CN107414442B - 一种消防水管维修车 - Google Patents
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Abstract
一种消防水管维修车，包括底座、水管抓取机械臂、四个行走部分、坏喷水头收集部分、喷水头拆卸部分、新喷水头储存部分、水管固定部分，其特征在于：所述的水管固定部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的两个第六齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；通过喷水头拆卸部分的第三步进电机带动两个喷水头固定爪到消防管下面，通过两个第八液压缸伸长带动两个喷水头固定爪将喷水头抓住，通过第四步进电机带将喷水头拧下来，通过第九液压缸伸长带动喷水头推动块将喷水头推到坏喷水头收集桶里，使机器实现了自动拧喷水头和安装新喷水头的工作，实现了自动化，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及市政消防技术领域，特别涉及一种消防水管维修车。
背景技术
针对一些楼层消防喷水头更换工作，使用人工更换费时费力，同时成本高，由于不同人更换造成工作质量不能保证，出错率高，因此急需一个可以自动更换消防喷水头的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种消防水管维修车，通过喷水头拆卸部分的第三步进电机带动两个喷水头固定爪到消防管下面，通过两个第八液压缸伸长带动两个喷水头固定爪将喷水头抓住，通过第四步进电机带将喷水头拧下来，通过第九液压缸伸长带动喷水头推动块将喷水头推到坏喷水头收集桶里，使机器实现了自动拧喷水头和安装新喷水头的工作，实现了自动化，提高了工作效率。
本发明所使用的技术方案是：一种消防水管维修车，包括底座、水管抓取机械臂、四个行走部分、坏喷水头收集部分、喷水头拆卸部分、新喷水头储存部分、水管固定部分，其特征在于：所述的水管抓取机械臂的第二舵机转动安装在第二舵机座里；所述的四个行走部分的第三伸缩套筒固定四个行走部分固定板的外侧；所述的坏喷水头收集部分的圆形凹槽转动安装在十个滚珠上；所述的喷水头拆卸部分的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽内，两个第三齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的新喷水头储存部分的新喷水头储存部分条下面与新喷水头储存部分固定座上面固定连接；所述的水管固定部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，两个第六齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、坏喷水头储存桶、辅助板、支撑柱、十个滚珠、圆板、第一舵机、四个圆板支撑柱、新喷水头储存部分固定座、两个第一燕尾槽、两个第一齿条、两个第二燕尾槽、两个第二齿条、方形水槽、四个行走部分固定板、第二舵机座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的中间的位置设有方形水槽；在底板上面设有新喷水头储存部分固定座，新喷水头储存部分固定座的位置在方形水槽的右侧；；在底板上面设有支撑柱，支撑柱的位置在方形水槽的左侧，所述的四个圆板支撑柱的下端与支撑柱上面固定连接，其上端与圆板下面固定连接；所述的第一舵机竖直向上放置；其底部固定安装在支撑柱上面，其电机轴穿过圆板下面的圆孔与坏喷水头收集部分底板下面固定连接；所述的十个滚珠分别转动安装在圆板上面的十个半圆形的孔里；在底板上面设有第二舵机座，第二舵机座的位置在方形水槽的前侧；所述的辅助板的右面与底板的左面固定连接，在其上面设有坏喷水头储存桶；在底板上面设有两个第一燕尾槽，两个第一燕尾槽的位置在方形水槽后侧，在其上面设有两个第一齿条，两个第一齿条分别在两个第一燕尾槽的外侧；在方形水槽的上面左右两侧各设有一个第二燕尾槽，在其上面设有两个第二齿条，两个第二齿条的位置分别在两个第二燕尾槽的外两侧；在底板下面四角处各设有一个行走部分固定板；
所述的水管抓取机械臂包括第二舵机、第一支撑板、两个第三燕尾槽、第一液压缸、第一伸缩套筒底板、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二液压缸、第二支撑板、第三舵机座、第三舵机、两个第二伸缩套筒固定板、第二伸缩套筒固定轴、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第三液压缸、第三支撑板、两个第四燕尾槽、两个第四液压缸、两个固定爪底座、两个固定爪，所述的第二舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第二舵机座里，其电机轴与第一支撑板下面固定连接；在第一支撑板上面前后两侧各设有一个第三燕尾槽；所述的第一伸缩套筒底板下面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里；所述的第一液压缸的缸体底部固定安装在第一支撑板上面左侧的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩套筒底板上面左侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒下端固定安装在第一伸缩套筒底板上面；所述的第一伸缩杆下端滑动安装在第一伸缩套筒上端的凹槽里，其上端设有第二支撑板；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒右面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆右面的挡板固定连接；在第二支撑板上面左侧设有第三舵机座，在其上面设有两个第二伸缩套筒固定板，两个第二伸缩套筒固定板在第三舵机座右侧；所述的第二伸缩套筒固定轴转动安装在两个第二伸缩套筒固定板的圆孔里，所述的第二伸缩套筒下端的圆孔固定安装在第二伸缩套筒固定轴上，其位置在两个第二伸缩套筒固定板的中间；所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第三舵机座里，其电机轴与第二伸缩套筒固定轴通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩杆的下端滑动安装在第二伸缩套筒的上端的凹槽里，其上端设有第三支撑板；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面的挡板固定连接；在第三支撑板的上面前后两侧各设有一个第四燕尾槽；所述的两个固定爪底座下面的滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽里；所述的两个固定爪的底部固定安装在两个固定爪底座上面；所述的两个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在第三支撑板左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个固定爪底座上面的挡板固定连接；
所述的行走部分包括第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第五液压缸、第四舵机座、第四舵机、第四舵机固定板、轮子座、第一步进电机固定板、第一步进电机、轮子、轮子轴，所述的第三伸缩套筒的内侧面与行走部分固定板的外侧面固定连接；所述的第三伸缩杆的内侧端滑动安装在第三伸缩套筒的外侧的凹槽里，其外侧端设有第四舵机固定板；在第四舵机固定板的上面设有第四舵机座；所述的第四舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第四舵机座里，其电机轴穿过第四舵机固定板上的圆孔与轮子座的上面固定连接；在轮子座外侧面设有第一步进电机固定板；所述的轮子轴转动安装在轮子座左右两侧的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴固定连接；
所述的坏喷水头收集部分包括坏喷水头收集部分底板、圆形凹槽、第六液压缸、第一齿轮、第二齿轮、第二步进电机、第二步进电机座、坏喷水头收集桶、坏喷水头收集桶固定轴，所述的坏喷水头收集部分底板是一个长方形板子，在其下面的设有圆形凹槽；所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在坏喷水头收集部分底板右面，其活塞杆端部与第二步进电机座左面固定连接；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座里，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与第二齿轮相互啮合；所述的坏喷水头收集桶固定轴转动安装在第二步进电机座右面上的两个固定板的圆孔里；所述的坏喷水头收集桶固定安装在坏喷水头收集桶固定轴上，其位置在第二步进电机座右面上的两个固定板中间，坏喷水头收集桶固定轴的右侧与第二齿轮固定连接；
所述的喷水头拆卸部分包括喷水头拆卸部分底板、两个第一滑块、两个第三齿轮、两个第三步进电机、四个第七液压缸、第四支撑板、第四步进电机、第四齿轮、第四步进电机座、第五齿轮、第五齿轮轴、T形板、两个第八液压缸、两个喷水头固定爪、第九液压缸、喷水头推动块，所述的喷水头拆卸部分底板是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第一滑块，其滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的两个第三步进电机水平放置 ，其侧面固定安装在喷水头拆卸部分底板上面左右两侧，其电机轴分别与两个第三齿轮固定连接；所述的两个第三齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的四个第七液压缸的缸体底部固定安装在喷水头拆卸部分底板上面 ，其活塞杆端部与第四支撑板下面固定连接；在第四支撑板的上面靠后处设有第四步进电机座；所述的第四步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机座里，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第五齿轮轴下端转动安装在第四支撑板上面的圆孔里，其上端与T形板下面固定连接；所述的第五齿轮固定安装在第五齿轮轴上，所述的第五齿轮与第四齿轮相互啮合；所述的两个第八液压缸的缸体底部固定安装在T形板上面左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个喷水头固定爪的底部固定连接；所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在T形板上面后侧的挡板上，其活塞杆端部与喷水头推动块的后面固定连接；
所述的新喷水头储存部分包括新喷水头储存部分条、第三齿条、第五燕尾槽、新喷水头储存槽、第十液压缸、第十液压缸顶板、第十液压缸固定板、两个第十一液压缸、推动杆、推动杆固定板、新喷水头推动板、第六步进电机、第七齿轮、第十三液压缸底板、第十三液压缸、第十四液压缸顶板、两个第十四液压缸、两个新喷水头夹子，所述的新喷水头储存部分条是一个长方形板子，在其左面中间设有第五燕尾槽，在其左面设有第三齿条，第三齿条的位置在第五燕尾槽前侧；所述的第十三液压缸底板的右面的滑块滑动安装在第五燕尾槽里；所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在第十三液压缸底板上，其电机轴与第七齿轮固定连接，所述的第七齿轮与第三齿条相互啮合；所述的第十三液压缸的缸体底部固定安装在第十三液压缸底板左面，其活塞杆端部与第十四液压缸顶板右面固定连接；所述的两个第十四液压缸的缸体底部分别固定安装在第十四液压缸顶板左面两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个新喷水头夹子的外侧面固定连接；所述的新喷水头储存槽的下面与新喷水头储存部分条上面固定连接；所述的第十液压缸固定板滑动安装在新喷水头储存槽后面的方孔里，在后侧与第十液压缸顶板固定连接；所述的第十液压缸的缸体底部固定安装在新喷水头储存槽的后面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板内侧固定连接；所述的推动杆滑动安装在新喷水头储存槽右面上的圆孔里，其右端与推动杆固定板的左面固定连接，其左端与新喷水头推动板的右面固定连接；所述的两个第十一液压缸608的缸体底部分别固定安装在新喷水头储存槽左右两侧的挡板上，其活塞杆端部与推动杆固定板内侧面固定连接；
所述的水管固定部分包括水管固定部分底板、两个第二滑块、两个第五步进电机、两个第五步进电机座、两个第六齿轮、两个第一并联机构底板、十二个第十二液压缸、两个第二并联机构底板、两个水管固定爪、圆孔、两个第五支撑板，在水管固定部分底板下面左右两侧各设有一个第二滑块，其分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；在水管固定部分底板上面中间设有一个圆孔，在其上面左右两侧各设有一个第五步进电机座，所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第五步进电机座里，其电机轴分别与两个第六齿轮固定连接 ；所述的两个第六齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；在其上面设有两个第五支撑板，两个第五支撑板分别在两个第五步进电机座内侧；所述的两个第一并联机构底板外侧与第五支撑板内侧固定连接；所述的六个第十二液压缸两两一组，每个第十二液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板内侧面，第十二液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板外侧面；每组第十二液压缸中的两个第十二液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十二液压缸的轴线且呈V型分布；所述的两个水管固定爪的底部分别固定安装在两个第二并联机构底板的内侧面；所述的两个第一并联机构底板的外侧面分别与两个第五支撑板的内侧面固定连接。
本发明的有益效果：通过喷水头拆卸部分的第三步进电机带动两个喷水头固定爪到消防管下面，通过两个第八液压缸伸长带动两个喷水头固定爪将喷水头抓住，通过第四步进电机带将喷水头拧下来，通过第九液压缸伸长带动喷水头推动块将喷水头推到坏喷水头收集桶里，使机器实现了自动拧喷水头和安装新喷水头的工作，实现了自动化，提高了工作效率。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6、图7为本发明的水管抓取机械臂的结构示意图。
图8为本发明的行走部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的坏喷水头收集部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的喷水头拆卸部分的结构示意图。
图13、图14为本发明的新喷水头储存部分的结构示意图。
图15为本发明的水管固定部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-水管抓取机械臂、3-行走部分、4-坏喷水头收集部分、5-喷水头拆卸部分、6-新喷水头储存部分、7-水管固定部分、101-底板、102-坏喷水头储存桶、103-辅助板、104-支撑柱、105-滚珠、106-圆板、107-第一舵机、108-圆板支撑柱、109-新喷水头储存部分固定座、110-第一燕尾槽、111-第一齿条、112-第二燕尾槽、113-第二齿条、114-方形水槽、115-行走部分固定板、116-第二舵机座、201-第二舵机、202-第一支撑板、203-第三燕尾槽、204-第一液压缸、205-第一伸缩套筒底板、206-第一伸缩套筒、207-第一伸缩杆、208-第二液压缸、209-第二支撑板、210-第三舵机座、211-第三舵机、212-第二伸缩套筒固定板、213-第二伸缩套筒固定轴、214-第二伸缩套筒、215-第二伸缩杆、216-第三液压缸、217-第三支撑板、218-第四燕尾槽、219-第四液压缸、220-固定爪底座、221-固定爪、301-第三伸缩套筒、302-第三伸缩杆、303-第五液压缸、304-第四舵机座、305-第四舵机、306-第四舵机固定板、307-轮子座、308-第一步进电机固定板、309-第一步进电机、310-轮子、311-轮子轴、401-坏喷水头收集部分底板、402-圆形凹槽、403-第六液压缸、404-第一齿轮、405-第二齿轮、406-第二步进电机、407-第二步进电机座、408-坏喷水头收集桶、409-坏喷水头收集桶固定轴、501-喷水头拆卸部分底板、502-第一滑块、503-第三齿轮、504-第三步进电机、505-第七液压缸、506-第四支撑板、507-第四步进电机、508-第四齿轮、509-第四步进电机座、510-第五齿轮、511-第五齿轮轴、512-T形板、513-第八液压缸、
514-喷水头固定爪、515-第九液压缸、516-喷水头推动块、601-新喷水头储存部分条、602-第三齿条、603-第五燕尾槽、604-新喷水头储存槽、605-第十液压缸、606-第十液压缸顶板、607-第十液压缸固定板、608-第十一液压缸、609-推动杆、610-推动杆固定板、611-新喷水头推动板、612-第六步进电机、613-第七齿轮、614-第十三液压缸底板、615-第十三液压缸、616-第是按液压缸顶板、617-第十四液压缸、618-新喷水头夹子、701-水管固定部分底板、702-第二滑块、703-第五步进电机、704-第五步进电机座、705-第六齿轮、706-第一并联机构底板、707-第十二液压缸、708-第二并联机构底板、709-水管固定爪、710-圆孔、711-第五支撑板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种消防水管维修车，包括底座1、水管抓取机械臂2、四个行走部分3、坏喷水头收集部分4、喷水头拆卸部分5、新喷水头储存部分6、水管固定部分7，其特征在于：所述的水管抓取机械臂2的第二舵机201转动安装在第二舵机座116里；所述的四个行走部分3的第三伸缩套筒301固定四个行走部分固定板115的外侧；所述的坏喷水头收集部分4的圆形凹槽402转动安装在十个滚珠105上；所述的喷水头拆卸部分5的两个第一滑块502分别滑动安装在两个第一燕尾槽110内，两个第三齿轮503分别与两个第一齿条111相互啮合；所述的新喷水头储存部分6的新喷水头储存部分条601下面与新喷水头储存部分固定座109上面固定连接；所述的水管固定部分7的两个第二滑块702分别滑动安装在两个第二燕尾槽112里，两个第六齿轮705分别与两个第二齿条113相互啮合；
所述的底座1包括底板101、坏喷水头储存桶102、辅助板103、支撑柱104、十个滚珠105、圆板106、第一舵机107、四个圆板支撑柱108、新喷水头储存部分固定座109、两个第一燕尾槽110、两个第一齿条111、两个第二燕尾槽112、两个第二齿条113、方形水槽114、四个行走部分固定板115、第二舵机座116，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面的中间的位置设有方形水槽114；在底板101上面设有新喷水头储存部分固定座109，新喷水头储存部分固定座109的位置在方形水槽114的右侧；；在底板101上面设有支撑柱104，支撑柱104的位置在方形水槽114的左侧，所述的四个圆板支撑柱108的下端与支撑柱104上面固定连接，其上端与圆板106下面固定连接；所述的第一舵机107竖直向上放置；其底部固定安装在支撑柱104上面，其电机轴穿过圆板106下面的圆孔与坏喷水头收集部分底板401下面固定连接；所述的十个滚珠105分别转动安装在圆板106上面的十个半圆形的孔里；在底板101上面设有第二舵机座116，第二舵机座116的位置在方形水槽114的前侧；所述的辅助板103的右面与底板101的左面固定连接，在其上面设有坏喷水头储存桶102；在底板101上面设有两个第一燕尾槽110，两个第一燕尾槽110的位置在方形水槽114后侧，在其上面设有两个第一齿条111，两个第一齿条111分别在两个第一燕尾槽110的外侧；在方形水槽114的上面左右两侧各设有一个第二燕尾槽112，在其上面设有两个第二齿条113，两个第二齿条113的位置分别在两个第二燕尾槽112的外两侧；在底板101下面四角处各设有一个行走部分固定板115；
所述的水管抓取机械臂2包括第二舵机201、第一支撑板202、两个第三燕尾槽203、第一液压缸204、第一伸缩套筒底板205、第一伸缩套筒206、第一伸缩杆207、第二液压缸208、第二支撑板209、第三舵机座210、第三舵机211、两个第二伸缩套筒固定板212、第二伸缩套筒固定轴213、第二伸缩套筒214、第二伸缩杆215、第三液压缸216、第三支撑板217、两个第四燕尾槽218、两个第四液压缸219、两个固定爪底座220、两个固定爪221，所述的第二舵机201竖直向上放置，其底部固定安装在第二舵机座116里，其电机轴与第一支撑板202下面固定连接；在第一支撑板202上面前后两侧各设有一个第三燕尾槽203；所述的第一伸缩套筒底板205下面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽203里；所述的第一液压缸204的缸体底部固定安装在第一支撑板202上面左侧的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩套筒底板205上面左侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒206下端固定安装在第一伸缩套筒底板205上面；所述的第一伸缩杆207下端滑动安装在第一伸缩套筒206上端的凹槽里，其上端设有第二支撑板209；所述的第二液压缸208的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒206右面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆207右面的挡板固定连接；在第二支撑板209上面左侧设有第三舵机座210，在其上面设有两个第二伸缩套筒固定板212，两个第二伸缩套筒固定板212在第三舵机座210右侧；所述的第二伸缩套筒固定轴213转动安装在两个第二伸缩套筒固定板212的圆孔里，所述的第二伸缩套筒214下端的圆孔固定安装在第二伸缩套筒固定轴213上，其位置在两个第二伸缩套筒固定板212的中间；所述的第三舵机211水平放置，其侧面固定安装在第三舵机座210里，其电机轴与第二伸缩套筒固定轴213通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩杆215的下端滑动安装在第二伸缩套筒214的上端的凹槽里，其上端设有第三支撑板217；所述的第三液压缸216的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒214上面的的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆215上面的挡板固定连接；在第三支撑板217的上面前后两侧各设有一个第四燕尾槽218；所述的两个固定爪底座220下面的滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽218里；所述的两个固定爪221的底部固定安装在两个固定爪底座220上面；所述的两个第四液压缸219的缸体底部分别固定安装在第三支撑板217左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个固定爪底座220上面的挡板固定连接；
所述的行走部分3包括第三伸缩套筒301、第三伸缩杆302、第五液压缸303、第四舵机座304、第四舵机305、第四舵机固定板306、轮子座307、第一步进电机固定板308、第一步进电机309、轮子310、轮子轴311，所述的第三伸缩套筒301的内侧面与行走部分固定板115的外侧面固定连接；所述的第三伸缩杆302的内侧端滑动安装在第三伸缩套筒301的外侧的凹槽里，其外侧端设有第四舵机固定板306；在第四舵机固定板306的上面设有第四舵机座304；所述的第四舵机305竖直向下放置，其侧面固定安装在第四舵机座304里，其电机轴穿过第四舵机固定板306上的圆孔与轮子座307的上面固定连接；在轮子座307外侧面设有第一步进电机固定板308；所述的轮子轴311转动安装在轮子座307左右两侧的圆孔里；所述的轮子310固定安装在轮子轴311上，其位置在轮子座307里；所述的第一步进电机309水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板308下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴311固定连接；
所述的坏喷水头收集部分4包括坏喷水头收集部分底板401、圆形凹槽402、第六液压缸403、第一齿轮404、第二齿轮405、第二步进电机406、第二步进电机座407、坏喷水头收集桶408、坏喷水头收集桶固定轴409，所述的坏喷水头收集部分底板401是一个长方形板子，在其下面的设有圆形凹槽402；所述的第六液压缸403的缸体底部固定安装在坏喷水头收集部分底板401右面，其活塞杆端部与第二步进电机座407左面固定连接；所述的第二步进电机406水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座407里，其电机轴与第一齿轮404固定连接；所述的第一齿轮404与第二齿轮405相互啮合；所述的坏喷水头收集桶固定轴409转动安装在第二步进电机座407右面上的两个固定板的圆孔里；所述的坏喷水头收集桶408固定安装在坏喷水头收集桶固定轴409上，其位置在第二步进电机座407右面上的两个固定板中间，坏喷水头收集桶固定轴409的右侧与第二齿轮405固定连接；
所述的喷水头拆卸部分5包括喷水头拆卸部分底板501、两个第一滑块502、两个第三齿轮503、两个第三步进电机504、四个第七液压缸505、第四支撑板506、第四步进电机507、第四齿轮508、第四步进电机座509、第五齿轮510、第五齿轮轴511、T形板512、两个第八液压缸513、两个喷水头固定爪514、第九液压缸515、喷水头推动块516，所述的喷水头拆卸部分底板501是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第一滑块502，其滑动安装在两个第一燕尾槽110里；所述的两个第三步进电机504水平放置 ，其侧面固定安装在喷水头拆卸部分底板501上面左右两侧，其电机轴分别与两个第三齿轮503固定连接；所述的两个第三齿轮503分别与两个第一齿条111相互啮合；所述的四个第七液压缸505的缸体底部固定安装在喷水头拆卸部分底板501上面 ，其活塞杆端部与第四支撑板506下面固定连接；在第四支撑板506的上面靠后处设有第四步进电机座509；所述的第四步进电机507竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机座509里，其电机轴与第四齿轮508固定连接；所述的第五齿轮轴511下端转动安装在第四支撑板506上面的圆孔里，其上端与T形板512下面固定连接；所述的第五齿轮510固定安装在第五齿轮轴511上，所述的第五齿轮510与第四齿轮508相互啮合；所述的两个第八液压缸513的缸体底部固定安装在T形板512上面左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个喷水头固定爪514的底部固定连接；所述的第九液压缸515的缸体底部固定安装在T形板512上面后侧的挡板上，其活塞杆端部与喷水头推动块516的后面固定连接；
所述的新喷水头储存部分6包括新喷水头储存部分条601、第三齿条602、第五燕尾槽603、新喷水头储存槽604、第十液压缸605、第十液压缸顶板606、第十液压缸固定板607、两个第十一液压缸608、推动杆609、推动杆固定板610、新喷水头推动板611、第六步进电机612、第七齿轮613、第十三液压缸底板614、第十三液压缸615、第十四液压缸顶板616、两个第十四液压缸617、两个新喷水头夹子618，所述的新喷水头储存部分条601是一个长方形板子，在其左面中间设有第五燕尾槽603，在其左面设有第三齿条602，第三齿条602的位置在第五燕尾槽603前侧；所述的第十三液压缸底板614的右面的滑块滑动安装在第五燕尾槽603里；所述的第六步进电机612水平放置，其侧面固定安装在第十三液压缸底板614上，其电机轴与第七齿轮613固定连接，所述的第七齿轮613与第三齿条602相互啮合；所述的第十三液压缸615的缸体底部固定安装在第十三液压缸底板614左面，其活塞杆端部与第十四液压缸顶板616右面固定连接；所述的两个第十四液压缸617的缸体底部分别固定安装在第十四液压缸顶板616左面两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个新喷水头夹子618的外侧面固定连接；所述的新喷水头储存槽604的下面与新喷水头储存部分条601上面固定连接；所述的第十液压缸固定板607滑动安装在新喷水头储存槽604后面的方孔里，在后侧与第十液压缸顶板606固定连接；所述的第十液压缸605的缸体底部固定安装在新喷水头储存槽604的后面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板606内侧固定连接；所述的推动杆609滑动安装在新喷水头储存槽604右面上的圆孔里，其右端与推动杆固定板610的左面固定连接，其左端与新喷水头推动板611的右面固定连接；所述的两个第十一液压缸608的缸体底部分别固定安装在新喷水头储存槽604左右两侧的挡板上，其活塞杆端部与推动杆固定板610内侧面固定连接；
所述的水管固定部分7包括水管固定部分底板701、两个第二滑块702、两个第五步进电机703、两个第五步进电机座704、两个第六齿轮705、两个第一并联机构底板706、十二个第十二液压缸707、两个第二并联机构底板708、两个水管固定爪709、圆孔710、两个第五支撑板711，在水管固定部分底板701下面左右两侧各设有一个第二滑块702，其分别滑动安装在两个第二燕尾槽112里；在水管固定部分底板701上面中间设有一个圆孔710，在其上面左右两侧各设有一个第五步进电机座704，所述的两个第五步进电机703水平放置，其侧面分别固定安装在两个第五步进电机座704里，其电机轴分别与两个第六齿轮705固定连接 ；所述的两个第六齿轮705分别与两个第二齿条113相互啮合；在其上面设有两个第五支撑板711，两个第五支撑板711分别在两个第五步进电机座704内侧；所述的两个第一并联机构底板706外侧与第五支撑板711内侧固定连接；所述的六个第十二液压缸707两两一组，每个第十二液压缸707的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板706内侧面，第十二液压缸707的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板708外侧面；每组第十二液压缸707中的两个第十二液压缸707的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十二液压缸707的轴线且呈V型分布；所述的两个水管固定爪709的底部分别固定安装在两个第二并联机构底板708的内侧面；所述的两个第一并联机构底板706的外侧面分别与两个第五支撑板711的内侧面固定连接。
本发明工作原理：机器通过四个行走部分3的第五液压缸303，第四舵机305和第一步进电机309协同工作使机器到达消防管前面，通过水管抓取机械臂2的第二舵机201，第三舵机211调节固定爪221的位置，通过第一液压缸204，第二液压缸208和第三液压缸216调节固定爪221的高度，通过两个第四液压缸219伸长带动固定爪221将消防管抓住；通过将消防管放到水管固定部分7上面，通过十二个第十二液压缸707伸长带动水管固定爪709将消防管抓住，通过两个第五步进电机703带动两个消防管到合适的位置，通过喷水头拆卸部分5的第三步进电机504带动两个喷水头固定爪514到消防管下面，通过两个第八液压缸513伸长带动两个喷水头固定爪514将喷水头抓住，通过第四步进电机507带将喷水头拧下来，通过第九液压缸515伸长带动喷水头推动块516将喷水头推到坏喷水头收集桶408里，通过第一舵机107带动坏喷水头收集部分4旋转一个角度，通过第二步进电机406带动坏喷水头收集桶408旋转180度将旧的喷水头倒到坏喷水头储存桶102里；通过两个第十一液压缸608收缩带动新喷水头推动板611进而带动新喷水头掉到两个新喷水头夹子618里，通过第六步进电机612和第十三液压缸615协同工作将新喷水头放到喷水头固定爪514里，通过喷水头拆卸部分5将新喷水头按到消防管上。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种消防水管维修车，包括底座（1）、水管抓取机械臂（2）、四个行走部分（3）、坏喷水头收集部分（4）、喷水头拆卸部分（5）、新喷水头储存部分（6）、水管固定部分（7），其特征在于：所述的水管抓取机械臂（2）的第二舵机（201）转动安装在第二舵机座（116）里；所述的四个行走部分（3）的第三伸缩套筒（301）固定四个行走部分固定板（115）的外侧；所述的坏喷水头收集部分（4）的圆形凹槽（402）转动安装在十个滚珠（105）上；所述的喷水头拆卸部分（5）的两个第一滑块（502）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（110）内，两个第三齿轮（503）分别与两个第一齿条（111）相互啮合；所述的新喷水头储存部分（6）的新喷水头储存部分条（601）下面与新喷水头储存部分固定座（109）上面固定连接；所述的水管固定部分（7）的两个第二滑块（702）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（112）里，两个第六齿轮（705）分别与两个第二齿条（113）相互啮合；
所述的底座（1）包括底板（101）、坏喷水头储存桶（102）、辅助板（103）、支撑柱（104）、十个滚珠（105）、圆板（106）、第一舵机（107）、四个圆板支撑柱（108）、新喷水头储存部分固定座（109）、两个第一燕尾槽（110）、两个第一齿条（111）、两个第二燕尾槽（112）、两个第二齿条（113）、方形水槽（114）、四个行走部分固定板（115）、第二舵机座（116），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的中间的位置设有方形水槽（114）；在底板（101）上面设有新喷水头储存部分固定座（109），新喷水头储存部分固定座（109）的位置在方形水槽（114）的右侧；在底板（101）上面设有支撑柱（104），支撑柱（104）的位置在方形水槽（114）的左侧，所述的四个圆板支撑柱（108）的下端与支撑柱（104）上面固定连接，其上端与圆板（106）下面固定连接；所述的第一舵机（107）竖直向上放置；其底部固定安装在支撑柱（104）上面，其电机轴穿过圆板（106）下面的圆孔与坏喷水头收集部分底板（401）下面固定连接；所述的十个滚珠（105）分别转动安装在圆板（106）上面的十个半圆形的孔里；在底板（101）上面设有第二舵机座（116），第二舵机座（116）的位置在方形水槽（114）的前侧；所述的辅助板（103）的右面与底板（101）的左面固定连接，在其上面设有坏喷水头储存桶（102）；在底板（101）上面设有两个第一燕尾槽（110），两个第一燕尾槽（110）的位置在方形水槽（114）后侧，在其上面设有两个第一齿条（111），两个第一齿条（111）分别在两个第一燕尾槽（110）的外侧；在方形水槽（114）的上面左右两侧各设有一个第二燕尾槽（112），在其上面设有两个第二齿条（113），两个第二齿条（113）的位置分别在两个第二燕尾槽（112）的外两侧；在底板（101）下面四角处各设有一个行走部分固定板（115）；
所述的水管抓取机械臂（2）包括第二舵机（201）、第一支撑板（202）、两个第三燕尾槽（203）、第一液压缸（204）、第一伸缩套筒底板（205）、第一伸缩套筒（206）、第一伸缩杆（207）、第二液压缸（208）、第二支撑板（209）、第三舵机座（210）、第三舵机（211）、两个第二伸缩套筒固定板（212）、第二伸缩套筒固定轴（213）、第二伸缩套筒（214）、第二伸缩杆（215）、第三液压缸（216）、第三支撑板（217）、两个第四燕尾槽（218）、两个第四液压缸（219）、两个固定爪底座（220）、两个固定爪（221），所述的第二舵机（201）竖直向上放置，其底部固定安装在第二舵机座（116）里，其电机轴与第一支撑板（202）下面固定连接；在第一支撑板（202）上面前后两侧各设有一个第三燕尾槽（203）；所述的第一伸缩套筒底板（205）下面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽（203）里；所述的第一液压缸（204）的缸体底部固定安装在第一支撑板（202）上面左侧的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩套筒底板（205）上面左侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒（206）下端固定安装在第一伸缩套筒底板（205）上面；所述的第一伸缩杆（207）下端滑动安装在第一伸缩套筒（206）上端的凹槽里，其上端设有第二支撑板（209）；所述的第二液压缸（208）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（206）右面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（207）右面的挡板固定连接；在第二支撑板（209）上面左侧设有第三舵机座（210），在其上面设有两个第二伸缩套筒固定板（212），两个第二伸缩套筒固定板（212）在第三舵机座（210）右侧；所述的第二伸缩套筒固定轴（213）转动安装在两个第二伸缩套筒固定板（212）的圆孔里，所述的第二伸缩套筒（214）下端的圆孔固定安装在第二伸缩套筒固定轴（213）上，其位置在两个第二伸缩套筒固定板（212）的中间；所述的第三舵机（211）水平放置，其侧面固定安装在第三舵机座（210）里，其电机轴与第二伸缩套筒固定轴（213）通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩杆（215）的下端滑动安装在第二伸缩套筒（214）的上端的凹槽里，其上端设有第三支撑板（217）；所述的第三液压缸（216）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（214）上面的的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（215）上面的挡板固定连接；在第三支撑板（217）的上面前后两侧各设有一个第四燕尾槽（218）；所述的两个固定爪底座（220）下面的滑块分别滑动安装在两个第四燕尾槽（218）里；所述的两个固定爪（221）的底部固定安装在两个固定爪底座（220）上面；所述的两个第四液压缸（219）的缸体底部分别固定安装在第三支撑板（217）左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个固定爪底座（220）上面的挡板固定连接；
所述的行走部分（3）包括第三伸缩套筒（301）、第三伸缩杆（302）、第五液压缸（303）、第四舵机座（304）、第四舵机（305）、第四舵机固定板（306）、轮子座（307）、第一步进电机固定板（308）、第一步进电机（309）、轮子（310）、轮子轴（311），所述的第三伸缩套筒（301）的内侧面与行走部分固定板（115）的外侧面固定连接；所述的第三伸缩杆（302）的内侧端滑动安装在第三伸缩套筒（301）的外侧的凹槽里，其外侧端设有第四舵机固定板（306）；在第四舵机固定板（306）的上面设有第四舵机座（304）；所述的第四舵机（305）竖直向下放置，其侧面固定安装在第四舵机座（304）里，其电机轴穿过第四舵机固定板（306）上的圆孔与轮子座（307）的上面固定连接；在轮子座（307）外侧面设有第一步进电机固定板（308）；所述的轮子轴（311）转动安装在轮子座（307）左右两侧的圆孔里；所述的轮子（310）固定安装在轮子轴（311）上，其位置在轮子座（307）里；所述的第一步进电机（309）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（308）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（311）固定连接；
所述的坏喷水头收集部分（4）包括坏喷水头收集部分底板（401）、圆形凹槽（402）、第六液压缸（403）、第一齿轮（404）、第二齿轮（405）、第二步进电机（406）、第二步进电机座（407）、坏喷水头收集桶（408）、坏喷水头收集桶固定轴（409），所述的坏喷水头收集部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面的设有圆形凹槽（402）；所述的第六液压缸（403）的缸体底部固定安装在坏喷水头收集部分底板（401）右面，其活塞杆端部与第二步进电机座（407）左面固定连接；所述的第二步进电机（406）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座（407）里，其电机轴与第一齿轮（404）固定连接；所述的第一齿轮（404）与第二齿轮（405）相互啮合；所述的坏喷水头收集桶固定轴（409）转动安装在第二步进电机座（407）右面上的两个固定板的圆孔里；所述的坏喷水头收集桶（408）固定安装在坏喷水头收集桶固定轴（409）上，其位置在第二步进电机座（407）右面上的两个固定板中间，坏喷水头收集桶固定轴（409）的右侧与第二齿轮（405）固定连接；
所述的喷水头拆卸部分（5）包括喷水头拆卸部分底板（501）、两个第一滑块（502）、两个第三齿轮（503）、两个第三步进电机（504）、四个第七液压缸（505）、第四支撑板（506）、第四步进电机（507）、第四齿轮（508）、第四步进电机座（509）、第五齿轮（510）、第五齿轮轴（511）、T形板（512）、两个第八液压缸（513）、两个喷水头固定爪（514）、第九液压缸（515）、喷水头推动块（516），所述的喷水头拆卸部分底板（501）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个第一滑块（502），其滑动安装在两个第一燕尾槽（110）里；所述的两个第三步进电机（504）水平放置 ，其侧面固定安装在喷水头拆卸部分底板（501）上面左右两侧，其电机轴分别与两个第三齿轮（503）固定连接；所述的两个第三齿轮（503）分别与两个第一齿条（111）相互啮合；所述的四个第七液压缸（505）的缸体底部固定安装在喷水头拆卸部分底板（501）上面 ，其活塞杆端部与第四支撑板（506）下面固定连接；在第四支撑板（506）的上面靠后处设有第四步进电机座（509）；所述的第四步进电机（507）竖直向下放置，其侧面固定安装在第四步进电机座（509）里，其电机轴与第四齿轮（508）固定连接；所述的第五齿轮轴（511）下端转动安装在第四支撑板（506）上面的圆孔里，其上端与T形板（512）下面固定连接；所述的第五齿轮（510）固定安装在第五齿轮轴（511）上，所述的第五齿轮（510）与第四齿轮（508）相互啮合；所述的两个第八液压缸（513）的缸体底部固定安装在T形板（512）上面左右两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个喷水头固定爪（514）的底部固定连接；所述的第九液压缸（515）的缸体底部固定安装在T形板（512）上面后侧的挡板上，其活塞杆端部与喷水头推动块（516）的后面固定连接；
所述的新喷水头储存部分（6）包括新喷水头储存部分条（601）、第三齿条（602）、第五燕尾槽（603）、新喷水头储存槽（604）、第十液压缸（605）、第十液压缸顶板（606）、第十液压缸固定板（607）、两个第十一液压缸（608）、推动杆（609）、推动杆固定板（610）、新喷水头推动板（611）、第六步进电机（612）、第七齿轮（613）、第十三液压缸底板（614）、第十三液压缸（615）、第十四液压缸顶板（616）、两个第十四液压缸（617）、两个新喷水头夹子（618），所述的新喷水头储存部分条（601）是一个长方形板子，在其左面中间设有第五燕尾槽（603），在其左面设有第三齿条（602），第三齿条（602）的位置在第五燕尾槽（603）前侧；所述的第十三液压缸底板（614）的右面的滑块滑动安装在第五燕尾槽（603）里；所述的第六步进电机（612）水平放置，其侧面固定安装在第十三液压缸底板（614）上，其电机轴与第七齿轮（613）固定连接，所述的第七齿轮（613）与第三齿条（602）相互啮合；所述的第十三液压缸（615）的缸体底部固定安装在第十三液压缸底板（614）左面，其活塞杆端部与第十四液压缸顶板（616）右面固定连接；所述的两个第十四液压缸（617）的缸体底部分别固定安装在第十四液压缸顶板（616）左面两侧的挡板上，其活塞杆端部分别与两个新喷水头夹子（618）的外侧面固定连接；所述的新喷水头储存槽（604）的下面与新喷水头储存部分条（601）上面固定连接；所述的第十液压缸固定板（607）滑动安装在新喷水头储存槽（604）后面的方孔里，在后侧与第十液压缸顶板（606）固定连接；所述的第十液压缸（605）的缸体底部固定安装在新喷水头储存槽（604）的后面，其活塞杆端部与第十液压缸顶板（606）内侧固定连接；所述的推动杆（609）滑动安装在新喷水头储存槽（604）右面上的圆孔里，其右端与推动杆固定板（610）的左面固定连接，其左端与新喷水头推动板（611）的右面固定连接；所述的两个第十一液压缸（608）的缸体底部分别固定安装在新喷水头储存槽（604）左右两侧的挡板上，其活塞杆端部与推动杆固定板（610）内侧面固定连接；所述的固定部分（7）包括水管固定部分底板（701）、两个第二滑块（702）、两个第五步进电机（703）、两个第五步进电机座（704）、两个第六齿轮（705）、两个第一并联机构底板（706）、十二个第十二液压缸（707）、两个第二并联机构底板（708）、两个水管固定爪（709）、圆孔（710）、两个第五支撑板（711），在水管固定部分底板（701）下面左右两侧各设有一个第二滑块（702），其分别滑动安装在两个第二燕尾槽（112）里；在水管固定部分底板（701）上面中间设有一个圆孔（710），在其上面左右两侧各设有一个第五步进电机座（704），所述的两个第五步进电机（703）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第五步进电机座（704）里，其电机轴分别与两个第六齿轮（705）固定连接 ；所述的两个第六齿轮（705）分别与两个第二齿条（113）相互啮合；在其上面设有两个第五支撑板（711），两个第五支撑板（711）分别在两个第五步进电机座（704）内侧；所述的两个第一并联机构底板（706）外侧与第五支撑板（711）内侧固定连接；所述的六个第十二液压缸（707）两两一组，每个第十二液压缸（707）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（706）内侧面，第十二液压缸（707）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（708）外侧面；每组第十二液压缸（707）中的两个第十二液压缸（707）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十二液压缸（707）的轴线且呈V型分布；所述的两个水管固定爪（709）的底部分别固定安装在两个第二并联机构底板（708）的内侧面；所述的两个第一并联机构底板（706）的外侧面分别与两个第五支撑板（711）的内侧面固定连接。
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