CN107877525A - 一种大型珠贝母捕捞机器人 - Google Patents

Abstract

一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座、珠贝母装取部分、珠贝母储存部分、四个涡轮部分、两个珠贝母抓取部分，其特征在于：所述的珠贝母装取部分滑动安装在底座的椭圆形凹槽里，所述的两个第二齿条分别与两个第二齿轮相互啮合；通过两个珠贝母抓取部分的第四步进电机带动第三齿轮进而带动珠贝母抓取部分移动，通过四个第九液压缸伸长带动四个吸盘吸住珠母贝，下一步通过三个第七液压缸和三个第八液压缸协同工作使三个第二连接杆夹住珠母贝；下一步通过珠贝母抓取部分将珠母贝放到珠贝母存放盒里面，实现了自动化抓取珠母贝，提高了抓取效率，有利抓取工作的进行。

Description

一种大型珠贝母捕捞机器人

技术领域

本发明涉及海产品捕捞设备技术领域，特别涉及一种大型珠贝母捕捞机器人。

背景技术

珠母贝打捞的时，通常需要打捞人员潜到水下去打捞，由于人员在水下不能长时间呆着，且在水下受到浮力的原因不能一次打捞多个珠贝母，因此急需一种可以自己在水下打捞珠贝母的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种大型珠贝母捕捞机器人，通过两个珠贝母抓取部分的第四步进电机带动第三齿轮进而带动珠贝母抓取部分移动，通过第五液压缸和第六液压缸伸缩来调整四个吸盘的位置，通过第三舵机、第四舵机和第五舵机来调整吸盘的角度使吸盘处于珠母贝上方，通过四个第九液压缸伸长带动四个吸盘吸住珠母贝，下一步通过三个第七液压缸和三个第八液压缸协同工作使三个第二连接杆夹住珠母贝；下一步通过珠贝母抓取部分将珠母贝放到珠贝母存放盒里面，实现了自动化抓取珠母贝，提高了抓取效率，有利抓取工作的进行。

本发明所使用的技术方案是：一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座、珠贝母装取部分、珠贝母储存部分、四个涡轮部分、两个珠贝母抓取部分，其特征在于：所述的珠贝母装取部分滑动安装在底座的椭圆形凹槽里，所述的两个第二齿条分别与两个第二齿轮相互啮合；所述的珠贝母储存部分的第一圆环凹槽滑动安装在三十个第二滚珠上；所述的圆弧齿条分别与两个第一齿轮相互啮合；所述的四个涡轮部分的四个第二圆环凹槽分别滑动安装在四组十五个第一滚珠上，所述的第二圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上；所述的两个珠贝母抓取部分的四个滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；

所述的底座包括底板、四个半圆形凹槽、四个第一圆环板、六十个第一滚珠、四个第一舵机、两个第一步进电机固定板、两个第一步进电机、两个第一齿轮、第二圆环板、三十个第二滚珠、椭圆形凹槽、两个半圆形挡板、两个挡板、两个第二步进电机、两个第二齿轮、两个第一液压缸、珠贝母顶块、第一液压缸顶板、四个第一舵机固定板、两个第一齿条、四个第一燕尾槽，所述的底板是一个带的有四个圆角的长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个半圆形凹槽，在半圆形凹槽上面中间位置设有第一圆环板，在第一圆环板上面设有十五个呈圆周阵列的凹槽，所述的六十个第一滚珠均分成四组，每组十五个第一滚珠滚动安装在第一圆环板上面的十五个凹槽里；在底板下面的四个角处各设有一个第一舵机固定板，所述的四个第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板外侧，其电机轴穿过底板上面的圆孔；在底板上面中心设有椭圆形凹槽，在底板上面设有第二圆环板，其位置在椭圆形凹槽外侧；在第二圆环板上面设有三十个呈圆周阵列的凹槽，所述的三十个第二滚珠分别滚动安装在三十个凹槽里；在底板上面设有半圆形挡板，其位置在第二圆环板内侧；在底板上面设有两个挡板，其位置分别在椭圆形凹槽靠上的左右两侧；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在底板上面，其位置在椭圆形凹槽左右两侧靠下的位置；其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在底板上面的支撑板上，其位置在椭圆形凹槽靠下的左右两侧，其活塞杆端部分别与第一液压缸顶板前面固定连接，所述的第一液压缸后面固定安装在第一液压缸顶板前面；在底板上面设有两个第一步进电机固定板，其位置分别在第二圆环板前后两侧；所述的两个第一步进电机竖直向下放置，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机固定板内侧面，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；在底板下面设有四个第一燕尾槽，其均分成两组，其每组的位置分别在椭圆形凹槽前后两侧；在底板下面设有两个第一齿条，其位置分别在每组第一燕尾槽的左侧；

所述的珠贝母装取部分包括两个珠贝母装取部分底板、两个珠贝母装取部分侧板、两个第二齿条、两个第二液压缸、珠贝母存放盒、两个挡板、四个第三液压缸，所述的两个珠贝母装取部分侧板分别固定安装在两个珠贝母装取部分底板的左右两侧，在珠贝母装取部分侧板的左右两侧各设有一个第二齿条，所述的两个第二齿条分别与两个第二齿轮相互啮合；所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在上面的珠贝母装取部分底板的下面，其活塞杆端部与珠贝母存放盒上面固定连接；所述的珠贝母存放盒滑动安装在两个珠贝母装取部分侧板中间，所述的四个第三液压缸的缸体底部分别固定安装在下面的珠贝母装取部分底板上面的四个角处，其活塞杆端部分与两个挡板下面固定连接；

所述的珠贝母储存部分包括珠贝母储存部分外壳、第一圆孔、八个存放格、圆弧齿条、第一圆环凹槽，在括珠贝母储存部分外壳内部设有八个成圆周阵列的存放格，在珠贝母储存部分外壳下面设有第一圆环凹槽，所述的第一圆环凹槽滑动安装在三十五个第二滚珠上；在珠贝母储存部分外壳外侧靠下的位置设有圆弧齿条，所述的圆弧齿条与两个第一齿轮相互啮合；

所述的涡轮部分包括第一圆板、第二圆孔、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第四液压缸、第二舵机座、第二舵机、第三步进电机座、第三步进电机、涡轮、第二圆环凹槽，在第一圆板中心设有第二圆孔，所述的第二圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上；在第一圆板下面设有第二圆环凹槽，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十五个第一滚珠上；所述的第一伸缩套筒内侧固定安装在第一圆板外侧，所述的第一伸缩杆内侧滑动安装在第一伸缩套筒外侧的凹槽里；所述的第四液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的支撑板固定连接；在第一伸缩杆外侧设有第二舵机座，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座里，其电机与第三步进电机座一侧固定连接；所述的第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座里，其电机轴与涡轮固定连接；

所述的珠贝母抓取部分包括珠贝母抓取部分底板、两个滑块、第四步进电机、第三齿轮、第三舵机连接轴、第三舵机、第二伸缩套筒固定座、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第五液压缸、第四舵机、第四舵机连接轴、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第六液压缸、第五舵机、第二圆板、三个第七液压缸、三个第一连接杆、三个第一连接杆轴、三个第二连接杆、三个第八液压缸、四个第九液压缸、四个吸盘，所述的珠贝母抓取部分底板是一个长方形板子，在其上面设有两个滑块，所述的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板下面，其电机轴与第三齿轮固定连接，所述的第三齿轮与第一齿条相互啮合；在珠贝母抓取部分底板下面设有第二伸缩套筒固定座，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板下面，其电机轴与第三舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴转轴安装在第二伸缩套筒固定座的圆孔里；所述的第二伸缩套筒上面的连接块固定安装在第三舵机连接轴上，其位置在第二伸缩套筒固定座里，所述的第二伸缩杆上端滑动安装在第二伸缩套筒下面的凹槽里，其下面设有凹槽；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的第四舵机水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆侧面的支撑板上，其电机轴与第四舵机连接轴一端通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴转动安装在第二伸缩杆的凹槽处的圆孔里；所述的第三伸缩套筒上面的连接块固定安装在第四舵机连接轴上，其位置在第二伸缩杆的凹槽里；所述的第三伸缩杆上端滑动安装在第三伸缩套筒下面的凹槽里，所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的第五舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆下面的凹槽里，其电机轴与第二圆板上面固定连接；所述的三个第七液压缸的缸体底部分别固定安装在第二圆板上面的三个支撑板的外侧，其活塞杆端部分别与三个第一连接杆内侧固定连接；所述的第二连接杆上面固定安装在第一连接杆轴上，其位置子在第一连接杆下面的凹槽里，所说的第一连接杆轴转动安装在第一连接杆下面凹槽两侧的圆孔里；所述的第八液压缸缸体底部与第一连接杆内侧面通过铰链连接，其活塞杆端部与第二连接杆通过铰链连接；所述的四个第九液压缸呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆板下面，其活塞杆端部分别与四个吸盘固定连接。

本发明的有益效果：通过两个珠贝母抓取部分的第四步进电机带动第三齿轮进而带动珠贝母抓取部分移动，通过第五液压缸和第六液压缸伸缩来调整四个吸盘的位置，通过第三舵机、第四舵机和第五舵机来调整吸盘的角度使吸盘处于珠母贝上方，通过四个第九液压缸伸长带动四个吸盘吸住珠母贝，下一步通过三个第七液压缸和三个第八液压缸协同工作使三个第二连接杆夹住珠母贝；下一步通过珠贝母抓取部分将珠母贝放到珠贝母存放盒里面，实现了自动化抓取珠母贝，提高了抓取效率，有利抓取工作的进行。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的珠贝母装取部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的珠贝母储存部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的涡轮部分的结构示意图。

图12、图13、图14为本发明的珠贝母抓取部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-珠贝母装取部分、3-珠贝母储存部分、4-涡轮部分、5-珠贝母抓取部分、101-底板、102-半圆形凹槽、103-第一圆环板、104-第一滚珠、105-第一舵机、106-第一步进电机固定板、107-第一步进电机、108-第一齿轮、109-第二圆环板、110-第二滚珠、111-椭圆形凹槽、112-半圆形挡板、113-挡板、114-第二步进电机、115-第二齿轮、116-第一液压缸、117-珠贝母顶块、118-第一液压缸顶板、119-第一舵机固定板、120-第一齿条、121-第一燕尾槽、201-珠贝母装取部分底板、202-珠贝母装取部分侧板、203-第二齿条、204-第二液压缸、205-珠贝母存放盒、206-挡板、207-第三液压缸、301-珠贝母储存部分外壳、302-第一圆孔、303-存放格、304-圆弧齿条、305-第一圆环凹槽、401-第一圆板、402-第二圆孔、403-第一伸缩套筒、404-第一伸缩杆、405-第四液压缸、406-第二舵机座、407-第二舵机、408-第三步进电机座、409-第三步进电机、410-涡轮、411-第二圆环凹槽、501-珠贝母抓取部分底板、502-滑块、503-第四步进电机、第三齿轮、505-第三舵机连接轴、506-第三舵机、507-第二伸缩套筒固定座、508-第二伸缩套筒、509-第二伸缩杆、510-第五液压缸、511-第四舵机、512-第四舵机连接轴、513-第三伸缩套筒、514-第三伸缩杆、515-第六液压缸、516-第五舵机、517-第二圆板、518-第七液压缸、519-第一连接杆、520-第一连接杆轴、521-第二连接杆、522-第八液压缸、523-第九液压缸、524-吸盘。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座1、珠贝母装取部分2、珠贝母储存部分3、四个涡轮部分4、两个珠贝母抓取部分5，其特征在于：所述的珠贝母装取部分2滑动安装在底座1的椭圆形凹槽111里，所述的两个第二齿条203分别与两个第二齿轮115相互啮合；所述的珠贝母储存部分3的第一圆环凹槽305滑动安装在三十个第二滚珠110上；所述的圆弧齿条304分别与两个第一齿轮108相互啮合；所述的四个涡轮部分4的四个第二圆环凹槽411分别滑动安装在四组十五个第一滚珠104上，所述的第二圆孔402固定安装在第一舵机105的电机轴上；所述的两个珠贝母抓取部分5的四个滑块502分别滑动安装在四个第一燕尾槽121里，所述的两个第三齿轮504分别与两个第一齿条120相互啮合；

所述的底座1包括底板101、四个半圆形凹槽102、四个第一圆环板103、六十个第一滚珠104、四个第一舵机105、两个第一步进电机固定板106、两个第一步进电机107、两个第一齿轮108、第二圆环板109、三十个第二滚珠110、椭圆形凹槽111、两个半圆形挡板112、两个挡板113、两个第二步进电机114、两个第二齿轮115、两个第一液压缸116、珠贝母顶块117、第一液压缸顶板118、四个第一舵机固定板119、两个第一齿条120、四个第一燕尾槽121，所述的底板101是一个带的有四个圆角的长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个半圆形凹槽102，在半圆形凹槽102上面中间位置设有第一圆环板103，在第一圆环板103上面设有十五个呈圆周阵列的凹槽，所述的六十个第一滚珠104均分成四组，每组十五个第一滚珠104滚动安装在第一圆环板103上面的十五个凹槽里；在底板101下面的四个角处各设有一个第一舵机固定板119，所述的四个第一舵机105竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板119外侧，其电机轴穿过底板101上面的圆孔；在底板101上面中心设有椭圆形凹槽111，在底板101上面设有第二圆环板109，其位置在椭圆形凹槽111外侧；在第二圆环板109上面设有三十个呈圆周阵列的凹槽，所述的三十个第二滚珠110分别滚动安装在三十个凹槽里；在底板101上面设有半圆形挡板112，其位置在第二圆环板109内侧；在底板101上面设有两个挡板113，其位置分别在椭圆形凹槽111靠上的左右两侧；所述的两个第二步进电机114水平放置，其侧面固定安装在底板101上面，其位置在椭圆形凹槽111左右两侧靠下的位置；其电机轴分别与两个第二齿轮115固定连接；所述的两个第一液压缸116的缸体底部分别固定安装在底板101上面的支撑板上，其位置在椭圆形凹槽111靠下的左右两侧，其活塞杆端部分别与第一液压缸顶板118前面固定连接，所述的第一液压缸116后面固定安装在第一液压缸顶板118前面；在底板101上面设有两个第一步进电机固定板106，其位置分别在第二圆环板109前后两侧；所述的两个第一步进电机107竖直向下放置，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机固定板106内侧面，其电机轴分别与两个第一齿轮108固定连接；在底板101下面设有四个第一燕尾槽121，其均分成两组，其每组的位置分别在椭圆形凹槽111前后两侧；在底板101下面设有两个第一齿条120，其位置分别在每组第一燕尾槽121的左侧；

所述的珠贝母装取部分2包括两个珠贝母装取部分底板201、两个珠贝母装取部分侧板202、两个第二齿条203、两个第二液压缸204、珠贝母存放盒205、两个挡板206、四个第三液压缸207，所述的两个珠贝母装取部分侧板202分别固定安装在两个珠贝母装取部分底板201的左右两侧，在珠贝母装取部分侧板202的左右两侧各设有一个第二齿条203，所述的两个第二齿条203分别与两个第二齿轮115相互啮合；所述的两个第二液压缸204的缸体底部固定安装在上面的珠贝母装取部分底板201的下面，其活塞杆端部与珠贝母存放盒205上面固定连接；所述的珠贝母存放盒205滑动安装在两个珠贝母装取部分侧板202中间，所述的四个第三液压缸207的缸体底部分别固定安装在下面的珠贝母装取部分底板201上面的四个角处，其活塞杆端部分与两个挡板206下面固定连接；

所述的珠贝母储存部分3包括珠贝母储存部分外壳301、第一圆孔302、八个存放格303、圆弧齿条304、第一圆环凹槽305，在括珠贝母储存部分外壳301内部设有八个成圆周阵列的存放格303，在珠贝母储存部分外壳301下面设有第一圆环凹槽305，所述的第一圆环凹槽305滑动安装在三十五个第二滚珠110上；在珠贝母储存部分外壳301外侧靠下的位置设有圆弧齿条304，所述的圆弧齿条304与两个第一齿轮108相互啮合；

所述的涡轮部分4包括第一圆板401、第二圆孔402、第一伸缩套筒403、第一伸缩杆404、第四液压缸405、第二舵机座406、第二舵机407、第三步进电机座408、第三步进电机409、涡轮410、第二圆环凹槽411，在第一圆板401中心设有第二圆孔402，所述的第二圆孔402固定安装在第一舵机105的电机轴上；在第一圆板401下面设有第二圆环凹槽411，所述的第二圆环凹槽411滑动安装在十五个第一滚珠104上；所述的第一伸缩套筒403内侧固定安装在第一圆板401外侧，所述的第一伸缩杆404内侧滑动安装在第一伸缩套筒403外侧的凹槽里；所述的第四液压缸405缸体底部固定安装在第一伸缩套筒403上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆404上面的支撑板固定连接；在第一伸缩杆404外侧设有第二舵机座406，所述的第二舵机407水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座406里，其电机与第三步进电机座408一侧固定连接；所述的第三步进电机409竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座408里，其电机轴与涡轮410固定连接；

所述的珠贝母抓取部分5包括珠贝母抓取部分底板501、两个滑块502、第四步进电机503、第三齿轮504、第三舵机连接轴505、第三舵机506、第二伸缩套筒固定座507、第二伸缩套筒508、第二伸缩杆509、第五液压缸510、第四舵机511、第四舵机连接轴512、第三伸缩套筒513、第三伸缩杆514、第六液压缸515、第五舵机516、第二圆板517、三个第七液压缸518、三个第一连接杆519、三个第一连接杆轴520、三个第二连接杆521、三个第八液压缸522、四个第九液压缸523、四个吸盘524，所述的珠贝母抓取部分底板501是一个长方形板子，在其上面设有两个滑块502，所述的两个滑块502分别滑动安装在两个第一燕尾槽121里；所述的第四步进电机503水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板501下面，其电机轴与第三齿轮504固定连接，所述的第三齿轮504与第一齿条120相互啮合；在珠贝母抓取部分底板501下面设有第二伸缩套筒固定座507，所述的第三舵机506水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板501下面，其电机轴与第三舵机连接轴505通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴505转轴安装在第二伸缩套筒固定座507的圆孔里；所述的第二伸缩套筒508上面的连接块固定安装在第三舵机连接轴505上，其位置在第二伸缩套筒固定座507里，所述的第二伸缩杆509上端滑动安装在第二伸缩套筒508下面的凹槽里，其下面设有凹槽；所述的第五液压缸510的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒508上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆509上面支撑板固定连接；所述的第四舵机511水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆509侧面的支撑板上，其电机轴与第四舵机连接轴512一端通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴512转动安装在第二伸缩杆509的凹槽处的圆孔里；所述的第三伸缩套筒上面的连接块固定安装在第四舵机连接轴512上，其位置在第二伸缩杆509的凹槽里；所述的第三伸缩杆514上端滑动安装在第三伸缩套筒513下面的凹槽里，所述的第六液压缸515的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒513上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆514上面的支撑板固定连接；所述的第五舵机516竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆514下面的凹槽里，其电机轴与第二圆板517上面固定连接；所述的三个第七液压缸518的缸体底部分别固定安装在第二圆板517上面的三个支撑板的外侧，其活塞杆端部分别与三个第一连接杆519内侧固定连接；所述的第二连接杆521上面固定安装在第一连接杆轴520上，其位置子在第一连接杆519下面的凹槽里，所说的第一连接杆轴520转动安装在第一连接杆519下面凹槽两侧的圆孔里；所述的第八液压缸522缸体底部与第一连接杆519内侧面通过铰链连接，其活塞杆端部与第二连接杆521通过铰链连接；所述的四个第九液压缸523呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆板517下面，其活塞杆端部分别与四个吸盘524固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时通过四个第一舵机105带动四个涡轮部分4旋转一个角度，然后通过涡轮部分4的第四液压缸405和第二舵机407协同工作来调节涡轮410的位置，通过第三步进电机409带动涡轮410进而带动机器到达珠母贝上方；下一步通过两个珠贝母抓取部分5的第四步进电机503带动第三齿轮504进而带动珠贝母抓取部分5移动，通过第五液压缸510和第六液压缸515伸缩来调整四个吸盘524的位置，通过第三舵机506、第四舵机511和第五舵机516来调整吸盘524的角度使吸盘524处于珠母贝上方，通过四个第九液压缸523伸长带动四个吸盘524吸住珠母贝，下一步通过三个第七液压缸518和三个第八液压缸522协同工作使三个第二连接杆521夹住珠母贝；下一步通过珠贝母抓取部分5将珠母贝放到珠贝母存放盒205里面，通过四个第三液压缸207带动两个挡板206将珠贝母存放盒205盖住，下一步通过两个第二步进电机114带动两个第二齿轮115带动珠贝母储存部分3向上移动，当移动到底座1上面，下一步通过两个第二液压缸204伸缩调整珠贝母存放盒205的位置使珠贝母存放盒205处于珠贝母顶块117前面，通过四个第三液压缸207收缩带动两个挡板206向下移动，同时通过两个第一液压缸116收缩带动珠贝母顶块117将珠母贝顶到存放格303里，通过两个第一步进电机107带动两个第一齿轮108进而带动珠贝母储存部分3旋转一个角度，方便下一次存放珠母贝。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座（1）、珠贝母装取部分（2）、珠贝母储存部分（3）、四个涡轮部分（4）、两个珠贝母抓取部分（5），其特征在于：所述的珠贝母装取部分（2）滑动安装在底座（1）的椭圆形凹槽（111）里，所述的两个第二齿条（203）分别与两个第二齿轮（115）相互啮合；所述的珠贝母储存部分（3）的第一圆环凹槽（305）滑动安装在三十个第二滚珠（110）上；所述的圆弧齿条（304）分别与两个第一齿轮（108）相互啮合；所述的四个涡轮部分（4）的四个第二圆环凹槽（411）分别滑动安装在四组十五个第一滚珠（104）上，所述的第二圆孔（402）固定安装在第一舵机（105）的电机轴上；所述的两个珠贝母抓取部分（5）的四个滑块（502）分别滑动安装在四个第一燕尾槽（121）里，所述的两个第三齿轮（504）分别与两个第一齿条（120）相互啮合；

所述的底座（1）包括底板（101）、四个半圆形凹槽（102）、四个第一圆环板（103）、六十个第一滚珠（104）、四个第一舵机（105）、两个第一步进电机固定板（106）、两个第一步进电机（107）、两个第一齿轮（108）、第二圆环板（109）、三十个第二滚珠（110）、椭圆形凹槽（111）、两个半圆形挡板（112）、两个挡板（113）、两个第二步进电机（114）、两个第二齿轮（115）、两个第一液压缸（116）、珠贝母顶块（117）、第一液压缸顶板（118）、四个第一舵机固定板（119）、两个第一齿条（120）、四个第一燕尾槽（121），所述的底板（101）是一个带的有四个圆角的长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个半圆形凹槽（102），在半圆形凹槽（102）上面中间位置设有第一圆环板（103），在第一圆环板（103）上面设有十五个呈圆周阵列的凹槽，所述的六十个第一滚珠（104）均分成四组，每组十五个第一滚珠（104）滚动安装在第一圆环板（103）上面的十五个凹槽里；在底板（101）下面的四个角处各设有一个第一舵机固定板（119），所述的四个第一舵机（105）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板（119）外侧，其电机轴穿过底板（101）上面的圆孔；在底板（101）上面中心设有椭圆形凹槽（111），在底板（101）上面设有第二圆环板（109），其位置在椭圆形凹槽（111）外侧；在第二圆环板（109）上面设有三十个呈圆周阵列的凹槽，所述的三十个第二滚珠（110）分别滚动安装在三十个凹槽里；在底板（101）上面设有半圆形挡板（112），其位置在第二圆环板（109）内侧；在底板（101）上面设有两个挡板（113），其位置分别在椭圆形凹槽（111）靠上的左右两侧；所述的两个第二步进电机（114）水平放置，其侧面固定安装在底板（101）上面，其位置在椭圆形凹槽（111）左右两侧靠下的位置；其电机轴分别与两个第二齿轮（115）固定连接；所述的两个第一液压缸（116）的缸体底部分别固定安装在底板（101）上面的支撑板上，其位置在椭圆形凹槽（111）靠下的左右两侧，其活塞杆端部分别与第一液压缸顶板（118）前面固定连接，所述的第一液压缸（116）后面固定安装在第一液压缸顶板（118）前面；在底板（101）上面设有两个第一步进电机固定板（106），其位置分别在第二圆环板（109）前后两侧；所述的两个第一步进电机（107）竖直向下放置，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机固定板（106）内侧面，其电机轴分别与两个第一齿轮（108）固定连接；在底板（101）下面设有四个第一燕尾槽（121），其均分成两组，其每组的位置分别在椭圆形凹槽（111）前后两侧；在底板（101）下面设有两个第一齿条（120），其位置分别在每组第一燕尾槽（121）的左侧；

所述的珠贝母装取部分（2）包括两个珠贝母装取部分底板（201）、两个珠贝母装取部分侧板（202）、两个第二齿条（203）、两个第二液压缸（204）、珠贝母存放盒（205）、两个挡板（206）、四个第三液压缸（207），所述的两个珠贝母装取部分侧板（202）分别固定安装在两个珠贝母装取部分底板（201）的左右两侧，在珠贝母装取部分侧板（202）的左右两侧各设有一个第二齿条（203），所述的两个第二齿条（203）分别与两个第二齿轮（115）相互啮合；所述的两个第二液压缸（204）的缸体底部固定安装在上面的珠贝母装取部分底板（201）的下面，其活塞杆端部与珠贝母存放盒（205）上面固定连接；所述的珠贝母存放盒（205）滑动安装在两个珠贝母装取部分侧板（202）中间，所述的四个第三液压缸（207）的缸体底部分别固定安装在下面的珠贝母装取部分底板（201）上面的四个角处，其活塞杆端部分与两个挡板（206）下面固定连接；

所述的珠贝母储存部分（3）包括珠贝母储存部分外壳（301）、第一圆孔（302）、八个存放格（303）、圆弧齿条（304）、第一圆环凹槽（305），在括珠贝母储存部分外壳（301）内部设有八个成圆周阵列的存放格（303），在珠贝母储存部分外壳（301）下面设有第一圆环凹槽（305），所述的第一圆环凹槽（305）滑动安装在三十五个第二滚珠（110）上；在珠贝母储存部分外壳（301）外侧靠下的位置设有圆弧齿条（304），所述的圆弧齿条（304）与两个第一齿轮（108）相互啮合；

所述的涡轮部分（4）包括第一圆板（401）、第二圆孔（402）、第一伸缩套筒（403）、第一伸缩杆（404）、第四液压缸（405）、第二舵机座（406）、第二舵机（407）、第三步进电机座（408）、第三步进电机（409）、涡轮（410）、第二圆环凹槽（411），在第一圆板（401）中心设有第二圆孔（402），所述的第二圆孔（402）固定安装在第一舵机（105）的电机轴上；在第一圆板（401）下面设有第二圆环凹槽（411），所述的第二圆环凹槽（411）滑动安装在十五个第一滚珠（104）上；所述的第一伸缩套筒（403）内侧固定安装在第一圆板（401）外侧，所述的第一伸缩杆（404）内侧滑动安装在第一伸缩套筒（403）外侧的凹槽里；所述的第四液压缸（405）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（403）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（404）上面的支撑板固定连接；在第一伸缩杆（404）外侧设有第二舵机座（406），所述的第二舵机（407）水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座（406）里，其电机与第三步进电机座（408）一侧固定连接；所述的第三步进电机（409）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座（408）里，其电机轴与涡轮（410）固定连接；

所述的珠贝母抓取部分（5）包括珠贝母抓取部分底板（501）、两个滑块（502）、第四步进电机（503）、第三齿轮（504）、第三舵机连接轴（505）、第三舵机（506）、第二伸缩套筒固定座（507）、第二伸缩套筒（508）、第二伸缩杆（509）、第五液压缸（510）、第四舵机（511）、第四舵机连接轴（512）、第三伸缩套筒（513）、第三伸缩杆（514）、第六液压缸（515）、第五舵机（516）、第二圆板（517）、三个第七液压缸（518）、三个第一连接杆（519）、三个第一连接杆轴（520）、三个第二连接杆（521）、三个第八液压缸（522）、四个第九液压缸（523）、四个吸盘（524），所述的珠贝母抓取部分底板（501）是一个长方形板子，在其上面设有两个滑块（502），所述的两个滑块（502）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（121）里；所述的第四步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板（501）下面，其电机轴与第三齿轮（504）固定连接，所述的第三齿轮（504）与第一齿条（120）相互啮合；在珠贝母抓取部分底板（501）下面设有第二伸缩套筒固定座（507），所述的第三舵机（506）水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板（501）下面，其电机轴与第三舵机连接轴（505）通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴（505）转轴安装在第二伸缩套筒固定座（507）的圆孔里；所述的第二伸缩套筒（508）上面的连接块固定安装在第三舵机连接轴（505）上，其位置在第二伸缩套筒固定座（507）里，所述的第二伸缩杆（509）上端滑动安装在第二伸缩套筒（508）下面的凹槽里，其下面设有凹槽；所述的第五液压缸（510）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（508）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（509）上面支撑板固定连接；所述的第四舵机（511）水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆（509）侧面的支撑板上，其电机轴与第四舵机连接轴（512）一端通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴（512）转动安装在第二伸缩杆（509）的凹槽处的圆孔里；所述的第三伸缩套筒上面的连接块固定安装在第四舵机连接轴（512）上，其位置在第二伸缩杆（509）的凹槽里；所述的第三伸缩杆（514）上端滑动安装在第三伸缩套筒（513）下面的凹槽里，所述的第六液压缸（515）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（513）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（514）上面的支撑板固定连接；所述的第五舵机（516）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆（514）下面的凹槽里，其电机轴与第二圆板（517）上面固定连接；所述的三个第七液压缸（518）的缸体底部分别固定安装在第二圆板（517）上面的三个支撑板的外侧，其活塞杆端部分别与三个第一连接杆（519）内侧固定连接；所述的第二连接杆（521）上面固定安装在第一连接杆轴（520）上，其位置子在第一连接杆（519）下面的凹槽里，所说的第一连接杆轴（520）转动安装在第一连接杆（519）下面凹槽两侧的圆孔里。

2.根据权利要求1所述的一种大型珠贝母捕捞机器人，其特征在于：所述的第八液压缸（522）缸体底部与第一连接杆（519）内侧面通过铰链连接，其活塞杆端部与第二连接杆（521）通过铰链连接；所述的四个第九液压缸（523）呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在第二圆板（517）下面，其活塞杆端部分别与四个吸盘（524）固定连接。