CN105149257B - 双臂协调螺旋桨清洗机械手 - Google Patents
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- B08—CLEANING
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Abstract
本发明公开了一种双臂协调螺旋桨清洗机械手，包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗装置；所述清洗装置包括安装座、清洗滚筒和叶片；所述安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座；所述叶片设于安装座内并在由进液口进入安装座内的流体的推动作用下旋转，叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动；本发明的双臂协调螺旋桨清洗机械手，以一只手臂夹持、一只手臂清洗的方式进行清洗作业，实现双臂协调清洗，能有效解决螺旋桨复杂曲面清洗困难以及清洗时螺旋桨发生转动的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动化机械装置，尤其涉及一种双臂协调螺旋桨清洗机械手。
背景技术
机械手作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究，主要应用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船、大型机床、大型生产线与设备组以及钢铁冶金等行业，而水下资源探索工作，大多由搭载有机械手的水下机器人或潜水员来完成。
船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层，这些垢层由藻类、贝类附着物构成，为了保证船舶的正常航行和延长其使用寿命需要定期的对船舶进行清洗，目前，水下清洗时螺旋桨等复杂曲面的清洗工作比较困难，而且螺旋桨清洗时会遇到转动等情况，为船舶水下清洗作业带来极大的困难。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种双臂协调螺旋桨清洗机械手，以一只手臂夹持、一只手臂清洗的方式进行清洗作业，实现双臂协调清洗，能有效解决螺旋桨复杂曲面清洗困难以及清洗时螺旋桨发生转动的技术问题。
本发明的双臂协调螺旋桨清洗机械手，包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗装置；所述清洗装置包括安装座、清洗滚筒和叶片；所述安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座；所述叶片设于安装座内并在由进液口进入安装座内的流体的推动作用下旋转，叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动。
进一步，所述清洗滚筒的一端设有转轴并通过该转轴单自由度转动连接于安装座；所述转轴伸入安装座内，所述叶片固定于转轴的外圆。
进一步，所述清洗滚筒的外圆以及清洗滚筒背向安装座的一端面均设有刷毛；所述转轴为空心轴使清洗滚筒的内腔与安装座的内腔相通；清洗滚筒的侧壁对应刷毛间隙均匀设有多个喷嘴。
进一步，所述喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗滚筒内的单向阀。
进一步，所述夹持装置为液压夹钳。
进一步，所述机械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驱动液压缸和第二驱动液压缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次铰接；第一驱动液压缸连接于底座与第一手臂之间用于驱动第一手臂相对于底座转动，第二驱动液压缸连接于第一手臂与第二手臂之间用于驱动第二手臂相对于第一手臂转动；夹持装置和清洗装置分别安装于相应机械手臂的第二手臂。
进一步，两个机械手臂的第二手臂上均固定安装有摄像头。
本发明的有益效果是：本发明的双臂协调螺旋桨清洗机械手，以一只手臂夹持、一只手臂清洗的方式进行清洗作业，实现双臂协调清洗，能有效解决螺旋桨复杂曲面清洗困难以及清洗时螺旋桨发生转动的技术问题。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1的A处放大视图。
具体实施方式
图1为本发明的结构示意图；图2为图1的俯视图，图3为图1的A处放大视图，如图所示：本实施例的双臂协调螺旋桨清洗机械手，包括两个机械手臂1以及安装于一个机械手臂1的夹持装置2和安装于另一机械手臂1的清洗装置；所述清洗装置包括安装座3、清洗滚筒4和叶片5；所述安装座3为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒4绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座3；所述叶片5设于安装座3内并在由进液口进入安装座3内的流体的推动作用下旋转，叶片5连接于清洗滚筒4用于带动清洗滚筒4转动；由于水下清洗时螺旋桨等复杂曲面的清洗工作比较困难，而且螺旋桨清洗时会遇到转动等情况，双臂协调清洗能有效解决这一问题，一只手臂夹持，一只手臂清洗的方式来实现；可对应清洗装置配置高压水供给装置，将高压水供给装置连接于安装座3的进液口，利用进入安装座3内的流体带动叶片5和清洗滚筒4转动，利用清洗滚筒4对螺旋桨的表面进行清洗，适于水下作业，成本低。
本实施例中，所述清洗滚筒4的一端设有转轴6并通过该转轴6单自由度转动连接于安装座3；所述转轴6伸入安装座3内，所述叶片5固定于转轴6的外圆；不仅实现了清洗滚筒4与安装座3之间的安装连接，而且转轴6也构成了叶片5的安装基础，结构简单，容易制造。
本实施例中，所述清洗滚筒4的外圆以及清洗滚筒4背向安装座3的一端面均设有刷毛7；所述转轴6为空心轴使清洗滚筒4的内腔与安装座3的内腔相通；清洗滚筒4的侧壁对应刷毛7间隙均匀设有多个喷嘴8；安装座3内的流体能够进入清洗滚筒4内并由喷嘴8喷出，对清洗滚筒4上的刷毛7进行自清理，保证了清洗工作的高效性，避免了清洗过程中更换清洗滚筒4的程序，造价相对较低，经济适用性好。
本实施例中，所述喷嘴8内设有防止流体逆流进入清洗滚筒4内的单向阀，保证安装座3及清洗滚筒4内流体流向的稳定性。
本实施例中，所述夹持装置2为液压夹钳，对应液压夹钳配置驱动液压缸，驱动液压缸由机械手臂1的高压油路进行驱动，控制液压夹钳运动，用于夹紧螺旋桨。
本实施例中，所述机械手臂1包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驱动液压缸和第二驱动液压缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次铰接；第一驱动液压缸连接于底座与第一手臂之间用于驱动第一手臂相对于底座转动，第二驱动液压缸连接于第一手臂与第二手臂之间用于驱动第二手臂相对于第一手臂转动；夹持装置2和清洗装置分别安装于相应机械手臂1的第二手臂，两机械手臂1的底座安装于同一基体上，利用两机械手臂1的协同作业完成船舶螺旋桨的水下清洗工作，两机械手臂1的底座可绕竖直轴转动连接于基体，增大作业面积。
本实施例中，两个机械手臂1的第二手臂上均固定安装有摄像头9，利用无线通讯设备实现对机器人的岸上控制，两机械手臂1协同操作以实现对复杂表面，不稳定表面你的清洗。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (2)
1.一种双臂协调螺旋桨清洗机械手，其特征在于：包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗装置；所述清洗装置包括安装座、清洗滚筒和叶片；所述安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于安装座；所述叶片设于安装座内并在由进液口进入安装座内的流体的推动作用下旋转，叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动；对应所述清洗装置配置高压水供给装置，高压水供给装置连接于安装座的进液口；所述清洗滚筒的外圆以及清洗滚筒背向安装座的一端面均设有刷毛；所述清洗滚筒的一端设有转轴并通过该转轴单自由度转动连接于安装座；所述转轴伸入安装座内，所述叶片固定于转轴的外圆；所述转轴为空心轴使清洗滚筒的内腔与安装座的内腔相通；清洗滚筒的侧壁对应刷毛间隙均匀设有多个喷嘴；所述喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗滚筒内的单向阀；所述机械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驱动液压缸和第二驱动液压缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次铰接；第一驱动液压缸连接于底座与第一手臂之间用于驱动第一手臂相对于底座转动，第二驱动液压缸连接于第一手臂与第二手臂之间用于驱动第二手臂相对于第一手臂转动；夹持装置和清洗装置分别安装于相应机械手臂的第二手臂；两个机械手臂的第二手臂上均固定安装有摄像头。
2.根据权利要求1所述的双臂协调螺旋桨清洗机械手，其特征在于：所述夹持装置为液压夹钳。
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