CN106426224A - 一种对联自动粘贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对联自动粘贴机器人，包括底座、锯条成型部分、锯条打磨部分、十二个锯条移动部分、储存箱，其特征在于：所述的锯条成型部分的第二液压缸缸体底端安装在凹槽支撑板上，所述的锯条打磨部分的锯条打磨部分支撑底面安装在凹槽支撑板中间位置；所述的锯条移动部分的圆形滑块滑动安装在导轨里面，所述的储存箱安装在底座的凹槽里；通过锯条成型部分一次把锯条做出来，通过锯条打磨部分来打磨锯条，通过第二步进电机带动第二皮带轮，进而带动锯条移动部分，从而带动锯条移动，来实现自动化工作。

Description

一种对联自动粘贴机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种对联自动粘贴机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

农村里的人们在贴对联的时候，费时费力，而且胶水洒的到处都是，有的贴出来的对联不齐，影响美观；有的对联在粘贴时由于操作不当会损坏，所以急需一种可以自动贴对联的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种对联自动粘贴机器人，通过四个行走部分来使机器人到达指定位置，通过存储对联部分储存没有贴的对联，通过对联支撑架储存部分储存贴过的对联的支撑架，通过机械臂部分来完成换对联过程，通过摄像头部分来指示机器人行走。

本发明所使用的技术方案是：一种对联自动粘贴机器人，包括底座、贴对联部分、四个行走部分、机械臂部分、电磁铁部分，其特征在于：所述的贴对联部分的贴对联部分底座安装在贴对联部分滑块上，所述的四个行走部分的第二伸缩套底面安装在行走部分支撑座的斜面上；所述的对联支撑架储存部分的对联支撑架储存部分外壳安装在对联支撑架储存部分固定座上，所述的机械臂部分的机械臂部分底板滑动安装在第二导轨里，第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的电磁铁部分的第五伸缩套的底面安装在电磁铁部分固定座上；

所述的底座包括底板、两个光轴、两个支撑杆、两个贴对联部分滑块、支撑杆顶板、第一步进电机、第一齿轮，所述的底板是一个长方形板子，在其上面前侧位置设有摄像头部分，摄像头部分包括摄像头支撑杆、摄像头底板、两个摄像头，所述的摄像头支撑杆一端固定安装在底板上面，另一端与摄像头底板上面固定连接，所述的两个摄像头固定安装在摄像头底板前面；在底板上面设有两个竖直方向上的光轴，其位置分别在底板上面中间位置和前面位置；在光轴左侧设有支撑杆，在光轴和支撑杆上侧设有支撑杆顶板；在支撑杆左侧的凹槽里设有第一齿条，在支撑杆左侧设有限位块，所述的贴对联部分滑块滑动安装在光轴和支撑杆上面，所述的第一步进电机水平放置，其侧面与贴对联部分滑块固定连接，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮穿过贴对联部分滑块上面的凹槽与第一齿条相互啮合；在底板上面设有两个电磁铁部分固定座，其位置在两个光轴右侧，在底板上面设有对联支撑架储存部分固定座，在对联支撑架储存部分固定座上设有对联支撑架储存部分，所述的对联支撑架储存部分包括对联支撑架储存部分外壳、第二齿条，所述的对联支撑架储存部分外壳是一个长方形中空的盒子，在其上面一侧设有对联支撑架储存部分外壳凹槽，在其上面另一侧设有两个第二导轨，第二齿条固定安装在两个第二导轨中间；在底座上面设有存储对联部分固定座，在存储对联部分固定座上设有存储对联部分，存储对联部分包括存储对联部分外壳、两个第五液压缸顶板、两个第五液压缸、两个截止板、对联储存部分支撑板、两个弹簧，所述的存储对联部分外壳是一个中空的长方形盒子，在其正面设有两个长方形凹槽，所述的两个截止板水平滑动安装在长方形凹槽里，所述的第五液压缸缸体底端固定安装在存储对联部分外壳正面，其位置在长方形凹槽的下方，其活塞杆端部与第五液压缸顶板固定连接，所述的截止板外端部固定安装在第五液压缸顶板上；在存储对联部分外壳内部的底面设有两个存储对联部分外壳支撑柱，所述的弹簧一端固定安装存储对联部分外壳支撑柱上，另一端固定安装在对联储存部分支撑板下面的对联储存部分支撑板支撑柱上，所述的对联储存部分支撑板滑动安装在存储对联部分外壳内部；在底板下面设有两个行走部分支撑座；

所述的贴对联部分包括两个贴对联部分底座、两个贴对联部分支撑板、第一液压缸底板、第一液压缸、对联支架轴固定器、刷胶部分、两个刷胶部分固定板、两个第二液压缸、两个第一伸缩套、两个第一伸缩杆、对联抹平部分、第三液压缸固定板、第三液压缸、第二步进电机固定板、第二步进电机固定座、第二步进电机、六角转轴，所述的两个贴对联部分底座分别固定安装在两个贴对联部分滑块右面，所述的贴对联部分支撑板固定安装在贴对联部分底座上面，在其上面设有对联支架固定座；所述的第一液压缸底板固定安装在一个贴对联部分支撑板上面，所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一液压缸底板上，其活塞杆端部与对联支架轴固定器固定连接；所述的第一伸缩套底面固定安装在贴对联部分底座侧面，第一伸缩杆一端滑动安装在第一伸缩套的凹槽里，另一端与对联抹平部分固定连接，所述的第二液压缸缸体底端与第一伸缩套的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆的支撑架固定连接；所述的另一个贴对联部分支撑板上面设有两个第一导轨，所述的第二步进电机固定板下面的滑块滑动安装在第一导轨里，在第二步进电机固定板上面设有第二步进电机固定座，所述的第三液压缸固定板固定安装在贴对联部分支撑板上面，所述的第三液压缸缸体底端与第三液压缸固定板固定连接，其活塞杆端部与第二步进电机固定座后端部固定连接，所述的第二步进电机水平放置，其后端部固定安装在第二步进电机固定座里面，其电机轴与六角转轴固定连接；所述的刷胶部分固定板一侧固定安装在贴对联部分底座上，另一侧与刷胶部分固定连接；

所述的行走部分包括第二伸缩套、第二伸缩杆、第四液压缸、第一舵机固定座、第一舵机、轮子外壳、第三步进电机固定板、第三步进电机、轮子、轮子轴，所述的第二伸缩套一端固定安装在行走部分支撑座的斜面上，第二伸缩杆一端与第一舵机固定座底面固定连接，另一端滑动安装在第二伸缩套的凹槽里，所述的第四液压缸缸体底端与第二伸缩套的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆的支撑架固定连接；所述的第一舵机底面固定安装在第一舵机固定座里面，其电机轴与轮子外壳固定连接，所述的第三步进电机固定板侧面固定安装在轮子外壳侧面，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板侧面上，其电机轴与轮子轴固定连接，轮子轴转动安装在轮子外壳的凹槽里，所述的轮子固定安装在轮子轴上；

所述的机械臂部分包括机械臂部分底板、第四步进电机、第二齿轮、第二舵机、第三舵机、第一机械臂支撑座、第三伸缩套、第六液压缸、第三伸缩杆、第二机械臂支撑座、第四舵机、第四伸缩套、第七液压缸、第四伸缩杆、机械爪固定板、第八液压缸固定板、第八液压缸、第三滑块、第一机械爪、第二机械爪，所述的机械臂部分底板滑动安装在第二导轨里，所述的第四步进电机水平放置，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；在机械臂部分底板上面设有第二舵机座，所述的第二舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与第一机械臂支撑座底面固定连接，在第一机械臂支撑座侧面设有第三座机固定板，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第三座机固定板上，其电机轴穿过第一机械臂支撑座上面的孔与第三伸缩套固定连接；所述的第三伸缩杆一端与第二机械臂支撑座固定连接，另一端滑动安装在第三伸缩套凹槽里；所述的第六液压缸的缸体底端与第三伸缩套的支撑板固定连接，第六液压缸活塞杆端部与第三伸缩杆的支撑板固定连接；在第二机械臂支撑座一侧设有第四舵机固定板，所述的第四舵机水平放置，其侧面与第四舵机固定板固定连接，其电机轴穿过第二机械臂支撑座上面的孔与第四伸缩套固定连接；所述的第四伸缩杆一端与机械爪固定板固定连接，另一端滑动安装在第四伸缩套的凹槽里，所述的第七液压缸的缸体底端与第四伸缩套的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第四伸缩杆上的支撑架固定连接；所述的第一机械爪固定安装在机械爪固定板的一侧，在机械爪固定板另一侧设有两个第三导轨，在两个第三导轨中间设有第八液压缸固定板，所述的第三滑块滑动安装在两个第三导轨里面，在第三滑块上面设有第二机械爪，所述的第八液压缸缸体底端与第三滑块上面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第八液压缸固定板固定连接；

所述的对联部分包括对联支撑架、对联卷轴、对联支架轴806，所述的对联支撑架是一个中空的圆柱体，在其上面设有凹槽，在其左右两侧各设有一个对联支架，所述的对联支架安装在对联支架固定座里面，在其一端转动安装有内六角套筒，在另外一端固定安装有对联支架轴，所述的对联卷轴一端固定在内六角套筒内端面上，在对联卷轴上设有对联，对联外露的一端设有铁片，所述的六角转轴安装在内六角套筒里；

所述的电磁铁部分包括两个第五伸缩套、两个第五伸缩杆、两个第九液压缸、两个第五伸缩杆顶板、两个第十液压缸固定板、两个第十液压缸、电磁铁，所述的两个第五伸缩套分别固定安装在电磁铁部分固定座上，所述的第五伸缩杆一端滑动安装在第五伸缩套的凹槽里，另一端与第五伸缩杆顶板固定连接，在第五伸缩杆顶板上面设有水平放置的第十液压缸固定板，所述的第十液压缸缸体后端与第十液压缸固定板固定连接，其活塞杆端部与电磁铁固定连接。

本发明的有益效果：通过四个行走部分来使机器人到达指定位置，通过存储对联部分储存没有贴的对联，通过对联支撑架储存部分储存贴过的对联的支撑架，通过机械臂部分来完成换对联过程，通过摄像头部分来指示机器人行走。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的部分结构示意图。

图6、图7为本发明的贴对联部分的结构示意图。

图8为本发明的行走部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的存储对联部分的结构示意图。

图11为本发明的对联支撑架储存部分的结构示意图。

图12、图13为本发明的机械臂部分的结构示意图。

图14为本发明的对联部分的结构示意图。

图15为本发明的电磁铁部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-摄像头部分、3-贴对联部分、4-行走部分、5-存储对联部分、6-对联支撑架储存部分、7-机械臂部分、8-对联部分、9-电磁铁部分、101-底板、102-对联支撑架储存部分固定座、103-存储对联部分固定座、104-电磁铁部分固定座、105-光轴、106-支撑杆、107-贴对联部分滑块、108-支撑杆顶板、109-第一齿条、110-第一步进电机、111-第一齿轮、112-限位块、113-行走部分支撑座、201-摄像头支撑杆、202-摄像头底板、203-摄像头、301-贴对联部分底座、302-贴对联部分支撑板、303-第一液压缸底板、304-第一液压缸、305-对联支架轴固定器、306-对联支架固定座、307-刷胶部分、308-刷胶部分固定板、309-第二液压缸、310-第一伸缩套、311-第一伸缩杆、312-对联抹平部分、313-第一导轨、314-第三液压缸固定板、315-第三液压缸、316-第二步进电机固定板、317-第二步进电机固定座、318-第二步进电机、319-六角转轴、401-第二伸缩套、402-第二伸缩杆、403-第四液压缸、404-第一舵机固定座、405-第一舵机、406-轮子外壳、407-第三步进电机固定板、408-第三步进电机、409-轮子、410-轮子轴、501-存储对联部分外壳、502-第五液压缸顶板、503-第五液压缸、504-截止板、505-对联储存部分支撑板、506-对联储存部分支撑板支撑柱、507-弹簧、508-存储对联部分外壳支撑柱、601-对联支撑架储存部分外壳、602-第二导轨、603-第二齿条、604-对联支撑架储存部分外壳凹槽、701-机械臂部分底板、702-第四步进电机、703-第二齿轮、704-第二舵机座、705-第二舵机、706-第三舵机、707-第三座机固定板、708-第一机械臂支撑座、709-第三伸缩套、710-第六液压缸、711-第三伸缩杆、712-第二机械臂支撑座、713-第四舵机、714-第四舵机固定板、715-第四伸缩套、716-第七液压缸、717-第四伸缩杆、718-机械爪固定板、719-第三导轨、720-第八液压缸固定板、721-第八液压缸、722-第三滑块、723-第一机械爪、724-第二机械爪、801-内六角套筒、802-铁片、803-对联支架、804-对联支撑架、805-对联、806-对联支架轴、901-第五伸缩套、902-第五伸缩杆、903-第九液压缸、904-第五伸缩杆顶板、905-第十液压缸固定板、906-第十液压缸、907-电磁铁。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种对联自动粘贴机器人，包括底座1、贴对联部分3、四个行走部分4、机械臂部分7、电磁铁部分9，其特征在于：所述的贴对联部分3的贴对联部分底座301安装在贴对联部分滑块107上，所述的四个行走部分4的第二伸缩套401底面安装在行走部分支撑座113的斜面上；所述的对联支撑架储存部分6的对联支撑架储存部分外壳601安装在对联支撑架储存部分固定座102上，所述的机械臂部分7的机械臂部分底板701滑动安装在第二导轨602里，第二齿轮703与第二齿条603相互啮合；所述的电磁铁部分9的第五伸缩套901的底面安装在电磁铁部分固定座104上；

所述的底座1包括底板101、两个光轴105、两个支撑杆106、两个贴对联部分滑块107、支撑杆顶板108、第一步进电机110、第一齿轮111，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面前侧位置设有摄像头部分2，摄像头部分2包括摄像头支撑杆201、摄像头底板202、两个摄像头203，所述的摄像头支撑杆201一端固定安装在底板101上面，另一端与摄像头底板202上面固定连接，所述的两个摄像头203固定安装在摄像头底板202前面；在底板101上面设有两个竖直方向上的光轴105，其位置分别在底板101上面中间位置和前面位置；在光轴105左侧设有支撑杆106，在光轴105和支撑杆106上侧设有支撑杆顶板108；在支撑杆106左侧的凹槽里设有第一齿条109，在支撑杆106左侧设有限位块112，所述的贴对联部分滑块107滑动安装在光轴105和支撑杆106上面，所述的第一步进电机110水平放置，其侧面与贴对联部分滑块107固定连接，其电机轴与第一齿轮111固定连接，所述的第一齿轮111穿过贴对联部分滑块107上面的凹槽与第一齿条109相互啮合；在底板101上面设有两个电磁铁部分固定座104，其位置在两个光轴105右侧，在底板101上面设有对联支撑架储存部分固定座102，在对联支撑架储存部分固定座102上设有对联支撑架储存部分6，所述的对联支撑架储存部分6包括对联支撑架储存部分外壳601、第二齿条603，所述的对联支撑架储存部分外壳601是一个长方形中空的盒子，在其上面一侧设有对联支撑架储存部分外壳凹槽604，在其上面另一侧设有两个第二导轨602，第二齿条603固定安装在两个第二导轨602中间；在底座1上面设有存储对联部分固定座103，在存储对联部分固定座103上设有存储对联部分5，存储对联部分5包括存储对联部分外壳501、两个第五液压缸顶板502、两个第五液压缸503、两个截止板504、对联储存部分支撑板505、两个弹簧507，所述的存储对联部分外壳501是一个中空的长方形盒子，在其正面设有两个长方形凹槽，所述的两个截止板504水平滑动安装在长方形凹槽里，所述的第五液压缸503缸体底端固定安装在存储对联部分外壳501正面，其位置在长方形凹槽的下方，其活塞杆端部与第五液压缸顶板502固定连接，所述的截止板504外端部固定安装在第五液压缸顶板502上；在存储对联部分外壳501内部的底面设有两个存储对联部分外壳支撑柱508，所述的弹簧507一端固定安装存储对联部分外壳支撑柱508上，另一端固定安装在对联储存部分支撑板505下面的对联储存部分支撑板支撑柱506上，所述的对联储存部分支撑板505滑动安装在存储对联部分外壳501内部；在底板101下面设有两个行走部分支撑座113；

所述的贴对联部分3包括两个贴对联部分底座301、两个贴对联部分支撑板302、第一液压缸底板303、第一液压缸304、对联支架轴固定器305、刷胶部分307、两个刷胶部分固定板308、两个第二液压缸309、两个第一伸缩套310、两个第一伸缩杆311、对联抹平部分312、第三液压缸固定板314、第三液压缸315、第二步进电机固定板316、第二步进电机固定座317、第二步进电机318、六角转轴319，所述的两个贴对联部分底座301分别固定安装在两个贴对联部分滑块107右面，所述的贴对联部分支撑板302固定安装在贴对联部分底座301上面，在其上面设有对联支架固定座306；所述的第一液压缸底板303固定安装在一个贴对联部分支撑板302上面，所述的第一液压缸304缸体后端固定安装在第一液压缸底板303上，其活塞杆端部与对联支架轴固定器305固定连接；所述的第一伸缩套310底面固定安装在贴对联部分底座301侧面，第一伸缩杆311一端滑动安装在第一伸缩套310的凹槽里，另一端与对联抹平部分312固定连接，所述的第二液压缸309缸体底端与第一伸缩套310的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆311的支撑架固定连接；所述的另一个贴对联部分支撑板302上面设有两个第一导轨313，所述的第二步进电机固定板316下面的滑块滑动安装在第一导轨313里，在第二步进电机固定板316上面设有第二步进电机固定座317，所述的第三液压缸固定板314固定安装在贴对联部分支撑板302上面，所述的第三液压缸315缸体底端与第三液压缸固定板314固定连接，其活塞杆端部与第二步进电机固定座317后端部固定连接，所述的第二步进电机318水平放置，其后端部固定安装在第二步进电机固定座317里面，其电机轴与六角转轴319固定连接；所述的刷胶部分固定板308一侧固定安装在贴对联部分底座301上，另一侧与刷胶部分307固定连接；

所述的行走部分4包括第二伸缩套401、第二伸缩杆402、第四液压缸403、第一舵机固定座404、第一舵机405、轮子外壳406、第三步进电机固定板407、第三步进电机408、轮子409、轮子轴410，所述的第二伸缩套401一端固定安装在行走部分支撑座113的斜面上，第二伸缩杆402一端与第一舵机固定座404底面固定连接，另一端滑动安装在第二伸缩套401的凹槽里，所述的第四液压缸403缸体底端与第二伸缩套401的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆402的支撑架固定连接；所述的第一舵机405底面固定安装在第一舵机固定座404里面，其电机轴与轮子外壳406固定连接，所述的第三步进电机固定板407侧面固定安装在轮子外壳406侧面，所述的第三步进电机408水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板407侧面上，其电机轴与轮子轴410固定连接，轮子轴410转动安装在轮子外壳406的凹槽里，所述的轮子409固定安装在轮子轴410上；

所述的机械臂部分7包括机械臂部分底板701、第四步进电机702、第二齿轮703、第二舵机705、第三舵机706、第一机械臂支撑座708、第三伸缩套709、第六液压缸710、第三伸缩杆711、第二机械臂支撑座712、第四舵机713、第四伸缩套715、第七液压缸716、第四伸缩杆717、机械爪固定板718、第八液压缸固定板720、第八液压缸721、第三滑块722、第一机械爪723、第二机械爪724，所述的机械臂部分底板701滑动安装在第二导轨602里，所述的第四步进电机702水平放置，其电机轴与第二齿轮703固定连接，所述的第二齿轮703与第二齿条603相互啮合；在机械臂部分底板701上面设有第二舵机座704，所述的第二舵机705竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机座704里，其电机轴与第一机械臂支撑座708底面固定连接，在第一机械臂支撑座708侧面设有第三座机固定板707，所述的第三舵机706水平放置，其侧面固定安装在第三座机固定板707上，其电机轴穿过第一机械臂支撑座708上面的孔与第三伸缩套709固定连接；所述的第三伸缩杆711一端与第二机械臂支撑座712固定连接，另一端滑动安装在第三伸缩套709凹槽里；所述的第六液压缸710的缸体底端与第三伸缩套709的支撑板固定连接，第六液压缸710活塞杆端部与第三伸缩杆711的支撑板固定连接；在第二机械臂支撑座712一侧设有第四舵机固定板714，所述的第四舵机713水平放置，其侧面与第四舵机固定板714固定连接，其电机轴穿过第二机械臂支撑座712上面的孔与第四伸缩套715固定连接；所述的第四伸缩杆717一端与机械爪固定板718固定连接，另一端滑动安装在第四伸缩套715的凹槽里，所述的第七液压缸716的缸体底端与第四伸缩套715的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第四伸缩杆717上的支撑架固定连接；所述的第一机械爪723固定安装在机械爪固定板718的一侧，在机械爪固定板718另一侧设有两个第三导轨719，在两个第三导轨719中间设有第八液压缸固定板720，所述的第三滑块722滑动安装在两个第三导轨719里面，在第三滑块722上面设有第二机械爪724，所述的第八液压缸721缸体底端与第三滑块722上面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第八液压缸固定板720固定连接；

所述的对联部分8包括对联支撑架804、对联卷轴805、对联支架轴806，所述的对联支撑架804是一个中空的圆柱体，在其上面设有凹槽，在其左右两侧各设有一个对联支架803，所述的对联支架803安装在对联支架固定座306里面，在其一端转动安装有内六角套筒801，在另外一端固定安装有对联支架轴806，所述的对联卷轴805一端固定在内六角套筒801内端面上，在对联卷轴805上设有对联，对联外露的一端设有铁片，所述的六角转轴319安装在内六角套筒801里；

所述的电磁铁部分9包括两个第五伸缩套901、两个第五伸缩杆902、两个第九液压缸903、两个第五伸缩杆顶板904、两个第十液压缸固定板905、两个第十液压缸906、电磁铁907，所述的两个第五伸缩套901分别固定安装在电磁铁部分固定座104上，所述的第五伸缩杆902一端滑动安装在第五伸缩套901的凹槽里，另一端与第五伸缩杆顶板904固定连接，在第五伸缩杆顶板904上面设有水平放置的第十液压缸固定板905，所述的第十液压缸906缸体后端与第十液压缸固定板905固定连接，其活塞杆端部与电磁铁907固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先在存储对联部分5内部装满对联部分8，然后通过摄像头部分2来探测道路使机器人通过行走部分4到达指定地点，下一步在两个第五液压缸503工作下使截止板504抽出，对联部分8在弹簧507压力下弹出了存储对联部分5，这时机械臂部分7的第四步进电机702、第二舵机705、第三舵机706、第六液压缸710、第四舵机713、第七液压缸716和第八液压缸721的协同工作使第一机械爪723和第二机械爪724抓住对联部分8将其放到贴对联部分3上，同时截止板504在第五液压缸503工作下退回去；接着第一液压缸304工作使对联支架轴固定器305套在对联部分8的对联支架轴806上，通过第三液压缸315工作使第二步进电机固定板316向内侧移动，进而使六角转轴319伸进内六角套筒801里面；这时对联抹平部分312在两个第二液压缸309带动下向回缩，电磁铁部分9通电使电磁铁907通电将对联下部铁片802吸下来，对联从刷胶部分307和对联抹平部分312的缝隙中穿过，刷胶部分307刷胶，同时第一步进电机110带动第一齿轮111带动贴对联部分3进而带动对联部分8向上移动，同时第二步进电机318带动六角转轴319进而带动内六角套筒801转动，将对联放出来，在对联部分8向上移动的时候对联抹平部分312在两个第二液压缸309工作下将对联按在墙上，直到完成对联的粘贴，当一个对联贴完后通过第一液压缸304和第三液压缸315同时工作使对联支架轴固定器305和六角转轴319向两侧移动，同时机械臂部分7抓住对联支撑架804，将其从对联支架固定座306上取下来，通过机械臂将其通过对联支撑架储存部分外壳凹槽604放到对联支撑架储存部分外壳601里面。

Claims (1)

1.一种对联自动粘贴机器人，包括底座（1）、贴对联部分（3）、四个行走部分（4）、机械臂部分（7）、电磁铁部分（9），其特征在于：所述的贴对联部分（3）的贴对联部分底座（301）安装在贴对联部分滑块（107）上，所述的四个行走部分（4）的第二伸缩套（401）底面安装在行走部分支撑座（113）的斜面上；所述的对联支撑架储存部分（6）的对联支撑架储存部分外壳（601）安装在对联支撑架储存部分固定座（102）上，所述的机械臂部分（7）的机械臂部分底板（701）滑动安装在第二导轨（602）里，第二齿轮（703）与第二齿条（603）相互啮合；所述的电磁铁部分（9）的第五伸缩套（901）的底面安装在电磁铁部分固定座（104）上；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个光轴（105）、两个支撑杆（106）、两个贴对联部分滑块（107）、支撑杆顶板（108）、第一步进电机（110）、第一齿轮（111），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面前侧位置设有摄像头部分（2），摄像头部分（2）包括摄像头支撑杆（201）、摄像头底板（202）、两个摄像头（203），所述的摄像头支撑杆（201）一端固定安装在底板（101）上面，另一端与摄像头底板（202）上面固定连接，所述的两个摄像头（203）固定安装在摄像头底板（202）前面；在底板（101）上面设有两个竖直方向上的光轴（105），其位置分别在底板（101）上面中间位置和前面位置；在光轴（105）左侧设有支撑杆（106），在光轴（105）和支撑杆（106）上侧设有支撑杆顶板（108）；在支撑杆（106）左侧的凹槽里设有第一齿条（109），在支撑杆（106）左侧设有限位块（112），所述的贴对联部分滑块（107）滑动安装在光轴（105）和支撑杆（106）上面，所述的第一步进电机（110）水平放置，其侧面与贴对联部分滑块（107）固定连接，其电机轴与第一齿轮（111）固定连接，所述的第一齿轮（111）穿过贴对联部分滑块（107）上面的凹槽与第一齿条（109）相互啮合；在底板（101）上面设有两个电磁铁部分固定座（104），其位置在两个光轴（105）右侧，在底板（101）上面设有对联支撑架储存部分固定座（102），在对联支撑架储存部分固定座（102）上设有对联支撑架储存部分（6），所述的对联支撑架储存部分（6）包括对联支撑架储存部分外壳（601）、第二齿条（603），所述的对联支撑架储存部分外壳（601）是一个长方形中空的盒子，在其上面一侧设有对联支撑架储存部分外壳凹槽（604），在其上面另一侧设有两个第二导轨（602），第二齿条（603）固定安装在两个第二导轨（602）中间；在底座（1）上面设有存储对联部分固定座（103），在存储对联部分固定座（103）上设有存储对联部分（5），存储对联部分（5）包括存储对联部分外壳（501）、两个第五液压缸顶板（502）、两个第五液压缸（503）、两个截止板（504）、对联储存部分支撑板（505）、两个弹簧（507），所述的存储对联部分外壳（501）是一个中空的长方形盒子，在其正面设有两个长方形凹槽，所述的两个截止板（504）水平水平滑动安装在长方形凹槽里，所述的第五液压缸（503）缸体底端固定安装在存储对联部分外壳（501）正面，其位置在长方形凹槽的下方，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（502）固定连接，所述的截止板（504）外端部固定安装在第五液压缸顶板（502）上；在存储对联部分外壳（501）内部的底面设有两个存储对联部分外壳支撑柱（508），所述的弹簧（507）一端固定安装存储对联部分外壳支撑柱（508）上，另一端固定安装在对联储存部分支撑板（505）下面的对联储存部分支撑板支撑柱（506）上，所述的对联储存部分支撑板（505）滑动安装在存储对联部分外壳（501）内部；在底板（101）下面设有两个行走部分支撑座（113）；

所述的贴对联部分（3）包括两个贴对联部分底座（301）、两个贴对联部分支撑板（302）、第一液压缸底板（303）、第一液压缸（304）、对联支架轴固定器（305）、刷胶部分（307）、两个刷胶部分固定板（308）、两个第二液压缸（309）、两个第一伸缩套（310）、两个第一伸缩杆（311）、对联抹平部分（312）、第三液压缸固定板（314）、第三液压缸（315）、第二步进电机固定板（316）、第二步进电机固定座（317）、第二步进电机（318）、六角转轴（319），所述的两个贴对联部分底座（301）分别固定安装在两个贴对联部分滑块（107）右面，所述的贴对联部分支撑板（302）固定安装在贴对联部分底座（301）上面，在其上面设有对联支架固定座（306）；所述的第一液压缸底板（303）固定安装在一个贴对联部分支撑板（302）上面，所述的第一液压缸（304）缸体后端固定安装在第一液压缸底板（303）上，其活塞杆端部与对联支架轴固定器（305）固定连接；所述的第一伸缩套（310）底面固定安装在贴对联部分底座（301）侧面，第一伸缩杆（311）一端滑动安装在第一伸缩套（310）的凹槽里，另一端与对联抹平部分（312）固定连接，所述的第二液压缸（309）缸体底端与第一伸缩套（310）的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（311）的支撑架固定连接；所述的另一个贴对联部分支撑板（302）上面设有两个第一导轨（313），所述的第二步进电机固定板（316）下面的滑块滑动安装在第一导轨（313）里，在第二步进电机固定板（316）上面设有第二步进电机固定座（317），所述的第三液压缸固定板（314）固定安装在贴对联部分支撑板（302）上面，所述的第三液压缸（315）缸体底端与第三液压缸固定板（314）固定连接，其活塞杆端部与第二步进电机固定座（317）后端部固定连接，所述的第二步进电机（318）水平放置，其后端部固定安装在第二步进电机固定座（317）里面，其电机轴与六角转轴（319）固定连接；所述的刷胶部分固定板（308）一侧固定安装在贴对联部分底座（301）上，另一侧与刷胶部分（307）固定连接；

所述的行走部分（4）包括第二伸缩套（401）、第二伸缩杆（402）、第四液压缸（403）、第一舵机固定座（404）、第一舵机（405）、轮子外壳（406）、第三步进电机固定板（407）、第三步进电机（408）、轮子（409）、轮子轴（410），所述的第二伸缩套（401）一端固定安装在行走部分支撑座（113）的斜面上，第二伸缩杆（402）一端与第一舵机固定座（404）底面固定连接，另一端滑动安装在第二伸缩套（401）的凹槽里，所述的第四液压缸（403）缸体底端与第二伸缩套（401）的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（402）的支撑架固定连接；所述的第一舵机（405）底面固定安装在第一舵机固定座（404）里面，其电机轴与轮子外壳（406）固定连接，所述的第三步进电机固定板（407）侧面固定安装在轮子外壳（406）侧面，所述的第三步进电机（408）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（407）侧面上，其电机轴与轮子轴（410）固定连接，轮子轴（410）转动安装在轮子外壳（406）的凹槽里，所述的轮子（409）固定安装在轮子轴（410）上；

所述的机械臂部分（7）包括机械臂部分底板（701）、第四步进电机（702）、第二齿轮（703）、第二舵机（705）、第三舵机（706）、第一机械臂支撑座（708）、第三伸缩套（709）、第六液压缸（710）、第三伸缩杆（711）、第二机械臂支撑座（712）、第四舵机（713）、第四伸缩套（715）、第七液压缸（716）、第四伸缩杆（717）、机械爪固定板（718）、第八液压缸固定板（720）、第八液压缸（721）、第三滑块（722）、第一机械爪（723）、第二机械爪（724），所述的机械臂部分底板（701）滑动安装在第二导轨（602）里，所述的第四步进电机（702）水平放置，其电机轴与第二齿轮（703）固定连接，所述的第二齿轮（703）与第二齿条（603）相互啮合；在机械臂部分底板（701）上面设有第二舵机座（704），所述的第二舵机（705）竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机座（704）里，其电机轴与第一机械臂支撑座（708）底面固定连接，在第一机械臂支撑座（708）侧面设有第三座机固定板（707），所述的第三舵机（706）水平放置，其侧面固定安装在第三座机固定板（707）上，其电机轴穿过第一机械臂支撑座（708）上面的孔与第三伸缩套（709）固定连接；所述的第三伸缩杆（711）一端与第二机械臂支撑座（712）固定连接，另一端滑动安装在第三伸缩套（709）凹槽里；所述的第六液压缸（710）的缸体底端与第三伸缩套（709）的支撑板固定连接，第六液压缸（710）活塞杆端部与第三伸缩杆（711）的支撑板固定连接；在第二机械臂支撑座（712）一侧设有第四舵机固定板（714），所述的第四舵机（713）水平放置，其侧面与第四舵机固定板（714）固定连接，其电机轴穿过第二机械臂支撑座（712）上面的孔与第四伸缩套（715）固定连接；所述的第四伸缩杆（717）一端与机械爪固定板（718）固定连接，另一端滑动安装在第四伸缩套（715）的凹槽里，所述的第七液压缸（716）的缸体底端与第四伸缩套（715）的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第四伸缩杆（717）上的支撑架固定连接；所述的第一机械爪（723）固定安装在机械爪固定板（718）的一侧，在机械爪固定板（718）另一侧设有两个第三导轨（719），在两个第三导轨（719）中间设有第八液压缸固定板（720），所述的第三滑块（722）滑动安装在两个第三导轨（719）里面，在第三滑块（722）上面设有第二机械爪（724），所述的第八液压缸（721）缸体底端与第三滑块（722）上面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第八液压缸固定板（720）固定连接；

所述的对联部分（8）包括对联支撑架（804）、对联卷轴（805）、对联支架轴（806），所述的对联支撑架（804）是一个中空的圆柱体，在其上面设有凹槽，在其左右两侧各设有一个对联支架（803），所述的对联支架（803）安装在对联支架固定座（306）里面，在其一端转动安装有内六角套筒（801），在另外一端固定安装有对联支架轴（806），所述的对联卷轴（805）一端固定在内六角套筒（801）内端面上，在对联卷轴（805）上设有对联，对联外露的一端设有铁片，所述的六角转轴（319）安装在内六角套筒（801）里；

所述的电磁铁部分（9）包括两个第五伸缩套（901）、两个第五伸缩杆（902）、两个第九液压缸（903）、两个第五伸缩杆顶板（904）、两个第十液压缸固定板（905）、两个第十液压缸（906）、电磁铁（907），所述的两个第五伸缩套（901）分别固定安装在电磁铁部分固定座（104）上，所述的第五伸缩杆（902）一端滑动安装在第五伸缩套（901）的凹槽里，另一端与第五伸缩杆顶板（904）固定连接，在第五伸缩杆顶板（904）上面设有水平放置的第十液压缸固定板（905），所述的第十液压缸（906）缸体后端与第十液压缸固定板（905）固定连接，其活塞杆端部与电磁铁（907）固定连接。