CN106426220A - 一种智能维修路灯机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能维修路灯机器人，包括八个履带行走装置、四个轮架、四个第一步进电机、底板、下固定爪、第二步进电机、转动板、第三步进电机、丝杠支座、丝杠、滑动板、第四步进电机、第一电缸、上固定爪、固定板、第二电缸、第三电缸、第四电缸、固定架、机械手，本发明有如下优点：本发明结构紧凑、体积小巧、自动化程度高，通过独特的攀爬装置和机械手进行路灯的维修工作，适合在城市道路、居民小区等空间狭小的区域中运转，能够安全高效的进行路灯维修工作，大大减轻了工人的劳动强度。

Description

一种智能维修路灯机器人
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种智能维修路灯机器人。
背景技术
随着社会经济的发展，城市交通越来越发达，然而城市路灯维修成了难题，目前依靠专业技工进行城市路灯的维修工作，费时费力且危险性极高，另外可能造成交通堵塞，影响城市正常运行，因此急需一种智能化机械设备来代替人工进行路灯的维修工作。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能维修路灯机器人，其体积小巧，通过独特的攀爬装置和机械手进行路灯的维修工作，自动化程度高、安全可靠、小巧灵活。
本发明采取的技术方案为：一种智能维修路灯机器人，包括八个履带行走装置、四个轮架、四个第一步进电机、底板、下固定爪、第二步进电机、转动板、第三步进电机、丝杠支座、丝杠、滑动板、第四步进电机、第一电缸、上固定爪、固定板、第二电缸、第三电缸、第四电缸、固定架、机械手，其特征在于：所述八个履带行走装置两两分别安装在四个轮架的下部，所述四个轮架分别固定安装在四个第一步进电机的轴上，所述四个第一步进电机分别固定安装在底板的四个角下方，所述下固定爪固定安装在底板上；所述第二步进电机固定安装在下固定爪上，所述转动板上面设有燕尾槽，其左端固定装在第二步进电机的电机轴上，所述第三步进电机固定安装在转动板上面的右端，所述丝杠一端通过联轴器与第三步进电机的轴固定在一起，另一端与丝杠支座转动安装，所述丝杆支座固定安装在转动板上面的左端，所述滑动板下端通过燕尾导轨滑动配合安装在转动板上，且通过丝杠螺母与丝杠配合安装；所述第四步进电机固定安装在滑动板上，所述第一电缸固定安装在第四步进电机的轴上，所述上固定爪固定安装在第一电缸的伸缩杆上，所述固定板固定安装在上固定爪上，所述第二电缸底端铰接在固定板上面的右端，其伸缩杆铰接在第三电缸中部，所述第三电缸底端铰接在固定板的左端，所述固定架固定安装在第三电缸的伸缩杆上，所述第四电缸底端铰接在固定架下端的右侧，其伸缩杆铰接在机械手的机械手架下端的右侧，所述机械手通过机械手架铰接在固定架上端；
所述下固定爪包括下固定爪主架、两个第五电缸、两个下爪，所述上固定爪包括上固定爪主架、两个第六电缸、两个上爪，所述下固定爪与上固定爪结构相同，所述两个下爪底部分别铰接在下固定爪主架两侧，所述两个第五电缸后端分别铰接在下固定爪主架两侧，其前端分别铰接在两个下爪中部；
所述机械手包括机械手架、第六电缸、四个连接杆、四个曲杆、推板，所述第六电缸固定安装在机械手架内部的中心处，其伸缩杆穿过机械手架上端的孔后与推板固定在一起，所述推板周边均布四个铰接架，所述四个曲杆下端分别铰接在推板周边，所述四个连接杆一端铰接在机械手架周边，另一端铰接分别铰接在四个曲杆上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明结构紧凑、体积小巧、自动化程度高，适合在城市道路、居民小区等空间狭小的区域中运转，能够安全高效的进行路灯的维修工作，大大减轻了工人的劳动强度。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明下固定爪的立体结构示意图。
图3为本发明上固定爪的立体结构示意图。
图4为本发明机械手的立体结构示意图。
图5为本发明机械手架的立体结构示意图。
附图标号：1-履带行走装置；2-轮架；3-第一步进电机；4-底板；5-下固定爪；6-第二步进电机；7-转动板；8-第三步进电机；9-丝杠支座；10-丝杠；11-滑动板；12-第四步进电机；13-第一电缸；14-上固定爪；15-固定板；16-第二电缸；17-第三电缸；18-第四电缸；19-固定架；20-机械手；501-下爪；502-第五电缸；503-下固定爪主架；1401-上固定爪主架；1402-第六电缸；1403-上爪；2001-机械手架；2002-第六电缸；2003-连接杆；2004-曲杆；2005-推板。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种智能维修路灯机器人，包括八个履带行走装置1、四个轮架2、四个第一步进电机3、底板4、下固定爪5、第二步进电机6、转动板7、第三步进电机8、丝杠支座9、丝杠10、滑动板11、第四步进电机12、第一电缸13、上固定爪14、固定板15、第二电缸16、第三电缸17、第四电缸18、固定架19、机械手20，其特征在于：所述八个履带行走装置1两两分别安装在四个轮架2的下部，所述四个轮架2分别固定安装在四个第一步进电机3的轴上，所述四个第一步进电机3分别固定安装在底板4的四个角下方，所述下固定爪5固定安装在底板4上；所述第二步进电机6固定安装在下固定爪5上，所述转动板7上面设有燕尾槽，其左端固定装在第二步进电机6的电机轴上，所述第三步进电机8固定安装在转动板7上面的右端，所述丝杠10一端通过联轴器与第三步进电机8的轴固定在一起，另一端与丝杠支座9转动安装，所述丝杆支座9固定安装在转动板7上面的左端，所述滑动板11下端通过燕尾导轨滑动配合安装在转动板7上，且通过丝杠螺母与丝杠10配合安装；所述第四步进电机12固定安装在滑动板11上，所述第一电缸13固定安装在第四步进电机12的轴上，所述上固定爪14固定安装在第一电缸13的伸缩杆上，所述固定板15固定安装在上固定爪14上，所述第二电缸16底端铰接在固定板15上面的右端，其伸缩杆铰接在第三电缸17中部，所述第三电缸17底端铰接在固定板15的左端，所述固定架19固定安装在第三电缸17的伸缩杆上，所述第四电缸18底端铰接在固定架19下端的右侧，其伸缩杆铰接在机械手20的机械手架2001下端的右侧，所述机械手20通过机械手架2001铰接在固定架19上端；
所述下固定爪5包括下固定爪主架503、两个第五电缸502、两个下爪501，所述上固定爪14包括上固定爪主架1401、两个第六电缸1402、两个上爪1403，所述下固定爪5与上固定爪14结构相同，所述两个下爪503底部分别铰接在下固定爪主架501两侧，所述两个第五电缸502后端分别铰接在下固定爪主架501两侧，其前端分别铰接在两个下爪503中部；
所述机械手20包括机械手架2001、第六电缸2002、四个连接杆2003、四个曲杆2004、推板2005，所述第六电缸2002固定安装在机械手架2001内部的中心处，其伸缩杆穿过机械手架2001上端的孔后与推板2005固定在一起，所述推板2005周边均布四个铰接架，所述四个曲杆2004下端分别铰接在推板2005周边，所述四个连接杆2003一端铰接在机械手架2001周边，另一端铰接分别铰接在四个曲杆2004上。
本发明工作原理为：本发明在使用前首先使机械手20工作，抓取合适的维修工具，然后履带行走装置1工作，使机器人行至路灯前方合适位置，然后下固定爪5工作抱紧路灯柱，然后第一液压缸13伸出，使上固定爪14上升，然后上固定爪14工作抱紧路灯柱，然后下固定爪5松开路灯柱，然后第一液压缸13收缩，使下固定爪5上升，重复以上步骤本发明进行爬杆工作，待爬至合适位置，然后下固定爪5抱紧路灯柱，上固定爪14松开，下一步第三步进电机8工作使滑动板11向右运动，到合适位置，第二步进电机6、第四步进电机12工作调整上固定爪14角度，然后第三步进电机8工作使滑动板11向左运动，然后上固定爪14抱紧路灯柱，完成本发明在路灯柱上转角度的工作，然后第二电缸16、第三电缸17、第四电缸18工作，调整机械手20位置，对路灯进行维修。

Claims (1)

1.一种智能维修路灯机器人，包括八个履带行走装置(1)、四个轮架(2)、四个第一步进电机(3)、底板(4)、下固定爪(5)、第二步进电机(6)、转动板(7)、第三步进电机(8)、丝杠支座(9)、丝杠(10)、滑动板(11)、第四步进电机(12)、第一电缸(13)、上固定爪(14)、固定板(15)、第二电缸(16)、第三电缸(17)、第四电缸(18)、固定架(19)、机械手(20)，其特征在于：所述八个履带行走装置(1)两两分别安装在四个轮架(2)的下部，所述四个轮架(2)分别固定安装在四个第一步进电机(3)的轴上，所述四个第一步进电机(3)分别固定安装在底板(4)的四个角下方，所述下固定爪(5)固定安装在底板(4)上；所述第二步进电机(6)固定安装在下固定爪(5)上，所述转动板(7)上面设有燕尾槽，其左端固定装在第二步进电机(6)的电机轴上，所述第三步进电机(8)固定安装在转动板(7)上面的右端，所述丝杠(10)一端通过联轴器与第三步进电机(8)的轴固定在一起，另一端与丝杠支座(9)转动安装，所述丝杆支座(9)固定安装在转动板(7)上面的左端，所述滑动板(11)下端通过燕尾导轨滑动配合安装在转动板(7)上，且通过丝杠螺母与丝杠(10)配合安装；所述第四步进电机(12)固定安装在滑动板(11)上，所述第一电缸(13)固定安装在第四步进电机(12)的轴上，所述上固定爪(14)固定安装在第一电缸(13)的伸缩杆上，所述固定板(15)固定安装在上固定爪(14)上，所述第二电缸(16)底端铰接在固定板(15)上面的右端，其伸缩杆铰接在第三电缸(17)中部，所述第三电缸(17)底端铰接在固定板(15)的左端，所述固定架(19)固定安装在第三电缸(17)的伸缩杆上，所述第四电缸(18)底端铰接在固定架(19)下端的右侧，其伸缩杆铰接在机械手(20)的机械手架(2001)下端的右侧，所述机械手(20)通过机械手架(2001)铰接在固定架(19)上端；
所述下固定爪(5)包括下固定爪主架(503)、两个第五电缸(502)、两个下爪(501)，所述上固定爪(14)包括上固定爪主架(1401)、两个第六电缸(1402)、两个上爪(1403)，所述下固定爪(5)与上固定爪(14)结构相同，所述两个下爪(503)底部分别铰接在下固定爪主架(501)两侧，所述两个第五电缸(502)后端分别铰接在下固定爪主架(501)两侧，其前端分别铰接在两个下爪(503)中部；
所述机械手(20)包括机械手架(2001)、第六电缸(2002)、四个连接杆(2003)、四个曲杆(2004)、推板(2005)，所述第六电缸(2002)固定安装在机械手架(2001)内部的中心处，其伸缩杆穿过机械手架(2001)上端的孔后与推板(2005)固定在一起，所述推板(2005)周边均布四个铰接架，所述四个曲杆(2004)下端分别铰接在推板(2005)周边，所述四个连接杆(2003)一端铰接在机械手架(2001)周边，另一端铰接分别铰接在四个曲杆(2004)上。
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