CN208147839U - 一种可抓取货物的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可抓取货物的AGV小车，包括底座，所述底座下方安装有动力牵引转向轮，且底座上安装有机械臂旋转机构，机械臂旋转机构上设置有升降机构，升降机构上安装有夹具机构，动力牵引转向轮可以实现底座的水平移动，机械臂旋转机构可以实现升降机构以及夹具机构的旋转角度调整。本实用新型专利是一种应用型的突破，通过在AGV小车上装载机械手夹具，并与图书馆、档案馆的后台业务系统对接，实现具体文献的定位查找，并能够通过自带夹具在书架和档案架上抓取资料，夹具具备升降及伸缩功能，可满足不同高度的书架及档案架，取回资料后，AGV小车能够其带回指定位置，实现资料的自动抓取功能。

Description

一种可抓取货物的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及运输设备领域领域，具体是一种可抓取货物的AGV小车。

背景技术

在图书馆、档案馆的日常管理中，对于闭架资料的管理方面，目前主要通过人工取还的方式实现流通，同时在开架环境下，借阅者通过查询设备查询所需资料，在复杂的书架、档案架中很难找到所需要的资料。

在目前的技术应用上，目前一种是集中将设备安置在一台封闭的设备内部，在查询机器到机器内部的资料时，通过机械传动机构，将资料通过机械手抓取或者退出，最终交付给借阅人，一方面局限了文献的数量，另一方面在阅览区无法实现这种方式。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可抓取货物的AGV小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可抓取货物的AGV小车，包括底座，所述底座下方安装有动力牵引转向轮，且底座上安装有机械臂旋转机构，机械臂旋转机构上设置有升降机构，升降机构上安装有夹具机构，动力牵引转向轮可以实现底座的水平移动，机械臂旋转机构可以实现升降机构以及夹具机构的旋转角度调整；

所述夹具机构固定在升降机构上，夹具机构具备转向控制部分，且夹具机构具备夹具伸缩机构、夹具张紧机构，夹具伸缩机构包括有伸缩机构马达，夹具机构固定在升降机构上，夹具架构具备夹具伸缩机构、夹具张紧机构，可实现夹具的前进、后退功能，并且通过张紧机构，适用于不同厚度的物品资料，在夹具的前端，具备转向控制部分，可实现夹具的180度翻转，从而调整物品的方向；

所述底座安装有AGV的控制模块，AGV控制模块通过通信有上位机控制模块，借阅人通过后台业务系统查询到借阅资料的信息，通过后台发送信息至AGV小车上，AGV小车的通讯模块与图书馆后台系统实时连接，获得业务系统发出的命令信息后，定位到资源的具体位置信息，并驱动AGV小车抵达指定的书架位置。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械臂旋转机构包括有转动盘和转向电机，转向电机与底座固定相连接转动盘与转向电机输出轴相连接，且转动盘上固定安装有升降机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降机构包括有升降机构控制器和双向驱动轮，双向驱动轮包括升降驱动轮和升降从动轮，且双向驱动轮传动连接有传动链条，传动链条上固定连接有升降滑轨，升降滑轨上连接有夹具机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹具机构上安装有夹具机构控制器和感应检测机构，所述伸缩机构马达、感应检测机构和转向控制部分和夹具机构控制器电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降机构控制器、夹具控制器和转向电机均与AGV控制模块电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述AGV控制模块与上位机控制模块采用标准接口通讯。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型专利是一种应用型的突破，通过在AGV小车上装载机械手夹具，并与图书馆、档案馆的后台业务系统对接，实现具体文献的定位查找，并能够通过自带夹具在书架和档案架上抓取资料，夹具具备升降及伸缩功能，可满足不同高度的书架及档案架，取回资料后，AGV小车能够其带回指定位置，实现资料的自动抓取功能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型A处视图。

图中：1-升降机构，2-升降驱动轮，3-升降滑轨，4-夹具伸缩机构，5-夹具张紧机构，6-升降从动轮，7-机械臂旋转机构，8-AGV控制模块，9-动力牵引转向轮，10-底座，11-伸缩机构马达。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-2，一种可抓取货物的AGV小车，包括底座10，所述底座10下方安装有动力牵引转向轮9，且底座10上安装有机械臂旋转机构7，机械臂旋转机构7上设置有升降机构1，升降机构上1安装有夹具机构，动力牵引转向轮9可以实现底座10的水平移动，机械臂旋转机构7可以实现升降机构1以及夹具机构的旋转角度调整；

所述夹具机构固定在升降机构1上，夹具机构具备转向控制部分，且夹具机构具备夹具伸缩机构4、夹具张紧机构5，夹具伸缩机构4包括有伸缩机构马达11，夹具机构固定在升降机构1上，夹具架构具备夹具伸缩机构4、夹具张紧机构5，可实现夹具的前进、后退功能，并且通过张紧机构5，适用于不同厚度的物品资料，在夹具的前端，具备转向控制部分，可实现夹具的180度翻转，从而调整物品的方向；

所述底座10安装有AGV的控制模块，AGV控制模块8通过通信有上位机控制模块，借阅人通过后台业务系统查询到借阅资料的信息，通过后台发送信息至AGV小车上，AGV小车的通讯模块与图书馆后台系统实时连接，获得业务系统发出的命令信息后，定位到资源的具体位置信息，并驱动AGV小车抵达指定的书架位置。

所述机械臂旋转机构7包括有转动盘和转向电机，转向电机与底座10固定相连接转动盘与转向电机输出轴相连接。

所述升降机构1包括有升降机构控制器和双向驱动轮，双向驱动轮包括升降驱动轮2和升降从动轮6，且双向驱动轮传动连接有传动链条，传动链条上固定连接有升降滑轨3，升降滑轨3上连接有夹具机构。

所述夹具机构上安装有夹具机构控制器和感应检测机构，所述伸缩机构马达11、感应检测机构和转向控制部分和夹具机构控制器电性连接。

所述升降机构控制器、夹具控制器和转向电机均与AGV控制模块8电性连接。

所述AGV控制模块8与上位机控制模块采用标准接口通讯。

本实用新型的工作原理是：首先将借阅区的位置信息建成数据模型，导入到AGV小车的控制系统内部，该区域信息能够对借阅区的所有书架位置实现定位功能，通过自动引导器、动力牵引转向轮能够到达借阅区书架的任何位置。

借阅人通过后台业务系统查询到借阅资料的信息，通过后台发送信息至AGV小车上，AGV小车的通讯模块与图书馆后台系统实时连接，获得业务系统发出的命令信息后，定位到资源的具体位置信息，并驱动AGV小车抵达指定的书架位置。

结合所借阅资料的所在位置会有所不同，控制器驱动升降机构1的双向驱动轮进行工作，最终带动传动链条的传动，当夹具位置到指定书架高度时，驱动轮停止工作，此时驱动夹具伸缩机构4前进到资料的摆放位置，当夹具感应机构感应到物品时，驱动夹具张紧机构，缩小到能抓取资料的厚度且固定后，停止缩紧并发送信息命令伸缩机构开始工作，伸缩机构退回到系统预设的指定位置后，资料抓取工作完成；

此时驱动AGV小车行走至指定的资料放置区，到达位置后，控制器驱动升降机构1调整到资料放置区的预设高度，随后夹具伸缩机构4伸出夹具，并松开其张紧机构5，小车发送命令至后台业务系统，通知已经完成资料的投递任务。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种可抓取货物的AGV小车，包括底座，其特征在于，所述底座下方安装有动力牵引转向轮，且底座上安装有机械臂旋转机构，机械臂旋转机构上设置有升降机构，升降机构上安装有夹具机构；所述夹具机构固定在升降机构上，夹具机构具备转向控制部分，且夹具机构具备夹具伸缩机构、夹具张紧机构，夹具伸缩机构包括有伸缩机构马达和转向控制部分；所述底座安装有AGV的控制模块，AGV控制模块通过通信有上位机控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种可抓取货物的AGV小车，其特征在于，所述机械臂旋转机构包括有转动盘和转向电机，转向电机与底座固定相连接转动盘与转向电机输出轴相连接，且转动盘上固定安装有升降机构。

3.根据权利要求2所述的一种可抓取货物的AGV小车，其特征在于，所述升降机构包括有升降机构控制器和双向驱动轮，双向驱动轮包括升降驱动轮和升降从动轮，且双向驱动轮传动连接有传动链条，传动链条上固定连接有升降滑轨，升降滑轨上连接有夹具机构。

4.根据权利要求3所述的一种可抓取货物的AGV小车，其特征在于，所述夹具机构上安装有夹具机构控制器和感应检测机构，所述伸缩机构马达、感应检测机构和转向控制部分和夹具机构控制器电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种可抓取货物的AGV小车，其特征在于，所述升降机构控制器、夹具控制器和转向电机均与AGV控制模块电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种可抓取货物的AGV小车，其特征在于，所述AGV控制模块与上位机控制模块采用标准接口通讯。