CN107227757B - 一种井盖自动更换车 - Google Patents

Abstract

一种井盖自动更换车，包括底座、新井盖运输机构、四个行走部分、旧井盖吸取部分、旧井盖运输机构、两个旧井盖储存支撑部分、新井盖吸取机构，其特征在于：所述的新井盖运输机构的六个第三长方形凹槽分别滑动安装在六个第二定位块上，所述的两个第一齿轮分别与两个第三齿条相互啮合；所述的新井盖吸取机构的两个连接板上面与第二并联机构底板下面固定连接；通过第六步进电机带动第六齿轮带动第五齿轮进而带动转动轴转动，通过不同类型井盖选择圆形座或者方形座，通过第七液压缸来驱动第二电磁铁吸住新井盖进而将新井盖安装好，使其实现了一个机器安装不同类型的井盖，提高安装效率提高了适用范围。

Description

一种井盖自动更换车

技术领域

本发明涉及市政消防设备维修器械技术领域，特别涉及一种井盖自动更换车。

背景技术

一些井盖在更换时，经常使用工人去搬运井盖，既浪费时间又增加费用，同时由于不同人安装的精度不同，造成质量不合格，因此急需一种可以自动更换井盖的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种井盖自动更换车，通过第六步进电机带动第六齿轮带动第五齿轮进而带动转动轴转动，通过不同类型井盖选择圆形座或者方形座，通过第七液压缸来驱动第二电磁铁吸住新井盖进而将新井盖安装好，使其实现了一个机器安装不同类型的井盖，提高安装效率提高了适用范围。

本发明所使用的技术方案是：一种井盖自动更换车，包括底座、新井盖运输机构、四个行走部分、旧井盖吸取部分、旧井盖运输机构、两个旧井盖储存支撑部分、新井盖吸取机构，其特征在于：所述的新井盖运输机构的六个第三长方形凹槽分别滑动安装在六个第二定位块上，所述的两个第一齿轮分别与两个第三齿条相互啮合；所述的四个行走部分的第二伸缩套筒的内侧面分别与四个行走部分固定板的外侧面固定连接；所述的旧井盖吸取部分的两个第四长方形凹槽分别滑动安装在两个第一定位块上，所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；所述的旧井盖运输机构的两个第一滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的两个旧井盖储存支撑部分的四个第二滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的两个第四齿轮分别与两个第四齿条相互啮合；所述的新井盖吸取机构的两个连接板上面与第二并联机构底板下面固定连接；

所述的底座包括底板、两个第一燕尾槽、两个第一齿条、第一长方形凹槽、旧圆井盖储存桶、旧方井盖储存桶、两个第一定位块、两个第二齿条、六个第二定位块、两个第三齿条、第一新方井盖储存桶、第一新圆井盖储存桶、第二长方形凹槽、四个第二燕尾槽、两个个第四齿条、四个第八液压缸、两个第八液压缸顶板、第二新方井盖储存桶、四个行走部分固定板、第二新圆井盖储存桶，所述的底板是一个长方形板子，在其上面靠前的位置设有第一长方形凹槽，在底板上面设有旧圆井盖储存桶，旧圆井盖储存桶的位置在第一长方形凹槽的左侧，在底板上面设有旧方井盖储存桶，旧方井盖储存桶的位置在第一长方形凹槽右侧，在底板上面设有设有两个第一燕尾槽，两个第一燕尾槽的位置分别在第一长方形凹槽前后两侧；在底板上面设有两个第一齿条，两个第一齿条的位置分别在两个第一燕尾槽的前后两侧；在底板上面设有两个第一定位块，两个第一定位块并排排列，其位置在第一长方形凹槽后侧；所述的两个第二齿条分别固定安装在两个第一定位块的外侧面上；在底板上面靠后处设有第二长方形凹槽，在底板上面设有第一新方井盖储存桶，第一新方井盖储存桶的位置在第二长方形凹槽左侧，在底板上面设有第一新圆井盖储存桶，第一新圆井盖储存桶的位置在第二长方形凹槽的右侧；所述的六个第二定位块呈两行直线阵列固定安装在底板上面，其每行位置分别在第二长方形凹槽的前后两侧；所述的两个第三齿条分别固定安装在靠中间的两个第二定位块的内侧面上；在旧圆井盖储存桶、旧方井盖储存桶的内侧分别设有两个第二燕尾槽，在内侧设有第四齿条，第四齿条的位置在外侧两个第二燕尾槽的外侧；所述的四个第八液压缸分成两组，每组两个第八液压缸的缸体底部固定安装在第一新方井盖储存桶前面的挡板上，其活塞杆端部与第八液压缸顶板下面固定连接；另一组两个第八液压缸的缸体底部固定安装在第一新圆井盖储存桶后面的挡板上，其活塞杆端部与第八液压缸顶板固定连接；所述的两个第八液压缸顶板的下面靠后处分别与第二新方井盖储存桶和第二新圆井盖储存桶上面固定连接;在底板下面四角处各设有一个行走部分固定板；

所述的新井盖运输机构包括新井盖运输机构底板、六个第三长方形凹槽、四个支撑板、丝杠、两个光轴、两个第一步进电机、两个第一齿轮、两个T形滑块、T形滑块底板、第一并联机构底板、六个第一液压缸、六个方形块、六个支撑柱、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二并联机构底板、第七步进电机，所述的新井盖运输机构底板是一个长方形板子，在其上面设有六个第三长方形凹槽，六个第三长方形凹槽的位置分别在新井盖运输机构底板的四角处和前后两侧中间处，所述的六个第三长方形凹槽分别滑动安装在六个第二定位块上；在新井盖运输机构底板上下两面的左右两侧各设有一个支撑板，所述的丝杠的左端转动安装在支撑板上的圆孔里，右端与第七步进电机的电机轴通过联轴器固定连接，所述的第七步进电机水平放置，其侧面固定安装在支撑板外侧；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在新井盖运输机构底板上面，其电机轴两个第一齿轮分别固定连接；所述的两个第一齿轮分别与两个第三齿条相互啮合；所述的两个光轴两端分别与新井盖运输机构底板下面的两个支撑板的内侧面固定连接；所述的两个T形滑块通过下端的两个圆孔滑动安装在两个光轴，其上端的螺纹孔与丝杠转动连接；所述的第一并联机构底板上面固定安装在T形滑块底板下面，在第一并联机构底板下面设有五个呈圆周阵列的燕尾槽，五个所述的第一液压缸缸体底部分别固定安装在第一并联机构底板下面的五个支撑板上，其活塞杆端部与方形块外侧固定连接，所述的方形块下面的滑块滑动安装在第一并联机构底板下面的燕尾槽里，所述的五个支撑柱上端分别与五个方形块球铰连接，其下端与第二并联机构底板上面通过球铰连接；在第一并联机构底板下面中间设有第一伸缩套筒，在第二并联机构底板上面设有第一伸缩杆，所述的第一伸缩杆上端滑动安装在第一伸缩套筒下面的凹槽里；

所述的行走部分包括第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第二液压缸、第一舵机座、第一舵机、轮子座、第二步进电机固定板、第二步进电机、轮子、轮子轴，所述的第二伸缩套筒内侧面与行走部分固定板外侧面固定连接；所述的第二伸缩杆的内侧端滑动安装在第二伸缩套筒外侧面的凹槽里；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面的挡板固定连接；在第二伸缩杆下面设有第一舵机座；所述的第一舵机竖直向下，其底部固定安装在第一舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座两端的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；在轮子座的外侧面设有第二步进电机固定板；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴固定连接；

所述的旧井盖吸取部分包括T形板、两个第三步进电机、两个第二齿轮、两个第四长方形凹槽、第三伸缩套筒、四个第三液压缸、第三伸缩杆、第一磁铁固定块、四个第一磁铁，在T形板上面靠右处设有两个第四长方形凹槽，所述的两个第四长方形凹槽滑动安装在两个第一定位块上；所述的两个第三步进电机水平放置；其侧面固定安装在T形板上面，其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的两个第二齿轮分别与两个第二齿条相互啮合；所述的第三伸缩套筒的上面与T形板的下面固定连接，在其下面设有凹槽；所述的第三伸缩杆的上端滑动安装在第三伸缩套筒下面的凹槽里，其下端面与第一磁铁固定块上面固定连接；所述的四个第三液压缸呈矩形阵列，四个第三液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一磁铁固定块的上面固定连接；所述的四个第一磁铁固定安装在第一磁铁固定块下面，其位置分别在第一磁铁固定块四个角处；

所述的旧井盖运输机构包括旧井盖运输机构底板、两个第一滑块、第五方形凹槽、四个第四液压缸、四个井盖卡座、两个第四步进电机座、两个第四步进电机、两个第三齿轮，所述的旧井盖运输机构底板是一个长方形板子，在其下面的前后两侧各设有一个第一滑块，其滑动安装在第一燕尾槽里；在旧井盖运输机构底板上面靠右处设有一个第五方形凹槽；所述的四个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在旧井盖运输机构底板上面的挡板上，其活塞杆端部分别与四个井盖卡座外侧面固定连接；在旧井盖运输机构底板上面左侧的两各角处各设有一个第四步进电机座；所述的两个第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机座里，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮分别与第一齿条相互啮合；

所述的旧井盖储存支撑部分包括旧井盖支撑板、旧井盖储存支撑部分底板、两个第二滑块、第五步进电机、第四齿轮、第五液压缸、第二舵机座、第二舵机、第二舵机连接轴，所述的旧井盖储存支撑部分底板是一个长方形板子，在其前面设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在旧井盖储存支撑部分底板后面靠右侧，其电机轴与第四齿轮固定连接；所述的第四齿轮与第四齿条相互啮合；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在旧井盖储存支撑部分底板后面的挡板上，其活塞杆端部与第二舵机座上面固定连接；所述的第二舵机连接轴转动安装在第二舵机座两侧面上的圆孔里；所述的旧井盖支撑板底部固定安装在第二舵机连接轴轴上；所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座右侧面，其电机轴与第二舵机连接轴通过联轴器固定连接；

所述的新井盖吸取机构包括两个连接板、转动轴、两个转动块、八个第六液压缸、第五齿轮、第六步进电机固定板、第六步进电机、第六齿轮、两个第六液压缸顶板、圆形座、九个个第七液压缸、九个第二电磁铁、方形座，所述的两个连接板上面固定安装在第二并联机构底板下面；所述的转动轴转动安装在两个连接板侧面的圆孔里；所述的两个转动块固定安装在转动轴上，其位置分别在两个连接板的内侧；所述的第五齿轮固定安装在转动轴上；所述的的第六步进电机固定板上面与两个转动块下面固定连接；所述的第六步进电机水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板下面，其电机轴与第六齿轮固定连接；所述的第六齿轮与第五齿轮相互啮合；所述的八个第六液压缸分成四组，其缸体底部分别固定安装在两个转动块的上下面，其活塞杆端部分别与两个第六液压缸顶板内侧面固定连接；所述的圆形座下面与上面的第六液压缸顶板上面固定连接；所述的方形座上面与下面的第六液压缸顶板下面固定连接；所述的九个第七液压缸分成两组，第一组五个，第二组四个，所述的第一组五个第七液压缸呈圆形阵列，其缸体底部固定安装在圆形座上面的凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二电磁铁的下面固定连接，所述的第二组四个第七液压缸的缸体底部固定安装在方形座下面的凹槽里，其活塞杆端部分别与四个第二电磁铁固定连接，第二组四个第七液压缸的位置分别在方形座的四个角处。

本发明的有益效果：通过第六步进电机带动第六齿轮带动第五齿轮进而带动转动轴转动，通过不同类型井盖选择圆形座或者方形座，通过第七液压缸来驱动第二电磁铁吸住新井盖进而将新井盖安装好，使其实现了一个机器安装不同类型的井盖，提高安装效率提高了适用范围。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6、图7为本发明的底座的结构示意图。

图8、图9为本发明的新井盖运输机构的结构示意图。

图10为本发明的行走部分的结构示意图。

图11、图12为本发明的旧井盖吸取部分的结构示意图。

图13为本发明的旧井盖运输机构的结构示意图。

图14为本发明的旧井盖储存支撑部分的结构示意图。

图15、图16为本发明的新井盖吸取机构的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-新井盖运输机构、3-行走部分、4-旧井盖吸取部分、5-旧井盖运输机构、6-旧井盖储存支撑部分、7-新井盖吸取机构、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一齿条、104-第一长方形凹槽、105-旧圆井盖储存桶、106-旧方井盖储存桶、107-第一定位块、108-第二齿条、109-第二定位块、110-第三齿条、111-第一新方井盖储存桶、112-第一新圆井盖储存桶、113-第二长方形凹槽、114-第二燕尾槽、115-第四齿条、116-第八液压缸、117-第八液压缸顶板、118-第二新方井盖储存桶、119-行走部分固定板、120-第二新圆井盖储存桶、201-新井盖运输机构底板、202-第三长方形凹槽、203-支撑板、204-丝杠、205-光轴、206-第一步进电机、207-第一齿轮、208-T形滑块、209-T形滑块底板、210-第一并联机构底板、211-第一液压缸、212-方形块、213-支撑柱、214-第一伸缩套筒、215-第一伸缩杆、216-第二并联机构底板、217-第七步进电机、301-第二伸缩套筒、302-第二伸缩杆、303-第二液压缸、304-第一舵机座、305-第一舵机、306-轮子座、307-第二步进电机固定板、308-第二步进电机、309-轮子、310-轮子轴、401-T形板、402-第三步进电机、403-第二齿轮、404-第四长方形凹槽、405-第三伸缩套筒、406-第三液压缸、407-第三伸缩杆、408-第一磁铁固定块、409-第一磁铁、501-旧井盖运输机构底板、502-第一滑块、503-第五方形凹槽、504-第四液压缸、505-井盖卡座、506-第四步进电机座、507-第四步进电机、508-第三齿轮、601-旧井盖支撑板、602-旧井盖储存支撑部分底板、603-第二滑块、604-第五步进电机、605-第四齿轮、606-第五液压缸、607-第二舵机座、608-第二舵机、609-第二舵机连接轴、701-连接板、702-转动轴、703-转动块、704-第六液压缸、705-第五齿轮、706-第六步进电机固定板、707-第六步进电机、708-第六齿轮、709-第六液压缸顶板、710-圆形座、711-第七液压缸、712-第二电磁铁、713方形座。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16所示，一种井盖自动更换车，包括底座1、新井盖运输机构2、四个行走部分3、旧井盖吸取部分4、旧井盖运输机构5、两个旧井盖储存支撑部分6、新井盖吸取机构7，其特征在于：所述的新井盖运输机构2的六个第三长方形凹槽202分别滑动安装在六个第二定位块109上，所述的两个第一齿轮207分别与两个第三齿条110相互啮合；所述的四个行走部分3的第二伸缩套筒301的内侧面分别与四个行走部分固定板119的外侧面固定连接；所述的旧井盖吸取部分4的两个第四长方形凹槽404分别滑动安装在两个第一定位块107上，所述的两个第二齿轮403分别与两个第二齿条108相互啮合；所述的旧井盖运输机构5的两个第一滑块502分别滑动安装在两个第一燕尾槽102里，所述的两个第三齿轮508分别与两个第一齿条103相互啮合；所述的两个旧井盖储存支撑部分6的四个第二滑块603分别滑动安装在四个第二燕尾槽114里，所述的两个第四齿轮605分别与两个第四齿条115相互啮合；所述的新井盖吸取机构7的两个连接板701上面与第二并联机构底板216下面固定连接；

所述的底座1包括底板101、两个第一燕尾槽102、两个第一齿条103、第一长方形凹槽104、旧圆井盖储存桶105、旧方井盖储存桶106、两个第一定位块107、两个第二齿条108、六个第二定位块109、两个第三齿条110、第一新方井盖储存桶111、第一新圆井盖储存桶112、第二长方形凹槽113、四个第二燕尾槽114、两个个第四齿条115、四个第八液压缸116、两个第八液压缸顶板117、第二新方井盖储存桶118、四个行走部分固定板119、第二新圆井盖储存桶120，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面靠前的位置设有第一长方形凹槽104，在底板101上面设有旧圆井盖储存桶105，旧圆井盖储存桶105的位置在第一长方形凹槽104的左侧，在底板101上面设有旧方井盖储存桶106，旧方井盖储存桶106的位置在第一长方形凹槽104右侧，在底板101上面设有设有两个第一燕尾槽102，两个第一燕尾槽102的位置分别在第一长方形凹槽104前后两侧；在底板101上面设有两个第一齿条103，两个第一齿条103的位置分别在两个第一燕尾槽102的前后两侧；在底板101上面设有两个第一定位块107，两个第一定位块107并排排列，其位置在第一长方形凹槽104后侧；所述的两个第二齿条108分别固定安装在两个第一定位块107的外侧面上；在底板101上面靠后处设有第二长方形凹槽113，在底板101上面设有第一新方井盖储存桶111，第一新方井盖储存桶111的位置在第二长方形凹槽113左侧，在底板101上面设有第一新圆井盖储存桶112，第一新圆井盖储存桶112的位置在第二长方形凹槽113的右侧；所述的六个第二定位块109呈两行直线阵列固定安装在底板101上面，其每行位置分别在第二长方形凹槽113的前后两侧；所述的两个第三齿条110分别固定安装在靠中间的两个第二定位块109的内侧面上；在旧圆井盖储存桶105、旧方井盖储存桶106的内侧分别设有两个第二燕尾槽114，在内侧设有第四齿条115，第四齿条115的位置在外侧两个第二燕尾槽114的外侧；所述的四个第八液压缸116分成两组，每组两个第八液压缸116的缸体底部固定安装在第一新方井盖储存桶111前面的挡板上，其活塞杆端部与第八液压缸顶板117下面固定连接；另一组两个第八液压缸116的缸体底部固定安装在第一新圆井盖储存桶112后面的挡板上，其活塞杆端部与第八液压缸顶板117固定连接；所述的两个第八液压缸顶板117的下面靠后处分别与第二新方井盖储存桶118和第二新圆井盖储存桶120上面固定连接;在底板101下面四角处各设有一个行走部分固定板119；

所述的新井盖运输机构2包括新井盖运输机构底板201、六个第三长方形凹槽202、四个支撑板203、丝杠204、两个光轴205、两个第一步进电机206、两个第一齿轮207、两个T形滑块208、T形滑块底板209、第一并联机构底板210、六个第一液压缸211、六个方形块212、六个支撑柱213、第一伸缩套筒214、第一伸缩杆215、第二并联机构底板216、第七步进电机217，所述的新井盖运输机构底板201是一个长方形板子，在其上面设有六个第三长方形凹槽202，六个第三长方形凹槽202的位置分别在新井盖运输机构底板201的四角处和前后两侧中间处，所述的六个第三长方形凹槽202分别滑动安装在六个第二定位块109上；在新井盖运输机构底板201上下两面的左右两侧各设有一个支撑板203，所述的丝杠204的左端转动安装在支撑板203上的圆孔里，右端与第七步进电机217的电机轴通过联轴器固定连接，所述的第七步进电机217水平放置，其侧面固定安装在支撑板203外侧；所述的两个第一步进电机206水平放置，其侧面固定安装在新井盖运输机构底板201上面，其电机轴两个第一齿轮207分别固定连接；所述的两个第一齿轮207分别与两个第三齿条110相互啮合；所述的两个光轴205两端分别与新井盖运输机构底板201下面的两个支撑板203的内侧面固定连接；所述的两个T形滑块208通过下端的两个圆孔滑动安装在两个光轴205，其上端的螺纹孔与丝杠204转动连接；所述的第一并联机构底板210上面固定安装在T形滑块底板209下面，在第一并联机构底板210下面设有五个呈圆周阵列的燕尾槽，五个所述的第一液压缸211缸体底部分别固定安装在第一并联机构底板210下面的五个支撑板上，其活塞杆端部与方形块212外侧固定连接，所述的方形块212下面的滑块滑动安装在第一并联机构底板210下面的燕尾槽里，所述的五个支撑柱213上端分别与五个方形块212球铰连接，其下端与第二并联机构底板216上面通过球铰连接；在第一并联机构底板210下面中间设有第一伸缩套筒214，在第二并联机构底板216上面设有第一伸缩杆215，所述的第一伸缩杆215上端滑动安装在第一伸缩套筒214下面的凹槽里；

所述的行走部分3包括第二伸缩套筒301、第二伸缩杆302、第二液压缸303、第一舵机座304、第一舵机305、轮子座306、第二步进电机固定板307、第二步进电机308、轮子309、轮子轴310，所述的第二伸缩套筒301内侧面与行走部分固定板119外侧面固定连接；所述的第二伸缩杆302的内侧端滑动安装在第二伸缩套筒301外侧面的凹槽里；所述的第二液压缸303的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒301上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆302上面的挡板固定连接；在第二伸缩杆302下面设有第一舵机座304；所述的第一舵机305竖直向下，其底部固定安装在第一舵机座304里，其电机轴与轮子座306上面固定连接；所述的轮子轴310转动安装在轮子座306两端的圆孔里；所述的轮子309固定安装在轮子轴310上，其位置在轮子座306里；在轮子座306的外侧面设有第二步进电机固定板307；所述的第二步进电机308水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板307下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴310固定连接；

所述的旧井盖吸取部分4包括T形板401、两个第三步进电机402、两个第二齿轮403、两个第四长方形凹槽404、第三伸缩套筒405、四个第三液压缸406、第三伸缩杆407、第一磁铁固定块408、四个第一磁铁409，在T形板401上面靠右处设有两个第四长方形凹槽404，所述的两个第四长方形凹槽404滑动安装在两个第一定位块107上；所述的两个第三步进电机402水平放置；其侧面固定安装在T形板401上面，其电机轴分别与两个第二齿轮403固定连接；所述的两个第二齿轮403分别与两个第二齿条108相互啮合；所述的第三伸缩套筒405的上面与T形板401的下面固定连接，在其下面设有凹槽；所述的第三伸缩杆407的上端滑动安装在第三伸缩套筒405下面的凹槽里，其下端面与第一磁铁固定块408上面固定连接；所述的四个第三液压缸406呈矩形阵列，四个第三液压缸406的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒405侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一磁铁固定块408的上面固定连接；所述的四个第一磁铁409固定安装在第一磁铁固定块408下面，其位置分别在第一磁铁固定块408四个角处；

所述的旧井盖运输机构5包括旧井盖运输机构底板501、两个第一滑块502、第五方形凹槽503、四个第四液压缸504、四个井盖卡座505、两个第四步进电机座506、两个第四步进电机507、两个第三齿轮508，所述的旧井盖运输机构底板501是一个长方形板子，在其下面的前后两侧各设有一个第一滑块502，其滑动安装在第一燕尾槽102里；在旧井盖运输机构底板501上面靠右处设有一个第五方形凹槽503；所述的四个第四液压缸504的缸体底部分别固定安装在旧井盖运输机构底板501上面的挡板上，其活塞杆端部分别与四个井盖卡座505外侧面固定连接；在旧井盖运输机构底板501上面左侧的两各角处各设有一个第四步进电机座506；所述的两个第四步进电机507水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机座506里，其电机轴与第三齿轮508固定连接；所述的第三齿轮508分别与第一齿条103相互啮合；

所述的旧井盖储存支撑部分6包括旧井盖支撑板601、旧井盖储存支撑部分底板602、两个第二滑块603、第五步进电机604、第四齿轮605、第五液压缸606、第二舵机座607、第二舵机608、第二舵机连接轴609，所述的旧井盖储存支撑部分底板602是一个长方形板子，在其前面设有两个第二滑块603，所述的两个第二滑块603分别滑动安装在两个第二燕尾槽114里；所述的第五步进电机604水平放置，其侧面固定安装在旧井盖储存支撑部分底板602后面靠右侧，其电机轴与第四齿轮605固定连接；所述的第四齿轮605与第四齿条115相互啮合；所述的第五液压缸606的缸体底部固定安装在旧井盖储存支撑部分底板602后面的挡板上，其活塞杆端部与第二舵机座607上面固定连接；所述的第二舵机连接轴609转动安装在第二舵机座607两侧面上的圆孔里；所述的旧井盖支撑板601底部固定安装在第二舵机连接轴609轴上；所述的第二舵机608水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座607右侧面，其电机轴与第二舵机连接轴609通过联轴器固定连接；

所述的新井盖吸取机构7包括两个连接板701、转动轴702、两个转动块703、八个第六液压缸704、第五齿轮705、第六步进电机固定板706、第六步进电机707、第六齿轮708、两个第六液压缸顶板709、圆形座710、九个个第七液压缸711、九个第二电磁铁712、方形座713，所述的两个连接板701上面固定安装在第二并联机构底板216下面；所述的转动轴702转动安装在两个连接板701侧面的圆孔里；所述的两个转动块703固定安装在转动轴702上，其位置分别在两个连接板701的内侧；所述的第五齿轮705固定安装在转动轴702上；所述的的第六步进电机固定板706上面与两个转动块703下面固定连接；所述的第六步进电机707水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板706下面，其电机轴与第六齿轮708固定连接；所述的第六齿轮708与第五齿轮705相互啮合；所述的八个第六液压缸704分成四组，其缸体底部分别固定安装在两个转动块703的上下面，其活塞杆端部分别与两个第六液压缸顶板709内侧面固定连接；所述的圆形座710下面与上面的第六液压缸顶板709上面固定连接；所述的方形座713上面与下面的第六液压缸顶板709下面固定连接；所述的九个第七液压缸711分成两组，第一组五个，第二组四个，所述的第一组五个第七液压缸711呈圆形阵列，其缸体底部固定安装在圆形座710上面的凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二电磁铁712的下面固定连接，所述的第二组四个第七液压缸711的缸体底部固定安装在方形座713下面的凹槽里，其活塞杆端部分别与四个第二电磁铁712固定连接，第二组四个第七液压缸711的位置分别在方形座713的四个角处。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将新方井盖放到第一新方井盖储存桶111里和将新圆井盖放到第一新圆井盖储存桶112里，然后通过四个行走部分3的第二液压缸303来调节轮子309的位置，通过第一舵机305和第二步进电机308协同工作来驱动轮子309行走，当到达需要更换井盖的上方，通过旧井盖吸取部分4的第三步进电机402和四个第三液压缸406协同工作驱动四个第一磁铁409将旧井盖吸起来，下一步通过旧井盖运输机构5的两个第四步进电机507带动旧井盖运输机构5到达旧井盖吸取部分4下面，通过将旧井盖放到四个井盖卡座505上面，通过旧井盖运输机构5根据不同类型井盖将其运输到旧圆井盖储存桶105或旧方井盖储存桶106里；下一步通过新井盖运输机构2的第七步进电机217带动丝杠204进而带动T形滑块208移动，通过五个第一液压缸211驱动第二并联机构底板216来调整新井盖吸取机构7的位置，下一步通过第六步进电机707带动第六齿轮708带动第五齿轮705进而带动转动轴702转动，通过不同类型井盖选择圆形座710或者方形座713，通过第七液压缸711来驱动第二电磁铁712吸住新井盖进而将新井盖安装好。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种井盖自动更换车，包括底座（1）、新井盖运输机构（2）、四个行走部分（3）、旧井盖吸取部分（4）、旧井盖运输机构（5）、两个旧井盖储存支撑部分（6）、新井盖吸取机构（7），其特征在于：所述的新井盖运输机构（2）的六个第三长方形凹槽（202）分别滑动安装在六个第二定位块（109）上，两个第一齿轮（207）分别与两个第三齿条（110）相互啮合；所述的四个行走部分（3）的第二伸缩套筒（301）的内侧面分别与四个行走部分固定板（119）的外侧面固定连接；所述的旧井盖吸取部分（4）的两个第四长方形凹槽（404）分别滑动安装在两个第一定位块（107）上，两个第二齿轮（403）分别与两个第二齿条（108）相互啮合；所述的旧井盖运输机构（5）的两个第一滑块（502）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里，两个第三齿轮（508）分别与两个第一齿条（103）相互啮合；所述的两个旧井盖储存支撑部分（6）的四个第二滑块（603）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（144）里，两个第四齿轮（605）分别与两个第四齿条（115）相互啮合；所述的新井盖吸取机构（7）的两个连接板（701）上面与第二并联机构底板（216）下面固定连接；

所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、两个第一齿条（103）、第一长方形凹槽（104）、旧圆井盖储存桶（105）、旧方井盖储存桶（106）、两个第一定位块（107）、两个第二齿条（108）、六个第二定位块（109）、两个第三齿条（110）、第一新方井盖储存桶（111）、第一新圆井盖储存桶（112）、第二长方形凹槽（113）、四个第二燕尾槽（114）、两个个第四齿条（115）、四个第八液压缸（116）、两个第八液压缸顶板（117）、第二新方井盖储存桶（118）、四个行走部分固定板（119）、第二新圆井盖储存桶（120），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面靠前的位置设有第一长方形凹槽（104），在底板（101）上面设有旧圆井盖储存桶（105），旧圆井盖储存桶（105）的位置在第一长方形凹槽（104）的左侧，在底板（101）上面设有旧方井盖储存桶（106），旧方井盖储存桶（106）的位置在第一长方形凹槽（104）右侧，在底板（101）上面设有设有两个第一燕尾槽（102），两个第一燕尾槽（102）的位置分别在第一长方形凹槽（104）前后两侧；在底板（101）上面设有两个第一齿条（103），两个第一齿条（103）的位置分别在两个第一燕尾槽（102）的前后两侧；在底板（101）上面设有两个第一定位块（107），两个第一定位块（107）并排排列，其位置在第一长方形凹槽（104）后侧；所述的两个第二齿条（108）分别固定安装在两个第一定位块（107）的外侧面上；在底板（101）上面靠后处设有第二长方形凹槽（113），在底板（101）上面设有第一新方井盖储存桶（111），第一新方井盖储存桶（111）的位置在第二长方形凹槽（113）左侧，在底板（101）上面设有第一新圆井盖储存桶（112），第一新圆井盖储存桶（112）的位置在第二长方形凹槽（113）的右侧；所述的六个第二定位块（109）呈两行直线阵列固定安装在底板（101）上面，其每行位置分别在第二长方形凹槽（113）的前后两侧；所述的两个第三齿条（110）分别固定安装在靠中间的两个第二定位块（109）的内侧面上；在旧圆井盖储存桶（105）、旧方井盖储存桶（106）的内侧分别设有两个第二燕尾槽（114），在内侧设有第四齿条（115），第四齿条（115）的位置在外侧两个第二燕尾槽（114）的外侧；所述的四个第八液压缸（116）分成两组，每组两个第八液压缸（116）的缸体底部固定安装在第一新方井盖储存桶（111）前面的挡板上，其活塞杆端部与第八液压缸顶板（117）下面固定连接；另一组两个第八液压缸（116）的缸体底部固定安装在第一新圆井盖储存桶（112）后面的挡板上，其活塞杆端部与第八液压缸顶板（117）固定连接；所述的两个第八液压缸顶板（117）的下面靠后处分别与第二新方井盖储存桶（118）和第二新圆井盖储存桶（120）上面固定连接;在底板（101）下面四角处各设有一个行走部分固定板（119）；

所述的新井盖运输机构（2）包括新井盖运输机构底板（201）、六个第三长方形凹槽（202）、四个支撑板（203）、丝杠（204）、两个光轴（205）、两个第一步进电机（206）、两个第一齿轮（207）、两个T形滑块（208）、T形滑块底板（209）、第一并联机构底板（210）、六个第一液压缸（211）、六个方形块（212）、六个支撑柱（213）、第一伸缩套筒（214）、第一伸缩杆（215）、第二并联机构底板（216）、第七步进电机（217），所述的新井盖运输机构底板（201）是一个长方形板子，在其上面设有六个第三长方形凹槽（202），六个第三长方形凹槽（202）的位置分别在新井盖运输机构底板（201）的四角处和前后两侧中间处，所述的六个第三长方形凹槽（202）分别滑动安装在六个第二定位块（109）上；在新井盖运输机构底板（201）上下两面的左右两侧各设有一个支撑板（203），所述的丝杠（204）的左端转动安装在支撑板（203）上的圆孔里，右端与第七步进电机（217）的电机轴通过联轴器固定连接，所述的第七步进电机（217）水平放置，其侧面固定安装在支撑板（203）外侧；所述的两个第一步进电机（206）水平放置，其侧面固定安装在新井盖运输机构底板（201）上面，其电机轴两个第一齿轮（207）分别固定连接；所述的两个第一齿轮（207）分别与两个第三齿条（110）相互啮合；所述的两个光轴（205）两端分别与新井盖运输机构底板（201）下面的两个支撑板（203）的内侧面固定连接；所述的两个T形滑块（208）通过下端的两个圆孔滑动安装在两个光轴（205），其上端的螺纹孔与丝杠（204）转动连接；所述的第一并联机构底板（210）上面固定安装在T形滑块底板（209）下面，在第一并联机构底板（210）下面设有五个呈圆周阵列的燕尾槽，五个所述的第一液压缸（211）缸体底部分别固定安装在第一并联机构底板（210）下面的五个支撑板上，其活塞杆端部与方形块（212）外侧固定连接，所述的方形块（212）下面的滑块滑动安装在第一并联机构底板（210）下面的燕尾槽里，五个支撑柱（213）上端分别与五个方形块（212）球铰连接，其下端与第二并联机构底板（216）上面通过球铰连接；在第一并联机构底板（210）下面中间设有第一伸缩套筒（214），在第二并联机构底板（216）上面设有第一伸缩杆（215），所述的第一伸缩杆（215）上端滑动安装在第一伸缩套筒（214）下面的凹槽里；

所述的行走部分（3）包括第二伸缩套筒（301）、第二伸缩杆（302）、第二液压缸（303）、第一舵机座（304）、第一舵机（305）、轮子座（306）、第二步进电机固定板（307）、第二步进电机（308）、轮子（309）、轮子轴（310），所述的第二伸缩套筒（301）内侧面与行走部分固定板（119）外侧面固定连接；所述的第二伸缩杆（302）的内侧端滑动安装在第二伸缩套筒（301）外侧面的凹槽里；所述的第二液压缸（303）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（301）上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（302）上面的挡板固定连接；在第二伸缩杆（302）下面设有第一舵机座（304）；所述的第一舵机（305）竖直向下，其底部固定安装在第一舵机座（304）里，其电机轴与轮子座（306）上面固定连接；所述的轮子轴（310）转动安装在轮子座（306）两端的圆孔里；所述的轮子（309）固定安装在轮子轴（310）上，其位置在轮子座（306）里；在轮子座（306）的外侧面设有第二步进电机固定板（307）；所述的第二步进电机（308）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（307）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（310）固定连接；

所述的旧井盖吸取部分（4）包括T形板（401）、两个第三步进电机（402）、两个第二齿轮（403）、两个第四长方形凹槽（404）、第三伸缩套筒（405）、四个第三液压缸（406）、第三伸缩杆（407）、第一磁铁固定块（408）、四个第一磁铁（409），在T形板（401）上面靠右处设有两个第四长方形凹槽（404），所述的两个第四长方形凹槽（404）滑动安装在两个第一定位块（107）上；所述的两个第三步进电机（402）水平放置；其侧面固定安装在T形板（401）上面，其电机轴分别与两个第二齿轮（403）固定连接；所述的两个第二齿轮（403）分别与两个第二齿条（108）相互啮合；所述的第三伸缩套筒（405）的上面与T形板（401）的下面固定连接，在其下面设有凹槽；所述的第三伸缩杆（407）的上端滑动安装在第三伸缩套筒（405）下面的凹槽里，其下端面与第一磁铁固定块（408）上面固定连接；所述的四个第三液压缸（406）呈矩形阵列，四个第三液压缸（406）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（405）侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一磁铁固定块（408）的上面固定连接；所述的四个第一磁铁（409）固定安装在第一磁铁固定块（408）下面，其位置分别在第一磁铁固定块（408）四个角处；

所述的旧井盖运输机构（5）包括旧井盖运输机构底板（501）、两个第一滑块（502）、第五方形凹槽（503）、四个第四液压缸（504）、四个井盖卡座（505）、两个第四步进电机座（506）、两个第四步进电机（507）、两个第三齿轮（508），所述的旧井盖运输机构底板（501）是一个长方形板子，在其下面的前后两侧各设有一个第一滑块（502），其滑动安装在第一燕尾槽（102）里；在旧井盖运输机构底板（501）上面靠右处设有一个第五方形凹槽（503）；所述的四个第四液压缸（504）的缸体底部分别固定安装在旧井盖运输机构底板（501）上面的挡板上，其活塞杆端部分别与四个井盖卡座（505）外侧面固定连接；在旧井盖运输机构底板（501）上面左侧的两各角处各设有一个第四步进电机座（506）；所述的两个第四步进电机（507）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机座（506）里，其电机轴与第三齿轮（508）固定连接；所述的第三齿轮（508）分别与第一齿条（103）相互啮合；

所述的旧井盖储存支撑部分（6）包括旧井盖支撑板（601）、旧井盖储存支撑部分底板（602）、两个第二滑块（603）、第五步进电机（604）、第四齿轮（605）、第五液压缸（606）、第二舵机座（607）、第二舵机（608）、第二舵机连接轴（609），所述的旧井盖储存支撑部分底板（602）是一个长方形板子，在其前面设有两个第二滑块（603），所述的两个第二滑块（603）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（114）里；所述的第五步进电机（604）水平放置，其侧面固定安装在旧井盖储存支撑部分底板（602）后面靠右侧，其电机轴与第四齿轮（605）固定连接；所述的第四齿轮（605）与第四齿条（115）相互啮合；所述的第五液压缸（606）的缸体底部固定安装在旧井盖储存支撑部分底板（602）后面的挡板上，其活塞杆端部与第二舵机座（607）上面固定连接；所述的第二舵机连接轴（609）转动安装在第二舵机座（607）两侧面上的圆孔里；所述的旧井盖支撑板（601）底部固定安装在第二舵机连接轴（609）轴上；所述的第二舵机（608）水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座（607）右侧面，其电机轴与第二舵机连接轴（609）通过联轴器固定连接。

2.根据权利1所述的一种井盖自动更换车，其特征在于：所述的新井盖吸取机构（7）包括两个连接板（701）、转动轴（702）、两个转动块（703）、八个第六液压缸（704）、第五齿轮（705）、第六步进电机固定板（706）、第六步进电机（707）、第六齿轮（708）、两个第六液压缸顶板（709）、圆形座（710）、九个个第七液压缸（711）、九个第二电磁铁（712）、方形座（713），所述的两个连接板（701）上面固定安装在第二并联机构底板（216）下面；所述的转动轴（702）转动安装在两个连接板（701）侧面的圆孔里；所述的两个转动块（703）固定安装在转动轴（702）上，其位置分别在两个连接板（701）的内侧；所述的第五齿轮（705）固定安装在转动轴（702）上；所述的的第六步进电机固定板（706）上面与两个转动块（703）下面固定连接；所述的第六步进电机（707）水平放置，其侧面固定安装在第六步进电机固定板（706）下面，其电机轴与第六齿轮（708）固定连接；所述的第六齿轮（708）与第五齿轮（705）相互啮合；所述的八个第六液压缸（704）分成四组，其缸体底部分别固定安装在两个转动块（703）的上下面，其活塞杆端部分别与两个第六液压缸顶板（709）内侧面固定连接；所述的圆形座（710）下面与上面的第六液压缸顶板（709）上面固定连接；所述的方形座（713）上面与下面的第六液压缸顶板（709）下面固定连接；所述的九个第七液压缸（711）分成两组，第一组五个，第二组四个，所述的第一组五个第七液压缸（711）呈圆形阵列，其缸体底部固定安装在圆形座（710）上面的凹槽里，其活塞杆端部分别与五个第二电磁铁（712）的下面固定连接，所述的第二组四个第七液压缸（711）的缸体底部固定安装在方形座（713）下面的凹槽里，其活塞杆端部分别与四个第二电磁铁（712）固定连接，第二组四个第七液压缸（711）的位置分别在方形座（713）的四个角处。