CN106924913B - 一种消防灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种消防灭火机器人，包括第一底座、第二底座、四个行走部分、机械臂部分、两个灭火部分，其特征在于：所述的机械臂部分的第三舵机安装在第三舵机固定座里；所述的两个灭火部分的第五齿轮下面的轴分别转动安装在两个第一圆形凹槽里；所述的四个行走部分的第一伸缩套筒外端面分别安装在四个第一伸缩套筒固定板外侧；所述的第一底座的第二圆凹槽安装在第二底座的齿轮轴里；通过第一舵机带动支撑座调整一个合适的高度，通过第六液压缸、第七液压缸来调整灭火材料输出管的位置，通过第一液压缸带动第一管道挡板向下移动使灭火气体可以通过灭火材料输出管喷出来灭火，使灭火更准确，提高了灭火效率，节省了灭火原料。

Description

一种消防灭火机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种消防灭火机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

针对电器失火，可燃性气体失火问题，由于处理不及时，处理方式不对，造成大量东西被烧坏，情况严重的造成漏电现象，造成人员触电的情况，因此急需要一种可以紧急处理电器失火和可燃性气体失火的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种消防灭火机器人，通过第三液压缸和第四液压缸来调整第三伸缩杆固定板的位置，使插座固定板顶住插座，通过第五液压缸伸长使械臂两头的绝缘板夹住插头，通过第四步进电机带动第四齿轮进而带动机械臂上升使机械臂将插头带出插座，使机器人在在灭火时不会造成漏电烧毁电器的情况，有效的保护了电器；通过第一舵机带动支撑座调整一个合适的高度，通过第六液压缸、第七液压缸来调整灭火材料输出管的位置，通过第一液压缸带动第一管道挡板向下移动使灭火气体可以通过灭火材料输出管喷出来灭火，使灭火更准确，提高了灭火效率，节省了灭火原料。

本发明所使用的技术方案是：一种消防灭火机器人，包括第一底座、第二底座、四个行走部分、机械臂部分、两个灭火部分，其特征在于：所述的机械臂部分的第三舵机安装在第三舵机固定座里；所述的两个灭火部分的第五齿轮下面的轴分别转动安装在两个第一圆形凹槽里；所述的四个行走部分的第一伸缩套筒外端面分别安装在四个第一伸缩套筒固定板外侧；所述的第一底座的第二圆凹槽安装在第二底座的齿轮轴里；

所述的第一底座包括第一底板、两个第一步进电机、两个第一齿轮、两个灭火原料储存罐、两个第一液压缸、两个第一液压缸顶板、两个第一管道挡板，所述的第一底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有两个灭火原料储存罐固定座，所述的两个灭火原料储存罐分别固定安装在灭火原料储存罐固定座里面，在灭火原料储存罐上面设有第一管道，在灭火原料储存罐固定座前面设有第一液压缸底板；所述的第一液压缸缸体底端固定安装在第一液压缸底板上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板固定连接，在第一液压缸顶板上面设有第一管道挡板，所述的第一管道挡板滑动安装在第一管道的凹槽里；在第一底板上面设有两个第一步进电机固定板，其位置在两个灭火原料储存罐固定座前面；在第一步进电机固定板前面设有第一步进电机座，所述的第一步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第一步进电机座里面，其电机轴与第一齿轮固定连接；在第一底板上面设有两个第一圆形支撑架，其位置在两个第一步进电机固定板前面，在第一圆形支撑架里面中间位置设有第一圆形凹槽；在第一底板上面靠后的位置设有第三舵机固定座；在第一底板下面中间位置设有第二圆凹槽；所述的第二圆凹槽固定安装在齿轮轴上；

所述的第二底座包括第二底板、第二齿轮、齿轮轴、第三齿轮、第二步进电机，所述的第二底板是一个长方形板子，在其下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定板，在其下面中间位置设有第二圆形支撑架，在第二圆形支撑架中间设有圆孔；所述的齿轮轴转动安装在第二圆形支撑架中间的圆孔里；所述的第二齿轮固定安装在齿轮轴上，其位置在第二底板下面；在第二底板下面设有两个第二步进电机固定板，其位置在第二圆形支撑架右侧；所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在两个第二步进电机固定板中间，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与第二齿轮相互啮合；

所述的行走部分包括第一伸缩套筒、第二液压缸、第一伸缩杆、第二舵机、轮子支撑座、第三步进电机、轮子轴、轮子，所述的第一伸缩套筒的一端固定安装在第一伸缩套筒固定板外侧，在其另一端设有凹槽，所述的第一伸缩杆滑动安装在第一伸缩套筒一端的凹槽里，所述的第二液压缸缸体底端固定安装在第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面支撑板固定连接；在第一伸缩杆另一端设有第一伸缩杆顶板，在第一伸缩杆顶板右面设有第二舵机固定板，在第二舵机固定板上面设有第二舵机固定座；所述的第二舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座里面，其电机轴穿过第二舵机固定板上的圆孔与轮子支撑座上面固定连接；在轮子支撑座右面设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子支撑座上面的凹槽里，所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子支撑座里面；

所述的机械臂部分包括第三舵机、第四舵机、第二伸缩套筒轴、第二伸缩套筒、第三液压缸、第二伸缩杆、第五舵机、第三伸缩套筒轴、第三伸缩套筒、第四液压缸、第三伸缩杆、第三伸缩杆固定板、两个第四步进电机底板、两个第五液压缸、两个机械臂、两个第四步进电机、两个第四齿轮，所述的第三舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第三舵机固定座里面，其电机轴与第三舵机底板下面固定连接，在第三舵机底板左侧设有第四舵机座，所述的第四舵机水平放置，其侧面固定安装在第四舵机座里面，其舵机轴与第二伸缩套筒轴通过联轴器固定连接；在第三舵机底板右侧设有两个支撑架，所述的第二伸缩套筒轴转动安装在第三舵机底板右侧的支撑架上；所述的第二伸缩套筒下面固定安装在第二伸缩套筒轴上，其位置在两个第三舵机底板右侧的支撑架中间；所述的第二伸缩杆的一端滑动安装在第二伸缩套筒上端的凹槽里；所述的第三液压缸缸体底端与第二伸缩套筒上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆一端设有第二伸缩杆顶板，在第二伸缩杆顶板左侧设有第五舵机座，所述的第五舵机水平放置，其侧面固定安装在第五舵机座里，其电机轴与第三伸缩套筒轴通过联轴器固定连接；在第二伸缩杆顶板右侧设有两个支撑板，所述的第三伸缩套筒轴转动安装在两个第二伸缩杆顶板右侧的两个支撑板上的凹槽里，所述的第三伸缩套筒固定安装在第三伸缩套筒轴上，其位置在两个第二伸缩杆顶板右侧的两个支撑板中间；所述的第三伸缩杆一端滑动安装在第三伸缩套筒上端的凹槽里，所述的第四液压缸缸体底端与第三伸缩套筒上面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩杆上面的支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆固定板后面固定安装在第三伸缩杆上端，在第三伸缩杆固定板前侧的左右两侧各设有一个齿条，在第三伸缩杆固定板前侧设有两个第一燕尾槽，其位置在两个齿条内侧；所述的第四步进电机底板下面设有滑块，其滑动安装在第一燕尾槽里面，在其上面设有第二燕尾槽，在机械臂下面设有滑块，其滑动安装在第二燕尾槽里面，在第四步进电机底板上面设有第五液压缸底板，其位置在第二燕尾槽上面；所述的第五液压缸缸体底端固定安装在第五液压缸底板内侧，其活塞杆端部与机械臂后面支撑板固定连接；在第四步进电机底板上面设有第四步进电机座，其位置在第二燕尾槽下侧；所述的第四步进电机固定安装在第四步进电机座里面，其电机轴与第四齿轮固定连接，所述的第四齿轮与齿条相互啮合；在第三伸缩杆固定板下面部分设有两个插座固定板；

所述的灭火部分包括第五齿轮、第一舵机固定板、第一舵机、支撑座轴、支撑座、第二管道、管道卡座、第四伸缩套筒、第五伸缩套筒、第五伸缩杆、第六液压缸、第七液压缸、灭火材料输出管、两个摄像头，所述的第一舵机固定板是一个长方形板子，在其下面设有一个轴，其转动安装在第一圆形凹槽里，所述的第五齿轮固定安装在轴上，在第一舵机固定板上面的左侧设有第一舵机座，所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座里面，其电机轴与支撑座轴通过联轴器固定连接；在第一舵机固定板右侧设有两个支撑板，所述的支撑座轴转动安装在第一舵机固定板右侧的两个支撑板的圆孔里，所述的支撑座固定安装在支撑座轴上，其位置在第一舵机固定板右侧的两个支撑板的中间；所述的第四伸缩套筒侧面固定安装在支撑座上面的斜面上，在第四伸缩套筒前面设有凹槽，所述的第五伸缩套筒滑动安装在第四伸缩套筒凹槽里，所述的第六液压缸的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒下面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩套筒下面的支撑板固定连接；所述的第五伸缩杆滑动安装在第五伸缩套筒的凹槽里，在其前面设有摄像头底板，所述的两个摄像头固定安装在摄像头底板前面；所述的第七液压缸缸体底端固定安装在第五伸缩套筒下面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆下面支撑板固定连接；所述的四个管道卡座固定安装在第四伸缩套筒、第五伸缩套筒和第五伸缩杆上面，所述的第二管道固定安装在四个管道卡座上面的凹槽里，所述的灭火材料输出管固定安装在第二管道前端，所述的第二管道后端与第一管道固定连接。

本发明的有益效果：通过第三液压缸和第四液压缸来调整第三伸缩杆固定板的位置，使插座固定板顶住插座，通过第五液压缸伸长使械臂两头的绝缘板夹住插头，通过第四步进电机带动第四齿轮进而带动机械臂上升使机械臂将插头带出插座，使机器人在在灭火时不会造成漏电烧毁电器的情况，有效的保护了电器；通过第一舵机带动支撑座调整一个合适的高度，通过第六液压缸、第七液压缸来调整灭火材料输出管的位置，通过第一液压缸带动第一管道挡板向下移动使灭火气体可以通过灭火材料输出管喷出来灭火，使灭火更准确，提高了灭火效率，节省了灭火原料。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的第一底座的结构示意图。

图6、图7为本发明的第二底座的结构示意图。

图8、图9为本发明的行走部分的结构示意图。

图10、图11、图12为本发明的机械臂部分的结构示意图。

图13、图14为本发明的灭火部分的结构示意图。

附图标号：1-第一底座、2-第二底座、3-行走部分、4-机械臂部分、5-灭火部分、101-第一底板、102-第一圆形支撑架、103-第一圆形凹槽、104-第一步进电机固定板、105-第一步进电机座、106-第一步进电机、107-第一齿轮、108-灭火原料储存罐、109-灭火原料储存罐固定座、110-第一液压缸底板、111-第一液压缸、112-第一液压缸顶板、113-第一管道挡板、114-第一管道、115-第三舵机固定座、116-第二圆凹槽、201-第二底板、202-第一伸缩套筒固定板、203-第二圆形支撑架、204-第二齿轮、205-齿轮轴、206-第二步进电机固定板、207-第三齿轮、208-第二步进电机、301-第一伸缩套筒、302-第二液压缸、303-第一伸缩杆、304-第二舵机固定板、305-第一伸缩杆顶板、306-第二舵机、307-第二舵机固定座、308-轮子支撑座、309-第三步进电机固定板、310-第三步进电机、311-轮子轴、312-轮子，401-第三舵机、402-第三舵机底板、403-第四舵机座、404-第四舵机、405-第二伸缩套筒轴、406-第二伸缩套筒、407-第三液压缸、408-第二伸缩杆、409-第五舵机座、410-第五舵机、411-第二伸缩杆顶板、412-第三伸缩套筒轴、413-第三伸缩套筒、414-第四液压缸、415-第三伸缩杆、416-第三伸缩杆固定板、417-第一燕尾槽、418-齿条、419-插座固定板、420-第四步进电机底板、421-第五液压缸底板、422-第五液压缸、423-机械臂、424-绝缘板、425-第四步进电机、426-第四步进电机座、427-第四齿轮、428-第二燕尾槽、501-第五齿轮、502-第一舵机固定板、503-第一舵机座、504-第一舵机、505-支撑座轴、506-支撑座、507-第二管道、508-管道卡座、509-第四伸缩套筒、510-第五伸缩套筒、511-第五伸缩杆、512-第六液压缸、513-第七液压缸、514-灭火材料输出管、515-摄像头底板、516-摄像头。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示，一种消防灭火机器人，包括第一底座1、第二底座2、四个行走部分3、机械臂部分4、两个灭火部分5，其特征在于：所述的机械臂部分4的第三舵机401安装在第三舵机固定座115里；所述的两个灭火部分5的第五齿轮501下面的轴分别转动安装在两个第一圆形凹槽103里；所述的四个行走部分3的第一伸缩套筒301外端面分别安装在四个第一伸缩套筒固定板202外侧；所述的第一底座1的第二圆凹槽116安装在第二底座2的齿轮轴205里；

所述的第一底座1包括第一底板101、两个第一步进电机106、两个第一齿轮107、两个灭火原料储存罐108、两个第一液压缸111、两个第一液压缸顶板112、两个第一管道挡板113，所述的第一底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有两个灭火原料储存罐固定座109，所述的两个灭火原料储存罐108分别固定安装在灭火原料储存罐固定座109里面，在灭火原料储存罐108上面设有第一管道114，在灭火原料储存罐固定座109前面设有第一液压缸底板110；所述的第一液压缸111缸体底端固定安装在第一液压缸底板110上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板112固定连接，在第一液压缸顶板112上面设有第一管道挡板113，所述的第一管道挡板113滑动安装在第一管道114的凹槽里；在第一底板101上面设有两个第一步进电机固定板104，其位置在两个灭火原料储存罐固定座109前面；在第一步进电机固定板104前面设有第一步进电机座105，所述的第一步进电机106竖直向下放置，其侧面固定安装在第一步进电机座105里面，其电机轴与第一齿轮107固定连接；在第一底板101上面设有两个第一圆形支撑架102，其位置在两个第一步进电机固定板104前面，在第一圆形支撑架102里面中间位置设有第一圆形凹槽103；在第一底板101上面靠后的位置设有第三舵机固定座115；在第一底板下面中间位置设有第二圆凹槽116；所述的第二圆凹槽116固定安装在齿轮轴205上；

所述的第二底座2包括第二底板201、第二齿轮204、齿轮轴205、第三齿轮207、第二步进电机208，所述的第二底板201是一个长方形板子，在其下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定板202，在其下面中间位置设有第二圆形支撑架203，在第二圆形支撑架203中间设有圆孔；所述的齿轮轴205转动安装在第二圆形支撑架203中间的圆孔里；所述的第二齿轮204固定安装在齿轮轴205上，其位置在第二底板201下面；在第二底板201下面设有两个第二步进电机固定板206，其位置在第二圆形支撑架203右侧；所述的第二步进电机208竖直向上放置，其侧面固定安装在两个第二步进电机固定板206中间，其电机轴与第三齿轮207固定连接；所述的第三齿轮207与第二齿轮204相互啮合；

所述的行走部分3包括第一伸缩套筒301、第二液压缸302、第一伸缩杆303、第二舵机306、轮子支撑座308、第三步进电机310、轮子轴311、轮子312，所述的第一伸缩套筒301的一端固定安装在第一伸缩套筒固定板202外侧，在其另一端设有凹槽，所述的第一伸缩杆303滑动安装在第一伸缩套筒301一端的凹槽里，所述的第二液压缸302缸体底端固定安装在第一伸缩套筒301上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆303上面支撑板固定连接；在第一伸缩杆303另一端设有第一伸缩杆顶板305，在第一伸缩杆顶板305右面设有第二舵机固定板304，在第二舵机固定板304上面设有第二舵机固定座307；所述的第二舵机306竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座307里面，其电机轴穿过第二舵机固定板304上的圆孔与轮子支撑座308上面固定连接；在轮子支撑座308右面设有第三步进电机固定板309，所述的第三步进电机310水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板309下面，其电机轴与轮子轴311通过联轴器固定连接；所述的轮子轴311转动安装在轮子支撑座308上面的凹槽里，所述的轮子312固定安装在轮子轴311上，其位置在轮子支撑座308里面；所述的机械臂部分4包括第三舵机401、第四舵机404、第二伸缩套筒轴405、第二伸缩套筒406、第三液压缸407、第二伸缩杆408、第五舵机410、第三伸缩套筒轴412、第三伸缩套筒413、第四液压缸414、第三伸缩杆415、第三伸缩杆固定板416、两个第四步进电机底板420、两个第五液压缸422、两个机械臂423、两个第四步进电机425、两个第四齿轮427，所述的第三舵机401竖直向上放置，其侧面固定安装在第三舵机固定座115里面，其电机轴与第三舵机底板402下面固定连接，在第三舵机底板402左侧设有第四舵机座403，所述的第四舵机404水平放置，其侧面固定安装在第四舵机座403里面，其舵机轴与第二伸缩套筒轴405通过联轴器固定连接；在第三舵机底板402右侧设有两个支撑架，所述的第二伸缩套筒轴405转动安装在第三舵机底板402右侧的支撑架上；所述的第二伸缩套筒406下面固定安装在第二伸缩套筒轴405上，其位置在两个第三舵机底板402右侧的支撑架中间；所述的第二伸缩杆408的一端滑动安装在第二伸缩套筒406上端的凹槽里；所述的第三液压缸407缸体底端与第二伸缩套筒406上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆408上面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆408一端设有第二伸缩杆顶板411，在第二伸缩杆顶板411左侧设有第五舵机座409，所述的第五舵机410水平放置，其侧面固定安装在第五舵机座409里，其电机轴与第三伸缩套筒轴412通过联轴器固定连接；在第二伸缩杆顶板411右侧设有两个支撑板，所述的第三伸缩套筒轴412转动安装在两个第二伸缩杆顶板411右侧的两个支撑板上的凹槽里，所述的第三伸缩套筒413固定安装在第三伸缩套筒轴412上，其位置在两个第二伸缩杆顶板411右侧的两个支撑板中间；所述的第三伸缩杆415一端滑动安装在第三伸缩套筒413上端的凹槽里，所述的第四液压缸414缸体底端与第三伸缩套筒413上面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩杆415上面的支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆固定板416后面固定安装在第三伸缩杆415上端，在第三伸缩杆固定板416前侧的左右两侧各设有一个齿条418，在第三伸缩杆固定板416前侧设有两个第一燕尾槽417，其位置在两个齿条418内侧；所述的第四步进电机底板420下面设有滑块，其滑动安装在第一燕尾槽417里面，在其上面设有第二燕尾槽428，在机械臂423下面设有滑块，其滑动安装在第二燕尾槽428里面，在第四步进电机底板420上面设有第五液压缸底板421，其位置在第二燕尾槽428上面；所述的第五液压缸422缸体底端固定安装在第五液压缸底板421内侧，其活塞杆端部与机械臂423后面支撑板固定连接；在第四步进电机底板420上面设有第四步进电机座426，其位置在第二燕尾槽428下侧；所述的第四步进电机425固定安装在第四步进电机座426里面，其电机轴与第四齿轮427固定连接，所述的第四齿轮427与齿条418相互啮合；在第三伸缩杆固定板416下面部分设有两个插座固定板419；

所述的灭火部分5包括第五齿轮501、第一舵机固定板502、第一舵机504、支撑座轴505、支撑座506、第二管道507、管道卡座508、第四伸缩套筒509、第五伸缩套筒510、第五伸缩杆511、第六液压缸512、第七液压缸513、灭火材料输出管514、两个摄像头516，所述的第一舵机固定板502是一个长方形板子，在其下面设有一个轴，其转动安装在第一圆形凹槽103里，所述的第五齿轮501固定安装在轴上，在第一舵机固定板502上面的左侧设有第一舵机座503，所述的第一舵机504水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座503里面，其电机轴与支撑座轴505通过联轴器固定连接；在第一舵机固定板502右侧设有两个支撑板，所述的支撑座轴505转动安装在第一舵机固定板502右侧的两个支撑板的圆孔里，所述的支撑座506固定安装在支撑座轴505上，其位置在第一舵机固定板502右侧的两个支撑板的中间；所述的第四伸缩套筒509侧面固定安装在支撑座506上面的斜面上，在第四伸缩套筒509前面设有凹槽，所述的第五伸缩套筒510滑动安装在第四伸缩套筒509凹槽里，所述的第六液压缸512的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒509下面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩套筒510下面的支撑板固定连接；所述的第五伸缩杆511滑动安装在第五伸缩套筒510的凹槽里，在其前面设有摄像头底板515，所述的两个摄像头516固定安装在摄像头底板515前面；所述的第七液压缸513缸体底端固定安装在第五伸缩套筒510下面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆511下面支撑板固定连接；所述的四个管道卡座508固定安装在第四伸缩套筒509、第五伸缩套筒510和第五伸缩杆511上面，所述的第二管道507固定安装在四个管道卡座508上面的凹槽里，所述的灭火材料输出管514固定安装在第二管道507前端，所述的第二管道507后端与第一管道114固定连接。

本发明工作原理：本发明通过行走部分3的第二液压缸302来调节轮子312之间的距离，通过第二舵机306来调节轮子312的方向，通过第三步进电机310来驱动轮子312使机器人到达失火的位置，当到达后通过判断是电器失火换是可燃性性气体失火，当是电器失火，通过第二步进电机208带动第三齿轮207，带动第二齿轮204进而带动第一底板101旋转一个合适的角度使机械臂部分4对准电器插座，通过机械臂部分4的第三舵机401调整机械臂部分4的方向，通过第四舵机404和第五舵机410来调整第三伸缩杆固定板416的角度，通过第三液压缸407和第四液压缸414来调整第三伸缩杆固定板416的位置，使插座固定板419顶住插座，通过第四步进电机425带动第四齿轮427进而带动机械臂423下降使机械臂423处于插头两侧，通过第五液压缸422伸长使械臂423两头的绝缘板424夹住插头，通过第四步进电机425带动第四齿轮427进而带动机械臂423上升使机械臂423将插头带出插座；通过第二步进电机208带动第三齿轮207，带动第二齿轮204进而带动第一底板101旋转一个合适的角度使灭火部分5处于一个合适的角度，通过第一步进电机106带动第一步进电机106进而带动第五齿轮501旋转一个合适的角度，通过第一舵机504带动支撑座506调整一个合适的高度，通过第六液压缸512、第七液压缸513来调整灭火材料输出管514的位置，通过第一液压缸111带动第一管道挡板113向下移动使灭火气体可以通过灭火材料输出管514喷出来灭火；如果是可燃性气体失火，通过另一个装有干粉的灭火部分5来灭火。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (5)

1.一种消防灭火机器人，包括第一底座(1)、第二底座(2)、四个行走部分(3)、机械臂部分(4)、两个灭火部分(5)，其特征在于：所述的机械臂部分(4)的第三舵机(401)安装在第三舵机固定座(115)里；所述的两个灭火部分(5)的第五齿轮(501)下面的轴分别转动安装在两个第一圆形凹槽(103)里；所述的四个行走部分(3)的第一伸缩套筒(301)外端面分别安装在四个第一伸缩套筒固定板(202)外侧；所述的第一底座(1)的第二圆凹槽(116)安装在第二底座(2)的齿轮轴(205)里；所述的机械臂部分(4)包括第三舵机(401)、第三舵机底板(402)、第四舵机座(403)、第四舵机(404)、第二伸缩套筒轴(405)、第二伸缩套筒(406)、第三液压缸(407)、第二伸缩杆(408)、第五舵机座(409)、第五舵机(410)、两个第二伸缩杆顶板(411)、第三伸缩套筒轴(412)、第三伸缩套筒(413)、第四液压缸(414)、第三伸缩杆(415)、第三伸缩杆固定板(416)、两个第一燕尾槽(417)、两个齿条(418)、两个插座固定板(419)、两个第四步进电机底板(420)、两个第五液压缸(422)、两个机械臂(423)、两个绝缘板(424)、两个第四步进电机(425)、两个第四步进电机座(426)、两个第四齿轮(427)、两个第二燕尾槽(428)，所述的第三舵机(401)竖直向上放置，其侧面固定安装在第三舵机固定座(115)里面，其电机轴与第三舵机底板(402)下面固定连接，在第三舵机底板(402)左侧设有第四舵机座(403)，所述的第四舵机(404)水平放置，其侧面固定安装在第四舵机座(403)里面，其舵机轴与第二伸缩套筒轴(405)通过联轴器固定连接；在第三舵机底板(402)右侧设有两个支撑架，所述的第二伸缩套筒轴(405)转动安装在第三舵机底板(402)右侧的支撑架上；所述的第二伸缩套筒(406)下面固定安装在第二伸缩套筒轴(405)上，其位置在两个第三舵机底板(402)右侧的支撑架中间；所述的第二伸缩杆(408)的一端滑动安装在第二伸缩套筒(406)上端的凹槽里；所述的第三液压缸(407)缸体底端与第二伸缩套筒(406)上面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆(408)上面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆(408)一端设有第二伸缩杆顶板(411)，在第二伸缩杆顶板(411)左侧设有第五舵机座(409)，所述的第五舵机(410)水平放置，其侧面固定安装在第五舵机座(409)里，其电机轴与第三伸缩套筒轴(412)通过联轴器固定连接；在第二伸缩杆顶板(411)右侧设有两个支撑板，所述的第三伸缩套筒轴(412)转动安装在两个第二伸缩杆顶板(411)右侧的两个支撑板上的凹槽里，所述的第三伸缩套筒(413)固定安装在第三伸缩套筒轴(412)上，其位置在两个第二伸缩杆顶板(411)右侧的两个支撑板中间；所述的第三伸缩杆(415)一端滑动安装在第三伸缩套筒(413)上端的凹槽里，所述的第四液压缸(414)缸体底端与第三伸缩套筒(413)上面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第三伸缩杆(415)上面的支撑架固定连接；所述的第三伸缩杆固定板(416)后面固定安装在第三伸缩杆(415)上端，在第三伸缩杆固定板(416)前侧的左右两侧各设有一个齿条(418)，在第三伸缩杆固定板(416)前侧设有两个第一燕尾槽(417)，其位置在两个齿条(418)内侧；所述的第四步进电机底板(420)下面设有滑块，其滑动安装在第一燕尾槽(417)里面，在其上面设有第二燕尾槽(428)，在机械臂(423)下面设有滑块，其滑动安装在第二燕尾槽(428)里面，在第四步进电机底板(420)上面设有第五液压缸底板(421)，其位置在第二燕尾槽(428)上面；所述的第五液压缸(422)缸体底端固定安装在第五液压缸底板(421)内侧，其活塞杆端部与机械臂(423)后面支撑板固定连接；在第四步进电机底板(420)上面设有第四步进电机座(426)，其位置在第二燕尾槽(428)下侧；所述的第四步进电机(425)固定安装在第四步进电机座(426)里面，其电机轴与第四齿轮(427)固定连接，所述的第四齿轮(427)与齿条(418)相互啮合；在第三伸缩杆固定板(416)下面部分设有两个插座固定板(419)。

2.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：所述的第一底座(1)包括第一底板(101)、两个第一步进电机(106)、两个第一齿轮(107)、两个灭火原料储存罐(108)、两个第一液压缸(111)、两个第一液压缸顶板(112)、两个第一管道挡板(113)，所述的第一底板(101)是一个长方形板子，在其上面中间位置设有两个灭火原料储存罐固定座(109)，所述的两个灭火原料储存罐(108)分别固定安装在灭火原料储存罐固定座(109)里面，在灭火原料储存罐(108)上面设有第一管道(114)，在灭火原料储存罐固定座(109)前面设有第一液压缸底板(110)；所述的第一液压缸(111)缸体底端固定安装在第一液压缸底板(110)上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板(112)固定连接，在第一液压缸顶板(112)上面设有第一管道挡板(113)，所述的第一管道挡板(113)滑动安装在第一管道(114)的凹槽里；在第一底板(101)上面设有两个第一步进电机固定板(104)，其位置在两个灭火原料储存罐固定座(109)前面；在第一步进电机固定板(104)前面设有第一步进电机座(105)，所述的第一步进电机(106)竖直向下放置，其侧面固定安装在第一步进电机座(105)里面，其电机轴与第一齿轮(107)固定连接；在第一底板(101)上面设有两个第一圆形支撑架(102)，其位置在两个第一步进电机固定板(104)前面，在第一圆形支撑架(102)里面中间位置设有第一圆形凹槽(103)；在第一底板(101)上面靠后的位置设有第三舵机固定座(115)；在第一底板下面中间位置设有第二圆凹槽(116)；所述的第二圆凹槽(116)固定安装在齿轮轴(205)上。

3.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：所述的第二底座(2)包括第二底板(201)、第二齿轮(204)、齿轮轴(205)、第三齿轮(207)、第二步进电机(208)，所述的第二底板(201)是一个长方形板子，在其下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定板(202)，在其下面中间位置设有第二圆形支撑架(203)，在第二圆形支撑架(203)中间设有圆孔；所述的齿轮轴(205)转动安装在第二圆形支撑架(203)中间的圆孔里；所述的第二齿轮(204)固定安装在齿轮轴(205)上，其位置在第二底板(201)下面；在第二底板(201)下面设有两个第二步进电机固定板(206)，其位置在第二圆形支撑架(203)右侧；所述的第二步进电机(208)竖直向上放置，其侧面固定安装在两个第二步进电机固定板(206)中间，其电机轴与第三齿轮(207)固定连接；所述的第三齿轮(207)与第二齿轮(204)相互啮合。

4.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：所述的行走部分(3)包括第一伸缩套筒(301)、第二液压缸(302)、第一伸缩杆(303)、第二舵机(306)、轮子支撑座(308)、第三步进电机(310)、轮子轴(311)、轮子(312)，所述的第一伸缩套筒(301)的一端固定安装在第一伸缩套筒固定板(202)外侧，在其另一端设有凹槽，所述的第一伸缩杆(303)滑动安装在第一伸缩套筒(301)一端的凹槽里，所述的第二液压缸(302)缸体底端固定安装在第一伸缩套筒(301)上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆(303)上面支撑板固定连接；在第一伸缩杆(303)另一端设有第一伸缩杆顶板(305)，在第一伸缩杆顶板(305)右面设有第二舵机固定板(304)，在第二舵机固定板(304)上面设有第二舵机固定座(307)；所述的第二舵机(306)竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座(307)里面，其电机轴穿过第二舵机固定板(304)上的圆孔与轮子支撑座(308)上面固定连接；在轮子支撑座(308)右面设有第三步进电机固定板(309)，所述的第三步进电机(310)水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板(309)下面，其电机轴与轮子轴(311)通过联轴器固定连接；所述的轮子轴(311)转动安装在轮子支撑座(308)上面的凹槽里，所述的轮子(312)固定安装在轮子轴(311)上，其位置在轮子支撑座(308)里面。

5.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：所述的灭火部分(5)包括第五齿轮(501)、第一舵机固定板(502)、第一舵机(504)、支撑座轴(505)、支撑座(506)、第二管道(507)、管道卡座(508)、第四伸缩套筒(509)、第五伸缩套筒(510)、第五伸缩杆(511)、第六液压缸(512)、第七液压缸(513)、灭火材料输出管(514)、两个摄像头(516)，所述的第一舵机固定板(502)是一个长方形板子，在其下面设有一个轴，其转动安装在第一圆形凹槽(103)里，所述的第五齿轮(501)固定安装在轴上，在第一舵机固定板(502)上面的左侧设有第一舵机座(503)，所述的第一舵机(504)水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座(503)里面，其电机轴与支撑座轴(505)通过联轴器固定连接；在第一舵机固定板(502)右侧设有两个支撑板，所述的支撑座轴(505)转动安装在第一舵机固定板(502)右侧的两个支撑板的圆孔里，所述的支撑座(506)固定安装在支撑座轴(505)上，其位置在第一舵机固定板(502)右侧的两个支撑板的中间；所述的第四伸缩套筒(509)侧面固定安装在支撑座(506)上面的斜面上，在第四伸缩套筒(509)前面设有凹槽，所述的第五伸缩套筒(510)滑动安装在第四伸缩套筒(509)凹槽里，所述的第六液压缸(512)的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒(509)下面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩套筒(510)下面的支撑板固定连接；所述的第五伸缩杆(511)滑动安装在第五伸缩套筒(510)的凹槽里，在其前面设有摄像头底板(515)，所述的两个摄像头(516)固定安装在摄像头底板(515)前面；所述的第七液压缸(513)缸体底端固定安装在第五伸缩套筒(510)下面的支撑板上，其活塞杆端部与第五伸缩杆(511)下面支撑板固定连接；所述的四个管道卡座(508)固定安装在第四伸缩套筒(509)、第五伸缩套筒(510)和第五伸缩杆(511)上面，所述的第二管道(507)固定安装在四个管道卡座(508)上面的凹槽里，所述的灭火材料输出管(514)固定安装在第二管道(507)前端，所述的第二管道(507)后端与第一管道(114)固定连接。