CN210258528U - 一种智能超市推车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能超市推车，属于超市推车领域，包括超市推车本体和安装在所述超市推车本体上的超市推车控制系统；所述超市推车本体包括底座，升降装置和抓取装置；所述升降装置包括固定在底座上的剪叉组件和控制剪叉组件伸缩的推动气缸；剪叉组件的顶部设有升降平台，抓取装置包括安装在升降平台上的机械臂和位于机械臂另一端的抓取机构；底座上、且位于抓取机构下方设置有用于存储商品的承载平台；所述超市推车控制系统，包括显示模块、控制模块、存储器、障模块和商品识别模块。本实用新型可根据路况信息自行运动并自动完成避障功能，还能对货架上不同位置商品进行取放以实现自动整理功能。

Description

一种智能超市推车

技术领域

本实用新型属于超市推车领域，尤其是涉及一种智能超市推车。

背景技术

超市推车是超市里不可或缺的工具，既能供买家在超市购物时进行商品临时存储，还能方便工作人员补货、下架商品以进行货架整理。现有的超市推车大多为四个轮子带动货框的人力推车，结构简单，在手动推行过程中，推车因阻挡前行视线，容易对两侧商品或行人造成误碰，同时推车功能少，难以满足顾客或工作人员多方面的需求，降低了使用者的体验感。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够自行运动、具有自动避障和取放商品功能的智能超市推车。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能超市推车，包括超市推车本体和安装在所述超市推车本体上的超市推车控制系统；

所述超市推车本体包括底座，设于底座上的升降装置和安装于升降装置上的抓取装置；所述升降装置包括固定在底座上、可上下伸缩的剪叉组件和控制所述剪叉组件伸缩的推动气缸；所述剪叉组件的顶部设有升降平台，所述抓取装置包括安装在升降平台上、可调整前伸长度的机械臂和位于机械臂另一端的抓取机构；所述底座上、且位于抓取机构下方设置有用于存储商品的承载平台；

所述超市推车控制系统，用于控制超市推车本体，包括显示模块、控制模块和存储器；所述显示模块，用于输入和显示指令信息；所述控制模块，与显示模块连接，用于接收指令信息并生成控制信息；所述存储器，与显示模块连接，用于传输数据信息。

通过采用上述技术方案，超市推车本体所设的升降装置可对抓取装置实现高度调节，以方便抓取不同高度货架上的商品，同时，超市推车本体可由超市推车控制系统进行控制，由用户输入指令信号并完成自动化控制。

本实用新型进一步设置为：所述超市推车本体的前后端均安装有行车摄像头，且超市推车本体的底部安装有驱动轮，所述超市推车控制系统还包括避障模块；

所述行车摄像头，与避障模块连接，用于拍摄路况信息；

所述避障模块，与控制模块连接，用于接收路况信息并生成避障方案；

所述控制模块，用于接收避障方案并生成避障控制信息；

所述驱动轮，与控制模块连接，用于接收避障控制信息并实现避障功能。

通过采用上述技术方案，超市推车本体可根据路况信息自行运动并自动完成避障功能，勿需对其手动推行，智能便捷。

本实用新型进一步设置为：所述机械臂包括旋转台、设在旋转台上的第一动臂以及位于第一动臂末端的第二动臂；所述升降平台上安装有驱动旋转台转动的第一电机；所述第一动臂与旋转台、第二动臂与第一动臂之间均铰接固定，且旋转台上设有调整第一动臂角度的第一液压杆，第一动臂上设有调整第二动臂角度的第二液压杆；所述第一液压杆的一端铰接安装在旋转台上、另一端铰接安装在第一动臂上，所述第二液压杆的一端铰接安装在第一动臂上、另一端铰接安装在第二动臂上。

通过采用上述技术方案，机械臂能够实现周向旋转和前伸长度调节,能够满足抓取装置全方位的抓取活动。

本实用新型进一步设置为：所述抓取机构安装在第二动臂的末端；所述抓取机构包括商品识别摄像头和抓取手，所述超市推车控制系统还包括商品识别模块；

所述商品识别摄像头，与商品识别模块连接，用于拍摄商品信息；

所述商品识别模块，与控制模块连接，用于接收商品信息并生成抓取方案；

所述控制模块，用于接收抓取方案并生成抓取控制信息；

所述抓取手，与控制模块连接，用于接收抓取控制信息并实现抓取动作。

通过采用上述技术方案，超市推车本体可自行识别商品信息并完成相应的抓取活动，能独立完成货架的自动整理或商品的自动取放过程。

本实用新型进一步设置为：所述抓取机构转动连接在第二动臂的末端，且第二动臂上安装有驱动抓取机构旋转的第二电机。

通过采用上述技术方案，抓取机构能够实现360°旋转，能够满足其对各类商品不同部位的抓取需求。

本实用新型进一步设置为：所述承载平台的四周设置有用于围拦商品的护网。

通过采用上述技术方案，将待上架的商品或从货架上取下的商品置于护网内，可避免商品掉落。

本实用新型进一步设置为：所述第一电机、所述第二电机、所述第一液压杆、所述第二液压杆和所述推动气缸均与控制模块电性连接，并由控制模块控制。

通过采用上述技术方案，由控制模块控制剪叉组件的转动、升降，控制机械臂的角度、前伸长度以及控制抓取机构的角度，能够满足抓取机构对不同位置商品的不同部位的抓取需求。

本实用新型进一步设置为：所述超市推车控制系统还包括供电单元；所述供电单元，用于向所述第一电机、所述第二电机、所述第一液压杆、所述第二液压杆、所述推动气缸和所述控制模块进行供电。

通过采用上述技术方案，通过设置供电单元满足各个电气元件工作时的动力需求。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

本实用新型将机械臂和抓取机构结合至超市推车本体上，赋予超市推车抓取功能，并在超市推车本体上设置行走摄像头、商品识别摄像头及相对应的避障模块和商品识别模块，用于行走避障和获取商品信息并实现抓取动作。本装置可根据路况信息自行运动并自动完成避障功能，勿需对其手动推行，智能便捷，同时，还能对货架上不同位置商品进行取放以实现自动整理功能。

附图说明

图1是本实用新型中超市推车本体的结构示意图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是本实用新型中超市推车控制系统的连接关系图；

图中，10、底座；101、行车摄像头；102、驱动轮；103、承载平台；11、升降装置；111、剪叉组件；112、推动气缸；12、升降平台；13、第一电机；14、机械臂；141、旋转台；142、第一动臂；143、第一液压杆；144、第二液压杆；145、第二动臂；15、第二电机；16、抓取机构；161、基座；162、弧形手爪；163、横杆；164、抓取气缸；165、商品识别摄像头；17、护网；20、控制模块；30、显示模块；40、存储器；50、商品识别模块；60、避障模块；70、供电单元。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：一种智能超市推车，包括超市推车本体和安装在超市推车本体上并对其控制的超市推车控制系统；

如图1和图2所示，超市推车本体包括底座10，固定于底座10上的升降装置11和安装于升降装置11上的抓取装置。

底座10的前后端均安装有行车摄像头101，且底座10的底部安装有驱动轮102。

升降装置11包括固定在底座10上、可上下伸缩的剪叉组件111和控制剪叉组件111伸缩的推动气缸112；剪叉组件111设置有两组，两组相向的剪叉组件111在折叠处连接有横杆163，推动气缸112的缸体和活塞杆分别铰接在两根横杆163上。

剪叉组件111的顶部设有升降平台12，升降平台12上安装有第一电机13，且第一电机13的输出端连接有抓取装置，抓取装置包括机械臂14和抓取机构16。机械臂14包括与第一电机13输出端同轴连接的旋转台141、设在旋转台141上的第一动臂142以及位于第一动臂142末端的第二动臂145；第一动臂142与旋转台141、第二动臂145与第一动臂142之间均铰接固定，且旋转台141上设有调整第一动臂142角度的第一液压杆143，第一液压杆143的一端铰接安装在旋转台141上、另一端铰接安装在第一动臂142上；第一动臂142上设有调整第二动臂145角度的第二液压杆144，第二液压杆144的一端铰接安装在第一动臂142上、另一端铰接安装在第二动臂145上。第二动臂145的末端固定安装有第二电机15，抓取机构16固定安装在第二电机15的输出端。抓取机构16包括商品识别摄像头165和抓取手，抓取手包括与第二电机15输出端转动连接的基座161、铰接安装在基座161上且相互咬合的弧形手爪162以及驱动弧形手爪162相互咬合的抓取气缸164，其中抓手气缸的缸体和活塞杆分别与相向的弧形手爪162铰接，商品识别摄像头165安装在两个弧形手爪162之间的基座161上。抓取机构16下方的底座10上设置有用于存储商品的承载平台103；承载平台103的四周设置有用于围拦商品的护网17。

如图3所示，超市推车控制系统包括用于输入和显示指令信息的显示模块30、用于接收指令信息并生成控制信息的控制模块20和用于传输数据信息的存储器40；其中，控制模块20和存储器40均与显示模块30连接。

超市推车控制系统还包括避障模块60和商品识别模块50；行车摄像头101的信号输出端与避障模块60连接，商品识别摄像头165的信号输出端与商品识别模块50连接， 且避障模块60与商品识别模块50均电性连接至控制模块20。

超市推车本体中的驱动轮102、第一电机13、第二电机15、第一液压杆143、第二液压杆144、推动气缸112和抓取气缸164均与控制模块20电性连接，并由控制模块20控制。超市推车控制系统还包括用于向驱动轮102、第一电机13、第二电机15、第一液压杆143、第二液压杆144、推动气缸112、抓取气缸164和控制模块20进行供电的供电单元70。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能超市推车，其特征在于：包括超市推车本体和安装在所述超市推车本体上的超市推车控制系统；

所述超市推车本体包括底座(10)，设于底座(10)上的升降装置(11)和安装于升降装置(11)上的抓取装置；所述升降装置(11)包括固定在底座(10)上、可上下伸缩的剪叉组件(111)和控制所述剪叉组件(111)伸缩的推动气缸(112)；所述剪叉组件(111)的顶部设有升降平台(12)，所述抓取装置包括安装在升降平台(12)上、可调整前伸长度的机械臂(14)和位于机械臂(14)另一端的抓取机构(16)；所述底座(10)上、且位于抓取机构(16)下方设置有用于存储商品的承载平台(103)；

所述超市推车控制系统，用于控制超市推车本体，包括显示模块(30)、控制模块(20)和存储器(40)；所述显示模块(30)，用于输入和显示指令信息；所述控制模块(20)，与显示模块(30)连接，用于接收指令信息并生成控制信息；所述存储器(40)，与显示模块(30)连接，用于传输数据信息。

2.根据权利要求1所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述超市推车本体的前后端均安装有行车摄像头(101)，且超市推车本体的底部安装有驱动轮(102)，所述超市推车控制系统还包括避障模块(60)；

所述行车摄像头(101)，与避障模块(60)连接，用于拍摄路况信息；

所述避障模块(60)，与控制模块(20)连接，用于接收路况信息并生成避障方案；

所述控制模块(20)，用于接收避障方案并生成避障控制信息；

所述驱动轮(102)，与控制模块(20)连接，用于接收避障控制信息并实现避障功能。

3.根据权利要求1所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述机械臂(14)包括旋转台(141)、设在旋转台(141)上的第一动臂(142)以及位于第一动臂(142)末端的第二动臂(145)；所述升降平台(12)上安装有驱动旋转台(141)转动的第一电机(13)；所述第一动臂(142)与旋转台(141)、第二动臂(145)与第一动臂(142)之间均铰接固定，且旋转台(141)上设有调整第一动臂(142)角度的第一液压杆(143)，第一动臂(142)上设有调整第二动臂(145)角度的第二液压杆(144)；所述第一液压杆(143)的一端铰接安装在旋转台(141)上、另一端铰接安装在第一动臂(142)上，所述第二液压杆(144)的一端铰接安装在第一动臂(142)上、另一端铰接安装在第二动臂(145)上。

4.根据权利要求3所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述抓取机构(16)安装在第二动臂(145)的末端；所述抓取机构(16)包括商品识别摄像头(165)和抓取手，所述超市推车控制系统还包括商品识别模块(50)；

所述商品识别摄像头(165)，与商品识别模块(50)连接，用于拍摄商品信息；

所述商品识别模块(50)，与控制模块(20)连接，用于接收商品信息并生成抓取方案；

所述控制模块(20)，用于接收抓取方案并生成抓取控制信息；

所述抓取手，与控制模块(20)连接，用于接收抓取控制信息并实现抓取动作。

5.根据权利要求4所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述抓取机构(16)转动连接在第二动臂(145)的末端，且第二动臂(145)上安装有驱动抓取机构(16)旋转的第二电机(15)。

6.根据权利要求1所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述承载平台(103)的四周设置有用于围拦商品的护网(17)。

7.根据权利要求5所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述第一电机(13)、所述第二电机(15)、所述第一液压杆(143)、所述第二液压杆(144)和所述推动气缸(112)均与控制模块(20)电性连接，并由控制模块(20)控制。

8.根据权利要求5所述的一种智能超市推车，其特征在于：所述超市推车控制系统还包括供电单元(70)；所述供电单元(70)，用于向所述第一电机(13)、所述第二电机(15)、所述第一液压杆(143)、所述第二液压杆(144)、所述推动气缸(112)和所述控制模块(20)进行供电。

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