支撑板（401）、两个第二液压缸（402）、易拉罐助推器（403），所述的第二液压缸支撑板（401）上面固定安装在助推机构外壳（209）内部的后面板子上；所述的第二液压缸（402）缸体后端固定安装在第二液压缸支撑板（401）的下面，第二液压缸（402）活塞杆端与易拉罐助推器（403）固定安装；
所述的易拉罐储存部分包括易拉罐储存部分出口（301）、三个易拉罐储存空间（302）、易拉罐储箱外壳（303）、六个易拉罐支撑板（304）、六个第一液压缸支撑板（305）、六个第一液压缸（306）、易拉罐推板（307）、第二丝杠支撑架（308）、两个第二光轴（309），两个第二光轴支架（310）、两个第一步进电机支架（311）、两个第三步进电机（312）、两个第二丝杠（313）、第二丝杠固定板（314）、易拉罐储存部分固定柱（315），所述的易拉罐储存部分出口（301）固定安装在易拉罐储箱外壳（303）的左端；所述的易拉罐支撑板（304）滑动安装在易拉罐储箱外壳（303）的凹槽里；所述的第一液压缸支撑板（305）下面固定安装在易拉罐支撑板（304）上面；所述的第一液压缸（306）缸体后端固定安装在易拉罐储箱外壳（303）前面，第一液压缸（306）活塞杆端部与第一液压缸支撑板（305）的后面固定连接；所述的易拉罐推板（307）滑动安装在易拉罐储箱外壳（303）下面的凹槽里；所述的易拉罐推板（307）后面的支架固定安装在第二丝杠支撑架（308）的左端；所述的第三步进电机（312）水平放置，其底端固定安装在第一步进电机支架（311）上，其电机轴与第二丝杠（313）的左端面固定连接；所述的第一步进电机支架（311）上面固定安装在易拉罐储箱外壳（303）的前面；所述的第二丝杠（313）的右端面固定安装在第二丝杠固定板（314）左面；所述的第二丝杠支撑架（308）滑动安装在两个第二光轴（309）上，并且在第二丝杠支撑架（308）内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两根第二丝杠（313）互相配合；
所述的行走部分包括轮子（501）、轮子轴（502）、第二步进电机（503）、第二四个步进电机固定板（504）、轮子支架（505）、舵机（506）、舵机支座（507）、摆臂（508）、伸缩臂（509）、第三液压缸（510）、固定装置（511），所述的轮子（501）固定安装在轮子轴（502）上；所述的轮子轴（502）转动安装在轮子支架（505）的孔里；所述的第二步进电机固定板（504）右端固定安装在轮子支架（505）上；所述的第二步进电机（503）水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板（504）的下面，其电机轴固定安装在轮子轴（502）右端；所述的舵机（506）竖直向下放置，其右侧固定安装在舵机支座（507）凹槽左端面，其舵机轴穿过舵机支座（507）的孔与轮子支架（505）固定连接；所述的摆臂（508）下端面固定安装在舵机支座（507）的右侧的斜面上；所述的伸缩臂（509）滑动安装在摆臂（508）的凹槽里；所述的第三液压缸（510）缸体后端固定安装在摆臂（508）的支架上，其活塞杆端部固定安装在伸缩臂（509）前面的支架上；所述的伸缩臂（509）右端固定安装在固定装置（511）的左端面；所述的固定装置（511）的上端面固定安装在行走部分支座（106）的下面。
2.根据权利要求1所述的一种智能超市易拉罐自动安放机器人，其特征在于：所述的第二光轴（309）左端面固定安装在第二光轴支架（310）的右端面，第二光轴（309）右端面固定安装在第二丝杠固定板（314）左面。
CN201610923603.8A 2016-10-22 2016-10-22 一种智能超市易拉罐自动安放机器人 Active CN106493706B (zh)

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