CN107214495B - 一种路灯灯泡更换车 - Google Patents
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Abstract
一种路灯灯泡更换车，包括支撑架部分、机械爪部分、两个半圆柱形固定座、八个行走轮部分、四个转向轮部分，其特征在于：所述的机械爪部分的两个滑板滑动安装在光轴和两个定位杆上，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；通过行走轮部分的第五步进电机带动第一行走轮旋转使机器沿着路灯杆向上行走，当需要机器旋转角度的时候，通过第六液压缸和第七液压缸收缩使第二行走轮碰到路灯杆，同时通过第五液压缸伸长使第一行走轮离开路灯杆，这时通过第六步进电机带动第二行走轮轴进而带动两个第二行走轮实现机器旋转；使机器实现了爬杆和在路灯杆上旋转的动作，使机器可以非常快的达指定位置，提高了换路灯效率，实现了自动化。
Description
技术领域
本发明涉及道路市政及路灯安装技术领域，特别涉及一种路灯灯泡更换车。
背景技术
一些路灯在更换的时候，通常需要更换人员爬到高高灯杆上或者将路灯杆放倒才可以更换，既费时又费力还增加了成本，因此急需一种可以可以自己爬路灯杆将路灯更换的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种路灯灯泡更换车，通过行走轮部分的第五步进电机带动第一行走轮旋转使机器沿着路灯杆向上行走，当需要机器旋转角度的时候，通过第六液压缸和第七液压缸收缩使第二行走轮碰到路灯杆，同时通过第五液压缸伸长使第一行走轮离开路灯杆，这时通过第六步进电机带动第二行走轮轴进而带动两个第二行走轮实现机器旋转；使机器实现了爬杆和在路灯杆上旋转的动作，使机器可以非常快的达指定位置，提高了换路灯效率，实现了自动化。
本发明所使用的技术方案是：一种路灯灯泡更换车，包括支撑架部分、机械爪部分、两个半圆柱形固定座、八个行走轮部分、四个转向轮部分，其特征在于：所述的机械爪部分的两个滑板滑动安装在光轴和两个定位杆上，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；所述的两个半圆柱形固定座的两个套筒分别固定安装在两个光轴上；所述的八个行走轮部分的滑块分别滑动安装在第四燕尾槽里，所述的第五液压缸缸体底端固定安装在半圆柱形板子的后面；所述的四个转向轮部分的第六液压缸分别安装在半圆柱形板子上面，其位置在两个轴承固定座的内侧，所述的轴承的外圈安装在轴承固定座里面；所述的第七液压缸缸体底部安装在半圆柱形板子后面；
所述的支撑架部分包括第一底板、三个光轴、两个定位杆、第二底板、两个第一步进电机座、两个第一步进电机、两个第一齿轮、两个第二齿轮、第一齿条，所述的第一底板是一个长方形板子，在其上面的右侧两角的位置设有两个定位杆，定位杆上面与第二底板的下面固定连接；在右前角的定位杆的右面设有第一齿条；所述的三个呈三角形阵列的光轴竖直放置，左侧两个光轴转动安装在第一底板的上面，左侧两个光轴上端通过第二底板的圆孔与两个第二齿轮固定连接；中间的光轴下端固定安装在第一底板上面，其上端与第二底板下面固定连接；在第二底板的上面设有两个第一步进电机座；所述的两个第一步进电机竖直向下，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机座里，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；所述的两个第二齿轮分别与两个第一齿轮相互啮合；
所述的机械爪部分包括机械爪部分底板、两个滑板、第二步进电机、第三齿轮、第三底板、两个第一燕尾槽、第二齿条、第一滑动板、第三步进电机、第四齿轮、舵机座、舵机、第一液压缸、第一液压缸底板、第二滑动板、第二燕尾槽、伸缩套筒、伸缩杆、第二液压缸、伸缩杆顶板、两个第三燕尾槽、第三液压缸、第三滑动块、第四步进电机固定板、第四步进电机座、第四步进电机、三角形板、三个第四液压缸、三个机械爪，所述的机械爪部分底板是一个长方形的板子，在其后面上下两侧各设有一个滑板，所述的两个滑板滑动安装在两个定位杆和一个光轴上；其前面上侧设有第三底板；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在机械爪部分底板前面，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；在第三底板上面左右两侧各设有一个第一燕尾槽，所述的第二齿条固定安装在第三底板上面，其位置在右边第一燕尾槽的外侧；所述的第一滑动板的下面的滑块滑动安装在第一燕尾槽内，在其上面设有舵机座，所述的舵机竖直向上放置，其固定安装在舵机座里，其电机轴与第二滑动板固定连接；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑动板上面，其电机轴与第四齿轮固定连接，其位置在舵机座的右侧，所述的第四齿轮与第二齿条相互啮合；在第二滑动板上面右侧中间位置设有第一液压缸底板，在第一液压缸底板外侧固定安装有两个第二燕尾槽，所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一液压缸底板的右面，其活塞杆端部与伸缩套筒下面的滑动板固定连接；所述的伸缩套筒下面滑动板滑动安装在第二燕尾槽里；所述的伸缩杆上端与伸缩杆顶板下面固定连接，下端滑动安装在伸缩套筒上面的凹槽里；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在伸缩套筒右面的挡板上，其活塞杆端部与伸缩杆右面的挡板固定连接；在伸缩杆顶板上面左右两侧各设有一个第三燕尾槽；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在伸缩杆顶板上面的挡板，其活塞杆端部与第三滑动块上面的挡板固定连接；所述的第三滑动块下面滑动安装在第三燕尾槽里，在其上面设有第四步进电机固定板；在第四步进电机固定板前面设有第四步进电机座；所述的第四步进电机水平放置，其底面固定安装在第四步进电机座里，其电机轴与三角形板后面固定连接；所述的三个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在三角形板前面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与三个机械爪固定连接；所述的机械爪滑动安装在三角形板前面的凹槽里；
所述的半圆柱形固定座包括半圆柱形板子、四个第一凹槽、八个第一支撑板、八个第四燕尾槽、两个轴承固定座、四个第二凹槽、第二支撑板，在的半圆柱形板子后面设有左右两侧各设有两个第一凹槽，在第一凹槽的左右两侧各设有一个第一支撑板，在右侧的第一支撑板右面设有两个第四燕尾槽；在半圆柱形板子后面设有两个第二支撑板，其位置在每组两个第二凹槽中间；
所述的行走轮部分包括第五步进电机、两个第五步进电机座、两个滑块、第一行走轮、第一行走轮轴、第五液压缸、第五液压缸顶板，在第五步进电机座左右两侧各设有一个滑块，其滑动安装在第四燕尾槽里；所述的第五步进电机水平放置，在其侧面固定安装在第五步进电机座里面，其电机轴转动安装在第五液压缸顶板左面的圆孔里；所述的第一行走轮固定安装在第五步进电机的电机轴上；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在半圆柱形板子后面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板下面固定连接；
所述的转向轮部分包括第六步进电机、第六步进电机座、两个第六液压缸、轴承、第二行走轮轴、两个第二行走轮、第七液压缸、第七液压缸顶板，所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机座里，其电机轴通过联轴器与第二行走轮轴固定连接，第二行走轮轴的另一端与第七液压缸顶板转动连接；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在半圆柱形板子后面，其活塞杆端部与第六步进电机座侧面的挡板固定连接；所述的两个第二行走轮固定安装在第二行走轮轴上；所述的两个的轴承内圈固定安装在第二行走轮轴上，其外圈分别固定安装在两个轴承固定座内，其位置在两个第二行走轮的外侧；所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在半圆柱形板子后面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板下面固定连接。
本发明的有益效果：通过行走轮部分的第五步进电机带动第一行走轮旋转使机器沿着路灯杆向上行走，当需要机器旋转角度的时候，通过第六液压缸和第七液压缸收缩使第二行走轮碰到路灯杆，同时通过第五液压缸伸长使第一行走轮离开路灯杆，这时通过第六步进电机带动第二行走轮轴进而带动两个第二行走轮实现机器旋转；使机器实现了爬杆和在路灯杆上旋转的动作，使机器可以非常快的达指定位置，提高了换路灯效率，实现了自动化。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的支撑架部分的结构示意图。
图6、图7、图8为本发明的机械爪部分的结构示意图。
图9、图10、图11为本发明的半圆柱形固定座的结构示意图。
图12为本发明的行走轮部分的结构示意图。
图13为本发明的转向轮部分的结构示意图。
附图标号：1-支撑架部分、2-机械爪部分、3-半圆柱形固定座、4-行走轮部分、5-转向轮部分、101-第一底板、102-光轴、103-定位杆、104-第二底板、105-第一步进电机座、106-第一步进电机、107-第一齿轮、108-第二齿轮、109-第一齿条、201-机械爪部分底板、202-滑板、203-第二步进电机、204-第三齿轮、205-第三底板、206-第一燕尾槽、207-第二齿条、208-第一滑动板、209-第三步进电机、210-第四齿轮、211-舵机座、212-舵机、213-第一液压缸、214-第一液压缸底板、215-第二滑动板、216-第二燕尾槽、217-伸缩套筒、218-伸缩杆、219-第二液压缸、220-伸缩杆顶板、221-第三燕尾槽、222-第三液压缸、223-第三滑动块、224-第四步进电机固定板、225-第四步进电机座、226-第四步进电机、227-三角形板、228-第四液压缸、229-机械爪、301-半圆柱形板子、302-第一凹槽、303-第一支撑板、304-第四燕尾槽、305-轴承固定座、306-第二凹槽、307-第二支撑板、308-套筒、401-第五步进电机、402-第五步进电机座、403-滑块、404-第一行走轮、405-第一行走轮轴、406-第五液压缸、407-第五液压缸顶板、501-第六步进电机、502-第六步进电机座、503-第六液压缸、504-轴承、505-第二行走轮轴、506-第二行走轮、507-第七液压缸、508-第七液压缸顶板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种路灯灯泡更换车，包括支撑架部分1、机械爪部分2、两个半圆柱形固定座3、八个行走轮部分4、四个转向轮部分5，其特征在于：所述的机械爪部分2的两个滑板202滑动安装在光轴102和两个定位杆103上，所述的第三齿轮204与第一齿条109相互啮合；所述的两个半圆柱形固定座3的两个套筒308分别固定安装在两个光轴102上；所述的八个行走轮部分4的滑块403分别滑动安装在第四燕尾槽304里，所述的第五液压缸406缸体底端固定安装在半圆柱形板子301的后面；所述的四个转向轮部分5的第六液压缸503分别安装在半圆柱形板子301上面，其位置在两个轴承固定座305的内侧，所述的轴承504的外圈安装在轴承固定座305里面；所述的第七液压缸507缸体底部安装在半圆柱形板子301后面；
所述的支撑架部分1包括第一底板101、三个光轴102、两个定位杆103、第二底板104、两个第一步进电机座105、两个第一步进电机106、两个第一齿轮107、两个第二齿轮108、第一齿条109，所述的第一底板101是一个长方形板子，在其上面的右侧两角的位置设有两个定位杆103，定位杆103上面与第二底板104的下面固定连接；在右前角的定位杆103的右面设有第一齿条109；所述的三个呈三角形阵列的光轴102竖直放置，左侧两个光轴102转动安装在第一底板101的上面，左侧两个光轴102上端通过第二底板104的圆孔与两个第二齿轮108固定连接；中间的光轴102下端固定安装在第一底板101上面，其上端与第二底板104下面固定连接；在第二底板104的上面设有两个第一步进电机座105；所述的两个第一步进电机106竖直向下，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机座105里，其电机轴分别与两个第一齿轮107固定连接；所述的两个第二齿轮108分别与两个第一齿轮107相互啮合；
所述的机械爪部分2包括机械爪部分底板201、两个滑板202、第二步进电机203、第三齿轮204、第三底板205、两个第一燕尾槽206、第二齿条207、第一滑动板208、第三步进电机209、第四齿轮210、舵机座211、舵机212、第一液压缸213、第一液压缸底板214、第二滑动板215、第二燕尾槽216、伸缩套筒217、伸缩杆218、第二液压缸219、伸缩杆顶板220、两个第三燕尾槽221、第三液压缸222、第三滑动块223、第四步进电机固定板224、第四步进电机座225、第四步进电机226、三角形板227、三个第四液压缸228、三个机械爪229，所述的机械爪部分底板201是一个长方形的板子，在其后面上下两侧各设有一个滑板202，所述的两个滑板202滑动安装在两个定位杆103和一个光轴102上；其前面上侧设有第三底板205；所述的第二步进电机203水平放置，其侧面固定安装在机械爪部分底板201前面，其电机轴与第三齿轮204固定连接，所述的第三齿轮204与第一齿条109相互啮合；在第三底板205上面左右两侧各设有一个第一燕尾槽206，所述的第二齿条207固定安装在第三底板205上面，其位置在右边第一燕尾槽206的外侧；所述的第一滑动板208的下面的滑块滑动安装在第一燕尾槽206内，在其上面设有舵机座211，所述的舵机212竖直向上放置，其固定安装在舵机座211里，其电机轴与第二滑动板215固定连接；所述的第三步进电机209水平放置，其侧面固定安装在第一滑动板208上面，其电机轴与第四齿轮210固定连接，其位置在舵机座211的右侧，所述的第四齿轮210与第二齿条207相互啮合；在第二滑动板215上面右侧中间位置设有第一液压缸底板214，在第一液压缸底板214外侧固定安装有两个第二燕尾槽216，所述的第一液压缸213的缸体底部固定安装在第一液压缸底板214的右面，其活塞杆端部与伸缩套筒217下面的滑动板固定连接；所述的伸缩套筒217下面滑动板滑动安装在第二燕尾槽216里；所述的伸缩杆218上端与伸缩杆顶板220下面固定连接，下端滑动安装在伸缩套筒217上面的凹槽里；所述的第二液压缸219的缸体底部固定安装在伸缩套筒217右面的挡板上，其活塞杆端部与伸缩杆218右面的挡板固定连接；在伸缩杆顶板220上面左右两侧各设有一个第三燕尾槽221；所述的第三液压缸222的缸体底部固定安装在伸缩杆顶板220上面的挡板，其活塞杆端部与第三滑动块223上面的挡板固定连接；所述的第三滑动块223下面滑动安装在第三燕尾槽221里，在其上面设有第四步进电机固定板224；在第四步进电机固定板224前面设有第四步进电机座225；所述的第四步进电机226水平放置，其底面固定安装在第四步进电机座225里，其电机轴与三角形板227后面固定连接；所述的三个第四液压缸228的缸体底部分别固定安装在三角形板227前面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与三个机械爪229固定连接；所述的机械爪229滑动安装在三角形板227前面的凹槽里；
所述的半圆柱形固定座3包括半圆柱形板子301、四个第一凹槽302、八个第一支撑板303、八个第四燕尾槽304、两个轴承固定座305、四个第二凹槽306、第二支撑板307，在的半圆柱形板子301后面设有左右两侧各设有两个第一凹槽302，在第一凹槽302的左右两侧各设有一个第一支撑板303，在右侧的第一支撑板303右面设有两个第四燕尾槽304；在半圆柱形板子301后面设有两个第二支撑板307，其位置在每组两个第二凹槽306中间；
所述的行走轮部分4包括第五步进电机401、两个第五步进电机座402、两个滑块403、第一行走轮404、第一行走轮轴405、第五液压缸406、第五液压缸顶板407，在第五步进电机座402左右两侧各设有一个滑块403，其滑动安装在第四燕尾槽304里；所述的第五步进电机401水平放置，在其侧面固定安装在第五步进电机座402里面，其电机轴转动安装在第五液压缸顶板407左面的圆孔里；所述的第一行走轮404固定安装在第五步进电机401的电机轴上；所述的第五液压缸406的缸体底部固定安装在半圆柱形板子301后面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板407下面固定连接；
所述的转向轮部分5包括第六步进电机501、第六步进电机座502、两个第六液压缸503、轴承504、第二行走轮轴505、两个第二行走轮506、第七液压缸507、第七液压缸顶板508，所述的第六步进电机501水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机座502里，其电机轴通过联轴器与第二行走轮轴505固定连接，第二行走轮轴505的另一端与第七液压缸顶板508转动连接；所述的两个第六液压缸503的缸体底部固定安装在半圆柱形板子301后面，其活塞杆端部与第六步进电机座502侧面的挡板固定连接；所述的两个第二行走轮506固定安装在第二行走轮轴505上；所述的两个的轴承504内圈固定安装在第二行走轮轴505上，其外圈分别固定安装在两个轴承固定座305内，其位置在两个第二行走轮506的外侧；所述的第七液压缸507的缸体底部固定安装在半圆柱形板子301后面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板508下面固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过两个第一步进电机106旋转带动两个第一齿轮107进而带动两个光轴102来带动两个半圆柱形固定座3旋转实现两个半圆柱形固定座3抱住路灯杆，然后通过行走轮部分4的第五步进电机401带动第一行走轮404旋转使机器沿着路灯杆向上行走，当需要机器旋转角度的时候，通过第六液压缸503和第七液压缸507收缩使第二行走轮506碰到路灯杆，同时通过第五液压缸406伸长使第一行走轮404离开路灯杆，这时通过第六步进电机501带动第二行走轮轴505进而带动两个第二行走轮506实现机器旋转；到达合适的位置，下一步通过第二步进电机203旋转带动第三齿轮204使机械爪部分2向上移动，通过第三步进电机209、第二液压缸219和第一液压缸213来调节节机械爪229的位置；通过三个第四液压缸228收缩使机械爪229抓住灯泡，通过第四步进电机226带动机械爪229将灯泡扭下来。
Claims (1)
1.一种路灯灯泡更换车，包括支撑架部分（1）、机械爪部分（2）、两个半圆柱形固定座（3）、八个行走轮部分（4）、四个转向轮部分（5），所述的机械爪部分（2）的两个滑板（202）滑动安装在光轴（102）和两个定位杆（103）上，其特征在于：第三齿轮（204）与第一齿条（109）相互啮合；所述的两个半圆柱形固定座（3）的两个套筒（308）分别固定安装在两个光轴（102）上；所述的八个行走轮部分（4）的滑块（403）分别滑动安装在第四燕尾槽（304）里，第五液压缸（406）缸体底端固定安装在半圆柱形板子（301）的后面；所述的四个转向轮部分（5）的第六液压缸（503）分别安装在半圆柱形板子（301）上面，其位置在两个轴承固定座（305）的内侧，所述的轴承（504）的外圈安装在轴承固定座（305）里面；第七液压缸（507）缸体底部安装在半圆柱形板子（301）后面；
所述的支撑架部分（1）包括第一底板（101）、三个光轴（102）、两个定位杆（103）、第二底板（104）、两个第一步进电机座（105）、两个第一步进电机（106）、两个第一齿轮（107）、两个第二齿轮（108）、第一齿条（109），所述的第一底板（101）是一个长方形板子，在其上面的右侧两角的位置设有两个定位杆（103），定位杆（103）上面与第二底板（104）的下面固定连接；在右前角的定位杆（103）的右面设有第一齿条（109）；所述的三个呈三角形阵列的光轴（102）竖直放置，左侧两个光轴（102）转动安装在第一底板（101）的上面，左侧两个光轴（102）上端通过第二底板（104）的圆孔与两个第二齿轮（108）固定连接；中间的光轴（102）下端固定安装在第一底板（101）上面，其上端与第二底板（104）下面固定连接；在第二底板（104）的上面设有两个第一步进电机座（105）；所述的两个第一步进电机（106）竖直向下，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机座（105）里，其电机轴分别与两个第一齿轮（107）固定连接；所述的两个第二齿轮（108）分别与两个第一齿轮（107）相互啮合；
所述的机械爪部分（2）包括机械爪部分底板（201）、两个滑板（202）、第二步进电机（203）、第三齿轮（204）、第三底板（205）、两个第一燕尾槽（206）、第二齿条（207）、第一滑动板（208）、第三步进电机（209）、第四齿轮（210）、舵机座（211）、舵机（212）、第一液压缸（213）、第一液压缸底板（214）、第二滑动板（215）、第二燕尾槽（216）、伸缩套筒（217）、伸缩杆（218）、第二液压缸（219）、伸缩杆顶板（220）、两个第三燕尾槽（221）、第三液压缸（222）、第三滑动块（223）、第四步进电机固定板（224）、第四步进电机座（225）、第四步进电机（226）、三角形板（227）、三个第四液压缸（228）、三个机械爪（229），所述的机械爪部分底板（201）是一个长方形的板子，在其后面上下两侧各设有一个滑板（202），所述的两个滑板（202）滑动安装在两个定位杆（103）和一个光轴（102）上；其前面上侧设有第三底板（205）；所述的第二步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在机械爪部分底板（201）前面，其电机轴与第三齿轮（204）固定连接，所述的第三齿轮（204）与第一齿条（109）相互啮合；在第三底板（205）上面左右两侧各设有一个第一燕尾槽（206），所述的第二齿条（207）固定安装在第三底板（205）上面，其位置在右边第一燕尾槽（206）的外侧；所述的第一滑动板（208）的下面的滑块滑动安装在燕尾槽（206）内，在其上面设有舵机座（211），所述的舵机（212）竖直向上放置，其固定安装在舵机座（211）里，其电机轴与第二滑动板（215）固定连接；所述的第三步进电机（209）水平放置，其侧面固定安装在第一滑动板（208）上面，其电机轴与第四齿轮（210）固定连接，其位置在舵机座（211）的右侧，所述的第四齿轮（210）与第二齿条（207）相互啮合；在第二滑动板（215）上面右侧中间位置设有第一液压缸底板（214），在第一液压缸底板（214）外侧固定安装有两个第二燕尾槽（216），所述的第一液压缸（213）的缸体底部固定安装在第一液压缸底板（214）的右面，其活塞杆端部与伸缩套筒（217）下面的滑动板固定连接；所述的伸缩套筒（217）下面滑动板滑动安装在第二燕尾槽（216）里；所述的伸缩杆（218）上端与伸缩杆顶板（22）下面固定连接，下端滑动安装在伸缩套筒（217）上面的凹槽里；所述的第二液压缸（219）的缸体底部固定安装在伸缩套筒（217）右面的挡板上，其活塞杆端部与伸缩杆（218）右面的挡板固定连接；在伸缩杆顶板（220）上面左右两侧各设有一个第三燕尾槽（221）；所述的第三液压缸（222）的缸体底部固定安装在伸缩杆顶板（220）上面的挡板，其活塞杆端部与第三滑动块（223）上面的挡板固定连接；所述的第三滑动块（223）下面滑动安装在第三燕尾槽（221）里，在其上面设有第四步进电机固定板（224）；在第四步进电机固定板（224）前面设有第四步进电机座（225）；所述的第四步进电机（226）水平放置，其底面固定安装在第四步进电机座（225）里，其电机轴与三角形板（227）后面固定连接；所述的三个第四液压缸（228）的缸体底部分别固定安装在三角形板（227）前面的三个挡板上，其活塞杆端部分别与三个机械爪（229）固定连接；所述的机械爪（229）滑动安装在三角形板（227）前面的凹槽里；
所述的半圆柱形固定座（3）包括半圆柱形板子（301）、四个第一凹槽（302）、八个第一支撑板（303）、八个第四燕尾槽（304）、两个轴承固定座（305）、四个第二凹槽（306）、第二支撑板（307），在的半圆柱形板子（301）后面设有左右两侧各设有两个第一凹槽（302），在第一凹槽（302）的左右两侧各设有一个第一支撑板（303），在右侧的第一支撑板（303）右面设有两个第四燕尾槽（304）；在半圆柱形板子（301）后面设有两个第二支撑板（307），其位置在每组两个第二凹槽（306）中间；
所述的行走轮部分（4）包括第五步进电机（401）、两个第五步进电机座（402）、两个滑块（403）、第一行走轮（404）、第一行走轮轴（405）、第五液压缸（406）、第五液压缸顶板（407），在第五步进电机座（402）左右两侧各设有一个滑块（403），其滑动安装在第四燕尾槽（304）里；所述的第五步进电机（401）水平放置，在其侧面固定安装在第五步进电机座（402）里面，其电机轴转动安装在第五液压缸顶板（407）左面的圆孔里；所述的第一行走轮（404）固定安装在第五步进电机（401）的电机轴上；所述的第五液压缸（406）的缸体底部固定安装在半圆柱形板子（301）后面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（407）下面固定连接；
所述的转向轮部分（5）包括第六步进电机（501）、第六步进电机座（502）、两个第六液压缸（503）、轴承（504）、第二行走轮轴（505）、两个第二行走轮（506）、第七液压缸（507）、第七液压缸顶板（508），所述的第六步进电机（501）水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机座（502）里，其电机轴通过联轴器与第二行走轮轴（505）固定连接，第二行走轮轴（505）的另一端与第七液压缸顶板（508）转动连接；所述的两个第六液压缸（503）的缸体底部固定安装在半圆柱形板子（301）后面，其活塞杆端部与第六步进电机座（502）侧面的挡板固定连接；所述的两个第二行走轮（506）固定安装在第二行走轮轴（505）上；所述的两个的轴承（504）内圈固定安装在第二行走轮轴（505）上，其外圈分别固定安装在两个轴承固定座（305）内，其位置在两个第二行走轮（506）的外侧；所述的第七液压缸（507）的缸体底部固定安装在半圆柱形板子（301）后面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板（508）下面固定连接。
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