CN207983328U - 一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型所提供的一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，左框架、右框架通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构，螺栓连接便于左框架、右框架拆装，第一攀爬部、第二攀爬部、第三攀爬部通过螺栓连接分别固定于第一攀爬部安装处、第二攀爬部安装处、第三攀爬部安装处，机械手部分固定于机械手安装处；推杆上下运动带动连接座在滑槽上上下滑动，带动固定在连接座上的缸体移动，带动履带主体内外伸缩；气杆带动机械手部分上下移动，第一机械臂和第二机械臂能全自由度摆动，使得监控设备能对所攀爬物体进行检测监控，为机械爪进行指引，完成清障任务。本实用新型旨在解决现有的攀爬能力差、检测清障能力弱、不能适应同一攀爬物上不同大小外径的问题。

Description

一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人

技术领域

本实用新型涉及杆状物、线缆、绳索装置领域，更具体地说，涉及一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人。

背景技术

日常生活中管道应用非常广泛，大到通信塔，小到电缆。电线杆电缆在长期日晒雨淋中，难免会有杂质及一些具有腐蚀作用的东西黏到其上，从而使电缆和电线杆出现裂纹或产生偏移现象，使得电缆和电线杆使用寿命变短，造成资源浪费，为了避免此类问题，使电缆和电线杆的使用寿命变长，降低成本，就必须对电缆和电线杆进行定期检测及时发现问题和清障处理，由于电线杆比较高、表面光滑，电缆比较危险容易触电，不宜适合人工作业，而采用攀爬检测清障机器人能有效地代替人工进行电线杆、电缆检测清障作业，防范上述裂纹、偏移等问题。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，旨在解决现有的攀爬能力差、检测清障能力弱、不能适应同一攀爬物上不同大小外径的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，包括主体框架结构1、攀爬部2、机械手部分3；所述主体框架结构1包括左框架11、右框架12，主体框架结构1形如中空圆柱形状；所述左框架11包括第一梯子型护栏111、第一攀爬部安装处112、第二梯子型护栏113；第一梯子型护栏111和第二梯子型护栏113是梯子形状，便于人工攀爬、查看和保护作用；所述右框架12包括第二攀爬部安装处121、机械手安装处122、第三攀爬部安装处123，依次落座；左框架11、右框架12通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构1，螺栓连接便于左框架11、右框架12拆装；

所述攀爬部2包括第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23；所述第一攀爬部21、所述第二攀爬部22及第三攀爬部23结构相同，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23依次固定于主体框架结构1的内壁三等分点上；

所述第一攀爬部21包括主固定柱24、上履带攀爬部25、下滚轮部26；所述第一攀爬部21通过主固定柱24固定于主体框架结构1的内壁上，所述主固定柱24包括滑槽241、固定支座242，滑槽241设置于主固定柱24的中间，滑槽241设置于主固定柱24的下端；所述上履带攀爬部25包括履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254、连接座255、大气缸256、推杆257；

作为优选：所述履带主体251通过上折弯连接件252和下折弯连接件253连接到主固定柱24，组成四杆机构，其中主固定柱24为固定件；

所述小型气缸部254包括缸体2541、上小推杆2542、推杆套2543、小滑道25431，主固定柱24的两边各设有小型气缸部254，所述缸体2541固定于连接座255，所述上小推杆2542的一端套于缸体2541内来回运动，所述上小推杆2542的另一端一边设有圆柱状凸出以便于在所述推杆套2543的所述小滑道25431上滑动，所述推杆套2543固定于所述履带主体251上；两个小型气缸部254作为动力源，履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253及主固定柱24组成的四杆机构在两个小型气缸部254的带动下实现运动，所述小型气缸部254上的小推杆2542在小滑道25431上滑动，超过小滑道25431上的两个极限位置带动推杆套2543来回伸缩，从而带动履带主体251来回伸缩，以适应所攀爬物的外径大小变化，从而实现在不同大小的杆状物或绳索上攀爬，其中上折弯连接件252和下折弯连接件253作为履带主体251的上下摆动连接件；

所述履带主体251包括主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513、电机2514、左梯形板2515、右梯形板2516、履带2517，所述左梯形板2515和右梯形板2516作为履带主体251的支撑主体，所述上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254都是连接于所述左梯形板2515和右梯形板2516上，所述主动轮2511位于履带主体251的最下方，所述主从动轮2513位于履带主体251的最上方，主动轮2511、主从动轮2513、若干个辅轮2512位于所述左梯形板2515和右梯形板2516之间，所述左梯形板2515和右梯形板2516的最下方都设有电机2514，两个所述电机2514与主动轮2511相连，所述履带2517沿着左梯形板2515和右梯形板2516的边缘包绕，主动轮2511在电机2514的带动下旋转，带动履带2517走动，履带2517带动若干个辅轮2512及主从动轮2513滚动，若干个辅轮2512及主从动轮2513反过来促进履带2517，主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513与履带2517之间是线与线之间的滚动；

作为优选：所述连接座255上的两个圆柱形滚条与滑槽241配合，在滑槽241上滑动；

所述连接座255的下方固定有所述推杆257，推杆257套接与所述大气缸256，大气缸256固定于所述固定支座242；所述推杆257上下运动带动连接座255在滑槽241上上下滑动，带动固定在连接座255上的缸体2541移动，从而就带动了小型气缸部254，接着带动履带主体251内外伸缩，从而能更加适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；

所述下滚轮部26包括小气缸261、下小推杆262、滑槽架263、滚轮264，所述滑槽架263的一端与大气缸256的下部一起用螺栓固接于固定支座242上；

作为优选：所述滑槽架263呈长方体中空框架结构，其两端开有半圆柱凹处以便于配合所述下小推杆262到达滑槽架极限位置不产生直接撞击；

所述小气缸261固定于主固定柱24上，小气缸261刚好位于固定支座242正下方，所述滚轮264固定于滑槽架263的另一端；

作为优选：所述下小推杆262的一端设有圆柱状凸头便于在滑槽架263上滑动，带动滑槽架263摆动，从而带动滚轮264内外移动以适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；

所述机械手部分3包括导柱31、滑座32、气杆33、第一机械臂34、第二机械臂35、枢接部36、主杆37、监控设备38、机械爪39，所述导柱31安装固定于机械手安装处122，导柱31有两根，所述滑座32套接于导柱31，所述气杆33固定于两根导柱31之间，气杆33带动滑座32在导柱31上上下滑动，所述第一机械臂34固定于滑座32上，所述第二机械臂35连接于第一机械臂34；

作为优选：所述第一机械臂34和第二机械臂35可以全自由度摆动；

所述枢接部36通过一小轴连接于第二机械臂35，所述主杆37穿过枢接部36，一端固定有所述监控设备38，另一端端固定有机械爪39，主杆37可以在枢接部36上来回移动；

所述机械爪39包括控制部391、后爪架392、左前爪393、右前爪394、左连接件395、右连接件396，机械爪39通过所述控制部391固定于主杆37一端，所述后爪架392有两瓣成对称固定于控制部391，后爪架392的左瓣连接有所述左前爪393，后爪架392的右瓣连接有所述右前爪394，所述左连接件395一端连接于左前爪393另一端连接于控制部391，所述右连接件396一端连接于右前爪394另一端连接于控制部391；控制部391驱动后爪架392的右瓣顺时针转同时驱动后爪架392的左瓣逆时针转，可以带动右前爪394和左前爪393进行夹持动作，反之松开，其中左连接件395和右连接件396对左前爪393和右前爪394起支撑旋转支点作用或自身的摆动带动左前爪393和右前爪394更好的夹持松开动作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用上述技术方案，将用于杆状物、电缆等攀爬清障检测，能更好在不同杆径大小的杆状物上攀爬，同时机械手部分能更好的检测和清理所攀爬杆或电缆。本实用新型的整体结构简单、工作效率高、性能稳定可靠，尤其对电线杆、信号塔、避雷针等高空攀爬作业带来帮助，减轻工人作业负担，降低危险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为机器人的整体结构示意图；

图2为机器人的部分结构示意图；

图3为主体框架结构的示意图；

图4为主体框架结构的俯视图；

图5为第一攀爬部的结构示意图；

图6为第一攀爬部的正视图；

图7为第一攀爬部的后视图；

图8为机械手部分横放的结构示意图；

图9为机械手部分的正视图；

其中，附图中标记如下：

1主体框架结构、11左框架、111第一梯子型护栏、112第一攀爬部安装处、113第二梯子型护栏、12右框架、121第二攀爬部安装处、122机械手安装处、123第三攀爬部安装处、13框底，2攀爬部、21第一攀爬部、22第二攀爬部、23第三攀爬部、24主固定柱、241滑槽、242固定支座、25上履带攀爬部、251履带主体、2511主动轮、2512辅轮、2513主从动轮、2514电机、2515左梯形板、2516右梯形板、2517履带、252上折弯连接件、253下折弯连接件、254小型气缸部、2541缸体、2542上小推杆、2543推杆套、25431小滑道、255连接座、256大气缸、257推杆、26下滚轮部、261小气缸、262下小推杆、263滑槽架、264滚轮，3机械手部分、31导柱、32滑座、33气杆、34第一机械臂、35第二机械臂、36枢接部、37主杆、38监控设备、39机械爪、391控制部、392后爪架、393左前爪、394右前爪、395左连接件、396右连接件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的一个具体实施例中，如图1和图2所示，一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，包括主体框架结构1、攀爬部2、机械手部分3。

如图3、图4所示，主体框架结构1包括左框架11、右框架12，主体框架结构1形如中空圆柱形状；左框架11包括第一梯子型护栏111、第一攀爬部安装处112、第二梯子型护栏113；第一梯子型护栏111和第二梯子型护栏113是梯子形状，便于人工攀爬、查看和保护作用；右框架12包括第二攀爬部安装处121、机械手安装处122、第三攀爬部安装处123，依次落座；左框架11、右框架12通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构1，螺栓连接便于左框架11、右框架12拆装。

如图5、图6和图7所示，攀爬部2包括第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23；第一攀爬部21、第二攀爬部22及第三攀爬部23结构相同，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23依次固定于主体框架结构1的内壁三等分点上；第一攀爬部21包括主固定柱24、上履带攀爬部25、下滚轮部26；第一攀爬部21通过主固定柱24固定于主体框架结构1的内壁上，主固定柱24包括滑槽241、固定支座242，滑槽241设置于主固定柱24的中间，滑槽241设置于主固定柱24的下端；上履带攀爬部25包括履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254、连接座255、大气缸256、推杆257；履带主体251通过上折弯连接件252和下折弯连接件253连接到主固定柱24，组成四杆机构，其中主固定柱24为固定件；小型气缸部254包括缸体2541、上小推杆2542、推杆套2543、小滑道25431，主固定柱24的两边各设有小型气缸部254，缸体2541固定于连接座255，上小推杆2542的一端套于缸体2541内来回运动，上小推杆2542的另一端一边设有圆柱状凸出以便于在所述推杆套2543的所述小滑道25431上滑动，推杆套2543固定于所述履带主体251上；两个小型气缸部254作为动力源，履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253及主固定柱24组成的四杆机构在两个小型气缸部254的带动下实现运动，小型气缸部254上的小推杆2542在小滑道25431上滑动，超过小滑道25431上的两个极限位置带动推杆套2543来回伸缩，从而带动履带主体251来回伸缩，以适应所攀爬物的外径大小变化，从而实现在不同大小的杆状物或绳索上攀爬，其中上折弯连接件252和下折弯连接件253作为履带主体251的上下摆动连接件；履带主体251包括主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513、电机2514、左梯形板2515、右梯形板2516、履带2517，左梯形板2515和右梯形板2516作为履带主体251的支撑主体，上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254都是连接于所述左梯形板2515和右梯形板2516上，主动轮2511位于履带主体251的最下方，主从动轮2513位于履带主体251的最上方，主动轮2511、主从动轮2513、若干个辅轮2512位于所述左梯形板2515和右梯形板2516之间，左梯形板2515和右梯形板2516的最下方都设有电机2514，两个电机2514与主动轮2511相连，履带2517沿着左梯形板2515和右梯形板2516的边缘包绕，主动轮2511在电机2514的带动下旋转，带动履带2517走动，履带2517带动若干个辅轮2512及主从动轮2513滚动，若干个辅轮2512及主从动轮2513反过来促进履带2517，主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513与履带2517之间是线与线之间的滚动；连接座255上的两个圆柱形滚条与滑槽241配合，在滑槽241上滑动；连接座255的下方固定有所述推杆257，推杆257套接与所述大气缸256，大气缸256固定于所述固定支座242；推杆257上下运动带动连接座255在滑槽241上上下滑动，带动固定在连接座255上的缸体2541移动，从而就带动了小型气缸部254，接着带动履带主体251内外伸缩，从而能更加适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；下滚轮部26包括小气缸261、下小推杆262、滑槽架263、滚轮264，滑槽架263的一端与大气缸256的下部一起用螺栓固接于固定支座242上，滑槽架263呈长方体中空框架结构，其两端开有半圆柱凹处以便于配合下小推杆262到达滑槽架极限位置不产生直接撞击，小气缸261固定于主固定柱24上，小气缸261刚好位于固定支座242正下方，滚轮264固定于滑槽架263的另一端；下小推杆262的一端设有圆柱状凸头便于在滑槽架263上滑动，带动滑槽架263摆动，从而带动滚轮264内外移动以适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；

如图8、图9所示，机械手部分3包括导柱31、滑座32、气杆33、第一机械臂34、第二机械臂35、枢接部36、主杆37、监控设备38、机械爪39，导柱31安装固定于机械手安装处122，导柱31有两根，滑座32套接于导柱31，气杆33固定于两根导柱31之间，气杆33带动滑座32在导柱31上上下滑动，第一机械臂34固定于滑座32上，第二机械臂35连接于第一机械臂34，第一机械臂34和第二机械臂35可以全自由度摆动，枢接部36通过一小轴连接于第二机械臂35，主杆37穿过枢接部36，一端固定有监控设备38，另一端端固定有机械爪39，主杆37可以在枢接部36上来回移动；机械爪39包括控制部391、后爪架392、左前爪393、右前爪394、左连接件395、右连接件396，机械爪39通过控制部391固定于主杆37一端，后爪架392有两瓣成对称固定于控制部391，后爪架392的左瓣连接有左前爪393，后爪架392的右瓣连接有右前爪394，左连接件395一端连接于左前爪393另一端连接于控制部391，右连接件396一端连接于右前爪394另一端连接于控制部391；控制部391驱动后爪架392的右瓣顺时针转同时驱动后爪架392的左瓣逆时针转，可以带动右前爪394和左前爪393进行夹持动作，反之松开，其中左连接件395和右连接件396对左前爪393和右前爪394起支撑旋转支点作用或自身的摆动带动左前爪393和右前爪394更好的夹持松开动作。

本实用新型所提供的一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，其工作过程如下：左框架11、右框架12通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构1，螺栓连接便于左框架11、右框架12拆装，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23通过螺栓连接分别固定于第一攀爬部安装处112、第二攀爬部安装处121、第三攀爬部安装处123，机械手部分3固定于机械手安装处122；整个机器人在三个上履带攀爬部25及三个下滚轮部26带动下进行攀爬工作，主动轮2511在电机2514的带动下旋转，带动履带2517走动，履带2517带动若干个辅轮2512及主从动轮2513滚动，若干个辅轮2512及主从动轮2513反过来促进履带2517，主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513与履带2517之间是线与线之间的滚动，从而实现攀爬动作；推杆257上下运动带动连接座255在滑槽241上上下滑动，带动固定在连接座255上的缸体2541移动，从而就带动了小型气缸部254，接着带动履带主体251内外伸缩，从而能更加适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；下小推杆262的一端设有圆柱状凸头便于在滑槽架263上滑动，带动滑槽架263摆动，从而带动滚轮264内外移动以适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；气杆33带动机械手部分3上下移动，第一机械臂34和第二机械臂35能全自由度摆动，使得监控设备38能对所攀爬物体进行全方位检测监控，为机械爪39进行指引，更好的完成清障任务，机械爪39的动作过程：控制部391驱动后爪架392的右瓣顺时针转同时驱动后爪架392的左瓣逆时针转，可以带动右前爪394和左前爪393进行夹持动作，反之松开，其中左连接件395和右连接件396对左前爪393和右前爪394起支撑旋转支点作用或自身的摆动带动左前爪393和右前爪394更好的夹持松开动作。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (1)

1.一种杆状物、线缆、绳索攀爬检测清障机器人，其特征在于，包括主体框架结构1、攀爬部2、机械手部分3；所述主体框架结构1包括左框架11、右框架12，主体框架结构1形如中空圆柱形状；所述左框架11包括第一梯子型护栏111、第一攀爬部安装处112、第二梯子型护栏113；第一梯子型护栏111和第二梯子型护栏113是梯子形状，便于人工攀爬、查看和保护作用；所述右框架12包括第二攀爬部安装处121、机械手安装处122、第三攀爬部安装处123，依次落座；左框架11、右框架12通过螺栓连接固定组成整个主体框架结构1，螺栓连接便于左框架11、右框架12拆装；

所述攀爬部2包括第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23；所述第一攀爬部21、所述第二攀爬部22及第三攀爬部23结构相同，第一攀爬部21、第二攀爬部22、第三攀爬部23依次固定于主体框架结构1的内壁三等分点上；所述第一攀爬部21包括主固定柱24、上履带攀爬部25、下滚轮部26；所述第一攀爬部21通过主固定柱24固定于主体框架结构1的内壁上，所述主固定柱24包括滑槽241、固定支座242，滑槽241设置于主固定柱24的中间，滑槽241设置于主固定柱24的下端；所述上履带攀爬部25包括履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254、连接座255、大气缸256、推杆257；所述履带主体251通过上折弯连接件252和下折弯连接件253连接到主固定柱24，组成四杆机构，其中主固定柱24为固定件；所述小型气缸部254包括缸体2541、上小推杆2542、推杆套2543、小滑道25431，主固定柱24的两边各设有小型气缸部254，所述缸体2541固定于连接座255，所述上小推杆2542的一端套于缸体2541内来回运动，所述上小推杆2542的另一端一边设有圆柱状凸出以便于在所述推杆套2543的所述小滑道25431上滑动，所述推杆套2543固定于所述履带主体251上；两个小型气缸部254作为动力源，履带主体251、上折弯连接件252、下折弯连接件253及主固定柱24组成的四杆机构在两个小型气缸部254的带动下实现运动，所述小型气缸部254上的小推杆2542在小滑道25431上滑动，超过小滑道25431上的两个极限位置带动推杆套2543来回伸缩，从而带动履带主体251来回伸缩，以适应所攀爬物的外径大小变化，从而实现在不同大小的杆状物或绳索上攀爬，其中上折弯连接件252和下折弯连接件253作为履带主体251的上下摆动连接件；所述履带主体251包括主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513、电机2514、左梯形板2515、右梯形板2516、履带2517，所述左梯形板2515和右梯形板2516作为履带主体251的支撑主体，所述上折弯连接件252、下折弯连接件253、小型气缸部254都是连接于所述左梯形板2515和右梯形板2516上，所述主动轮2511位于履带主体251的最下方，所述主从动轮2513位于履带主体251的最上方，主动轮2511、主从动轮2513、若干个辅轮2512位于所述左梯形板2515和右梯形板2516之间，所述左梯形板2515和右梯形板2516的最下方都设有电机2514，两个所述电机2514与主动轮2511相连，所述履带2517沿着左梯形板2515和右梯形板2516的边缘包绕，主动轮2511在电机2514的带动下旋转，带动履带2517走动，履带2517带动若干个辅轮2512及主从动轮2513滚动，若干个辅轮2512及主从动轮2513反过来促进履带2517，主动轮2511、辅轮2512、主从动轮2513与履带2517之间是线与线之间的滚动；所述连接座255上的两个圆柱形滚条与滑槽241配合，在滑槽241上滑动；所述连接座255的下方固定有所述推杆257，推杆257套接与所述大气缸256，大气缸256固定于所述固定支座242；所述推杆257上下运动带动连接座255在滑槽241上上下滑动，带动固定在连接座255上的缸体2541移动，从而就带动了小型气缸部254，接着带动履带主体251内外伸缩，从而能更加适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；所述下滚轮部26包括小气缸261、下小推杆262、滑槽架263、滚轮264，所述滑槽架263的一端与大气缸256的下部一起用螺栓固接于固定支座242上，滑槽架263呈长方体中空框架结构，其两端开有半圆柱凹处以便于配合所述下小推杆262到达滑槽架极限位置不产生直接撞击，所述小气缸261固定于主固定柱24上，小气缸261刚好位于固定支座242正下方，所述滚轮264固定于滑槽架263的另一端；所述下小推杆262的一端设有圆柱状凸头便于在滑槽架263上滑动，带动滑槽架263摆动，从而带动滚轮264内外移动以适应不同外径大小的杆状物、绳索线缆类；

所述机械手部分3包括导柱31、滑座32、气杆33、第一机械臂34、第二机械臂35、枢接部36、主杆37、监控设备38、机械爪39，所述导柱31安装固定于机械手安装处122，导柱31有两根，所述滑座32套接于导柱31，所述气杆33固定于两根导柱31之间，气杆33带动滑座32在导柱31上上下滑动，所述第一机械臂34固定于滑座32上，所述第二机械臂35连接于第一机械臂34，所述第一机械臂34和第二机械臂35可以全自由度摆动，所述枢接部36通过一小轴连接于第二机械臂35，所述主杆37穿过枢接部36，一端固定有所述监控设备38，另一端端固定有机械爪39，主杆37可以在枢接部36上来回移动；所述机械爪39包括控制部391、后爪架392、左前爪393、右前爪394、左连接件395、右连接件396，机械爪39通过所述控制部391固定于主杆37一端，所述后爪架392有两瓣成对称固定于控制部391，后爪架392的左瓣连接有所述左前爪393，后爪架392的右瓣连接有所述右前爪394，所述左连接件395一端连接于左前爪393另一端连接于控制部391，所述右连接件396一端连接于右前爪394另一端连接于控制部391；控制部391驱动后爪架392的右瓣顺时针转同时驱动后爪架392的左瓣逆时针转，可以带动右前爪394和左前爪393进行夹持动作，反之松开，其中左连接件395和右连接件396对左前爪393和右前爪394起支撑旋转支点作用或自身的摆动带动左前爪393和右前爪394更好的夹持松开动作。