CN107386682B - 一种高层楼房维修机器人 - Google Patents

Abstract

一种高层楼房维修机器人，包括底座、打磨机构支撑座、四个攀爬部分、修补部分、打磨部分，其特征在于：所述的打磨机构支撑座的两个第一滑块分别滑动安装在底座前面的两个第二燕尾槽里，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的打磨部分的三角形座轴和三脚架转轴分别转动安装在两个第一支撑板侧面上的圆孔里；通过第二步进电机来带动三角形座轴进而选择不同的打磨轮，通过其中四个第九液压缸收缩带动第三齿轮收缩使第三齿轮与第四齿轮相互啮合，通过第五步进电机带动第四齿轮进而带动第一打磨轮或者第二打磨轮或者第三打磨轮来进行打磨，使机器实现了不同打磨轮来进行打磨，提高了打磨精度，提高了工作效率。

Description

一种高层楼房维修机器人

技术领域

本发明涉及建筑维修技术领域，特别涉及一种高层楼房维修机器人。

背景技术

高层楼房外墙在维修时，通常使用吊车将维修工人吊到高高的楼房外面，增加了维修的费用同时维修工人的安全得不到保障，因此急需一种可以维修高层楼房外墙的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种高层楼房维修机器人，通过第二步进电机来带动三角形座轴进而选择不同的打磨轮，通过其中四个第九液压缸收缩带动第三齿轮收缩使第三齿轮与第四齿轮相互啮合，通过第五步进电机带动第四齿轮进而带动第一打磨轮或者第二打磨轮或者第三打磨轮来进行打磨，使机器实现了不同打磨轮来进行打磨，提高了打磨精度，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种高层楼房维修机器人，包括底座、打磨机构支撑座、四个攀爬部分、修补部分、打磨部分，其特征在于：所述的打磨机构支撑座的两个第一滑块分别滑动安装在底座前面的两个第二燕尾槽里，第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的四个攀爬部分的八个第二滑块分别滑动安装在底座1前面的八个第一燕尾槽里，八个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在八个第二液压缸固定板的内侧面；所述的修补部分的四个第二长方形凹槽分别滑动安装在底座后面的四个定位杆上，两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的打磨部分的三角形座轴和三脚架转轴分别转动安装在两个第一支撑板侧面上的圆孔里；

所述的底座包括底板、第一长方形凹槽、四个定位杆、两个第一齿条、八个第二液压缸固定板、八个第一燕尾槽、第二齿条、两个第二燕尾槽，所述的底板是一个长方形板子，在其后面中间靠上的位置设有一个第一长方形凹槽；在底板后面设有四个定位杆，四个定位杆的位置在第一长方形凹槽的四个角处；在靠下的两个定位杆的内侧面上分别设有一个第一齿条；在底板的前面设有八个第一燕尾槽，其两两一组，四组第一燕尾槽的位置分别在底板的四个角处；在底板前面设有八个第二液压缸固定板，八个第二液压缸固定板分别在四组第一燕尾槽的上下两侧；在底板前面设有两个第二燕尾槽，两个第二燕尾槽的位置在第一长方形凹槽下侧；在底板前面设有第二齿条，第二齿条的位置在靠上的第二燕尾槽上侧；

所述的打磨机构支撑座包括打磨机构底板、两个第一滑块、第一齿轮、第一步进电机、第一并联机构底板、六个第一液压缸、第二并联机构底板、第一支撑板底板、两个第一支撑板、第二步进电机固定板、第二步进电机，所述的打磨机构底板是一个长方形板子，在其后面设有两个第一滑块，所述的两个第一滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在打磨机构底板前面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第一并联机构底板后面与打磨机构底板前面固定连接；所述的第一液压缸两两一组，每个第一液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板前面，第一液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板后面；每组第一液压缸中的两个第一液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第一支撑板底板后面与第二并联机构底板前面固定连接，在其前面左右两侧各设有一个第一支撑板；在靠右侧的第一支撑板的外侧设有第二步进电机固定板；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与三角形座轴固定连接；

所述的攀爬部分包括攀爬部分底板、两个第二滑块、第一伸缩套筒、两个第二液压缸、第一伸缩杆、第三液压缸、圆形底板、四个支撑柱、圆形支撑板、四个第四液压缸、四个吸盘，所述的攀爬部分底板是一个长方形板子，在其后面设有两个第二滑块；所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的两个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板内侧，其活塞杆端部分别与攀爬部分底板前面上下两侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒后端固定安装在攀爬部分底板前面，在其前端设有凹槽；所述的第一伸缩杆的后端滑动安装在第一伸缩套筒前端的凹槽里，其前端与圆形底板后面固定连接；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆外侧面的挡板固定连接；所述的四个支撑柱呈矩形阵列，其后端与圆形底板前面固定连接，其前端与圆形支撑板后面固定连接；所述的四个第四液压缸的缸体底部分别穿过圆形支撑板前面的四个圆孔固定安装在圆形底板前面，其活塞杆端部分别与四个吸盘后端固定连接；

所述的修补部分包括修补部分底板、两个第三步进电机、两个第二齿轮、四个第二长方形凹槽、第三并联机构底板、三个第五液压缸、第四并联机构底板、第六液压缸固定板、四个第六液压缸、第六液压缸顶板、两个第三燕尾槽、第二支撑板、第七液压缸、四个第八液压缸、两个第八液压缸顶板、修补头固定座转轴、修补头固定座、第一修补头、第二修补头、第四步进电机，所述的修补部分底板是一个长方形板子，在其后面四角处设有一个第二长方形凹槽；所述的四个第二长方形凹槽分别滑动安装在四个定位杆上；所述的两个第三步进电机竖直向下，其侧面固定安装在修补部分底板后面靠下处，其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的第三并联机构底板后面固定安装在修补部分底板前面，所述的三个第五液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板角处转动连接；所述的第六液压缸固定板后面与第四并联机构底板前面固定连接；所述的四个第六液压缸缸体底部分别固定安装在第六液压缸固定板前面的四角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板后面的四角处固定连接；在第六液压缸顶板前面设有两个第三燕尾槽；所述的第二支撑板后面的滑块滑动安装在两个第三燕尾槽里；所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在第六液压缸顶板前面右侧的挡板上，其活塞杆端部与第二支撑板前面左侧的挡板固定连接；所述的四个第八液压缸的缸体底部分别固定安装在第二支撑板前面的四角处，其活塞杆端部分别与两个第八液压缸顶板后面固定连接；所述的修补头固定座转轴两端分别转动安装在两个第八液压缸顶板侧面的圆孔里；所述的修补头固定座固定安装在修补头固定座转轴上，其位置在两个第八液压缸顶板中间；所述的第一修补头的底部与修补头固定座的前面固定连接；所述的第二修补头的底部与修补头固定座后面固定连接；所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在左侧的第八液压缸顶板的外侧面上，其电机轴通过联轴器与修补头固定座转轴固定连接；

所述的打磨部分包括三角形固定座、三角形座轴、十二个第九液压缸、六个第九液压缸顶板、六个打磨轮固定板、三个打磨轮固定轴、三个第三齿轮、第四齿轮、第一打磨轮、第二打磨轮、第三打磨轮、三脚架转轴、三个三脚架支撑柱、三脚架、第五步进电机，所述的三角形固定座是一个正三棱柱，在其右面中心处设有三角形座轴，所述的三角形座轴与第二步进电机的电机轴通过联轴器固定连接；所述的十二个第九液压缸的缸体底部分别固定安装在三角形固定座三个侧面的四角处，其活塞杆端部分别与六个第九液压缸顶板内侧面固定连接；在六个第九液压缸顶板的外侧面分别设有一个打磨轮固定板；所述的三个打磨轮固定轴分别转动安装在六个打磨轮固定板侧面的圆孔里；所述的第一打磨轮、第二打磨轮、第三打磨轮分别固定安装在三个打磨轮固定轴上，其位置分别在六个两两对应的打磨轮固定板中间；所述的三个第三齿轮分别固定安装在三个打磨轮固定轴的左端；所述的第五步进电机水平放置，其底部固定安装在三角形固定座左面的凹槽里，其电机轴与第四齿轮右面固定连接；在三角形固定座左面的三个角处各设有一个三脚架支撑柱；所述的三脚架的右面与三个三脚架支撑柱的左端固定连接；所述的三脚架转轴左端与三脚架右面固定连接，其左端转动安装在靠左侧的第一支撑板侧面的圆孔里。

本发明的有益效果：通过第二步进电机来带动三角形座轴进而选择不同的打磨轮，通过其中四个第九液压缸收缩带动第三齿轮收缩使第三齿轮与第四齿轮相互啮合，通过第五步进电机带动第四齿轮进而带动第一打磨轮或者第二打磨轮或者第三打磨轮来进行打磨，使机器实现了不同打磨轮来进行打磨，提高了打磨精度，提高了工作效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6为本发明的打磨机构支撑座的结构示意图。

图7、图8为本发明的攀爬部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的修补部分的结构示意图。

图11、图12、图13为本发明的打磨部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-打磨机构支撑座、3-攀爬部分、4-修补部分、5-打磨部分、101-底板、102-第一长方形凹槽、103-定位杆、104-第一齿条、105-第二液压缸固定板、106-第一燕尾槽、107-第二齿条、108-第二燕尾槽、201-打磨机构底板、202-第一滑块、203-第一齿轮、204-第一步进电机、205-第一并联机构底板、206-第一液压缸、207-第二并联机构底板、208-第一支撑板底板、209-第一支撑板、210-第二步进电机固定板、211-第二步进电机、301-攀爬部分底板、302-第二滑块、303-第一伸缩套筒、304-第二液压缸、305-第一伸缩杆、306-第三液压缸、307-圆形底板、308-支撑柱、309-圆形支撑板、310-第四液压缸、311-吸盘、401-修补部分底板、402-第三步进电机、403-第二齿轮、404-第二长方形凹槽、405-第三并联机构底板、406-第五液压缸、407-第四并联机构底板、408-第六液压缸固定板、409-第六液压缸、410-第六液压缸顶板、411-第三燕尾槽、412-第二支撑板、413-第七液压缸、414-第八液压缸、415-第八液压缸顶板、416-修补头固定座转轴、417-修补头固定座、418-第一修补头、419-第二修补头、420-第四步进电机、501-三角形固定座、502-三角形座轴、503-第九液压缸、504-第九液压缸顶板、505-打磨轮固定板、506-打磨轮固定轴、507-第三齿轮、508-第四齿轮、509-第一打磨轮、510-第二打磨轮、511-第三打磨轮、512-三脚架转轴、513-三脚架支撑柱、514-三脚架、515-第五步进电机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种高层楼房维修机器人，包括底座1、打磨机构支撑座2、四个攀爬部分3、修补部分4、打磨部分5，其特征在于：所述的打磨机构支撑座2的两个第一滑块202分别滑动安装在底座1前面的两个第二燕尾槽108里，第一齿轮203与第二齿条107相互啮合；所述的四个攀爬部分3的八个第二滑块302分别滑动安装在底座1前面的八个第一燕尾槽106里，八个第二液压缸304的缸体底部分别固定安装在八个第二液压缸固定板105的内侧面；所述的修补部分4的四个第二长方形凹槽404分别滑动安装在底座1后面的四个定位杆103上，两个第二齿轮403分别与两个第一齿条104相互啮合；所述的打磨部分5的三角形座轴502和三脚架转轴512分别转动安装在两个第一支撑板209侧面上的圆孔里；

所述的底座1包括底板101、第一长方形凹槽102、四个定位杆103、两个第一齿条104、八个第二液压缸固定板105、八个第一燕尾槽106、第二齿条107、两个第二燕尾槽108，所述的底板101是一个长方形板子，在其后面中间靠上的位置设有一个第一长方形凹槽102；在底板101后面设有四个定位杆103，四个定位杆103的位置在第一长方形凹槽102的四个角处；在靠下的两个定位杆103的内侧面上分别设有一个第一齿条104；在底板101的前面设有八个第一燕尾槽106，其两两一组，四组第一燕尾槽106的位置分别在底板101的四个角处；在底板101前面设有八个第二液压缸固定板105，八个第二液压缸固定板105分别在四组第一燕尾槽106的上下两侧；在底板101前面设有两个第二燕尾槽108，两个第二燕尾槽108的位置在第一长方形凹槽102下侧；在底板101前面设有第二齿条107，第二齿条107的位置在靠上的第二燕尾槽108上侧；

所述的打磨机构支撑座2包括打磨机构底板201、两个第一滑块202、第一齿轮203、第一步进电机204、第一并联机构底板205、六个第一液压缸206、第二并联机构底板207、第一支撑板底板208、两个第一支撑板209、第二步进电机固定板210、第二步进电机211，所述的打磨机构底板201是一个长方形板子，在其后面设有两个第一滑块202，所述的两个第一滑块202分别滑动安装在两个第二燕尾槽108里；所述的第一步进电机204水平放置，其侧面固定安装在打磨机构底板201前面，其电机轴与第一齿轮203固定连接；所述的第一齿轮203与第二齿条107相互啮合；所述的第一并联机构底板205后面与打磨机构底板201前面固定连接；所述的第一液压缸206两两一组，每个第一液压缸206的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板205前面，第一液压缸206的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板207后面；每组第一液压缸206中的两个第一液压缸206的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸206的轴线且呈V型分布；所述的第一支撑板底板208后面与第二并联机构底板207前面固定连接，在其前面左右两侧各设有一个第一支撑板209；在靠右侧的第一支撑板209的外侧设有第二步进电机固定板210；所述的第二步进电机211水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板210下面，其电机轴与三角形座轴502固定连接；

所述的攀爬部分3包括攀爬部分底板301、两个第二滑块302、第一伸缩套筒303、两个第二液压缸304、第一伸缩杆305、第三液压缸306、圆形底板307、四个支撑柱308、圆形支撑板309、四个第四液压缸310、四个吸盘311，所述的攀爬部分底板301是一个长方形板子，在其后面设有两个第二滑块302；所述的两个第二滑块302分别滑动安装在两个第一燕尾槽106里；所述的两个第二液压缸304的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板105内侧，其活塞杆端部分别与攀爬部分底板301前面上下两侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒303后端固定安装在攀爬部分底板301前面，在其前端设有凹槽；所述的第一伸缩杆305的后端滑动安装在第一伸缩套筒303前端的凹槽里，其前端与圆形底板307后面固定连接；所述的第三液压缸306的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒303外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆305外侧面的挡板固定连接；所述的四个支撑柱308呈矩形阵列，其后端与圆形底板307前面固定连接，其前端与圆形支撑板309后面固定连接；所述的四个第四液压缸310的缸体底部分别穿过圆形支撑板309前面的四个圆孔固定安装在圆形底板307前面，其活塞杆端部分别与四个吸盘311后端固定连接；

所述的修补部分4包括修补部分底板401、两个第三步进电机402、两个第二齿轮403、四个第二长方形凹槽404、第三并联机构底板405、三个第五液压缸406、第四并联机构底板407、第六液压缸固定板408、四个第六液压缸409、第六液压缸顶板410、两个第三燕尾槽411、第二支撑板412、第七液压缸413、四个第八液压缸414、两个第八液压缸顶板415、修补头固定座转轴416、修补头固定座417、第一修补头418、第二修补头419、第四步进电机420，所述的修补部分底板401是一个长方形板子，在其后面四角处设有一个第二长方形凹槽404；所述的四个第二长方形凹槽404分别滑动安装在四个定位杆103上；所述的两个第三步进电机402竖直向下，其侧面固定安装在修补部分底板401后面靠下处，其电机轴分别与两个第二齿轮403固定连接；所述的两个第二齿轮403分别与两个第一齿条104相互啮合；所述的第三并联机构底板405后面固定安装在修补部分底板401前面，所述的三个第五液压缸406缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板405边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板407角处转动连接；所述的第六液压缸固定板408后面与第四并联机构底板407前面固定连接；所述的四个第六液压缸409缸体底部分别固定安装在第六液压缸固定板408前面的四角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板410后面的四角处固定连接；在第六液压缸顶板410前面设有两个第三燕尾槽411；所述的第二支撑板412后面的滑块滑动安装在两个第三燕尾槽411里；所述的第七液压缸413的缸体底部固定安装在第六液压缸顶板410前面右侧的挡板上，其活塞杆端部与第二支撑板412前面左侧的挡板固定连接；所述的四个第八液压缸414的缸体底部分别固定安装在第二支撑板412前面的四角处，其活塞杆端部分别与两个第八液压缸顶板415后面固定连接；所述的修补头固定座转轴416两端分别转动安装在两个第八液压缸顶板415侧面的圆孔里；所述的修补头固定座417固定安装在修补头固定座转轴416上，其位置在两个第八液压缸顶板415中间；所述的第一修补头418的底部与修补头固定座417的前面固定连接；所述的第二修补头419的底部与修补头固定座417后面固定连接；所述的第四步进电机420水平放置，其侧面固定安装在左侧的第八液压缸顶板415的外侧面上，其电机轴通过联轴器与修补头固定座转轴416固定连接；

所述的打磨部分5包括三角形固定座501、三角形座轴502、十二个第九液压缸503、六个第九液压缸顶板504、六个打磨轮固定板505、三个打磨轮固定轴506、三个第三齿轮507、第四齿轮508、第一打磨轮509、第二打磨轮510、第三打磨轮511、三脚架转轴512、三个三脚架支撑柱513、三脚架514、第五步进电机515，所述的三角形固定座501是一个正三棱柱，在其右面中心处设有三角形座轴502，所述的三角形座轴502与第二步进电机211的电机轴通过联轴器固定连接；所述的十二个第九液压缸503的缸体底部分别固定安装在三角形固定座501三个侧面的四角处，其活塞杆端部分别与六个第九液压缸顶板504内侧面固定连接；在六个第九液压缸顶板504的外侧面分别设有一个打磨轮固定板505；所述的三个打磨轮固定轴506分别转动安装在六个打磨轮固定板505侧面的圆孔里；所述的第一打磨轮509、第二打磨轮510、第三打磨轮511分别固定安装在三个打磨轮固定轴506上，其位置分别在六个两两对应的打磨轮固定板505中间；所述的三个第三齿轮507分别固定安装在三个打磨轮固定轴506的左端；所述的第五步进电机515水平放置，其底部固定安装在

三角形固定座501左面的凹槽里，其电机轴与第四齿轮508右面固定连接；在三角形固定座501左面的三个角处各设有一个三脚架支撑柱513；所述的三脚架514的右面与三个三脚架支撑柱513的左端固定连接；所述的三脚架转轴512左端与三脚架514右面固定连接，其左端转动安装在靠左侧的第一支撑板209侧面的圆孔里。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将机器放到墙壁上，然后通过攀爬部分3的第三液压缸306伸长带动圆形底板307使四个吸盘311挨住墙面，通过四个第四液压缸310伸长带动四个吸盘311吸到楼房墙壁上，然后通过四个攀爬部分3协同工作使机器实现向上攀爬，当发现墙面损坏部分，通过修补部分4的两个第三步进电机402带动两个第二齿轮403进而带动修补部分4向墙面移动，下一步通过三个第五液压缸406、四个第六液压缸409和四个第八液压缸414来调整第一修补头418或者第二修补头419距离墙面的距离，通过第七液压缸413来调整第一修补头418或者第二修补头419的左右位置，通过第四步进电机420来更换第一修补头418和第二修补头419来进行修补；下一步通过打磨机构支撑座2的第一步进电机204带动第一齿轮203来调整打磨部分5的左右位置，通过六个第一液压缸206来调整打磨部分5距离墙面的距离，通过第二步进电机211来带动三角形座轴502进而选择不同的打磨轮，通过其中四个第九液压缸503收缩带动第三齿轮507收缩使第三齿轮507与第四齿轮508相互啮合，通过第五步进电机515带动第四齿轮508进而带动第一打磨轮509或者第二打磨轮510或者第三打磨轮511来进行打磨。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种高层楼房维修机器人，包括底座（1）、打磨机构支撑座（2）、四个攀爬部分（3）、修补部分（4）、打磨部分（5），其特征在于：所述的打磨机构支撑座（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在底座（1）前面的两个第二燕尾槽（108）里，第一齿轮（203）与第二齿条（107）相互啮合；所述的四个攀爬部分（3）的八个第二滑块（302）分别滑动安装在底座（1）前面的八个第一燕尾槽（106）里，八个第二液压缸（304）的缸体底部分别固定安装在八个第二液压缸固定板（105）的内侧面；所述的修补部分（4）的四个第二长方形凹槽（404）分别滑动安装在底座（1）后面的四个定位杆（103）上，两个第二齿轮（403）分别与两个第一齿条（104）相互啮合；所述的打磨部分（5）的三角形座轴（502）和三脚架转轴（512）分别转动安装在两个第一支撑板（209）侧面上的圆孔里；

所述的底座（1）包括底板（101）、第一长方形凹槽（102）、四个定位杆（103）、两个第一齿条（104）、八个第二液压缸固定板（105）、八个第一燕尾槽（106）、第二齿条（107）、两个第二燕尾槽（108），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其后面中间靠上的位置设有一个第一长方形凹槽（102）；在底板（101）后面设有四个定位杆（103），四个定位杆（103）的位置在第一长方形凹槽（102）的四个角处；在靠下的两个定位杆（103）的内侧面上分别设有一个第一齿条（104）；在底板（101）的前面设有八个第一燕尾槽（106），其两两一组，四组第一燕尾槽（106）的位置分别在底板（101）的四个角处；在底板（101）前面设有八个第二液压缸固定板（105），八个第二液压缸固定板（105）分别在四组第一燕尾槽（106）的上下两侧；在底板（101）前面设有两个第二燕尾槽（108），两个第二燕尾槽（108）的位置在第一长方形凹槽（102）下侧；在底板（101）前面设有第二齿条（107），第二齿条（107）的位置在靠上的第二燕尾槽（108）上侧；

所述的打磨机构支撑座（2）包括打磨机构底板（201）、两个第一滑块（202）、第一齿轮（203）、第一步进电机（204）、第一并联机构底板（205）、六个第一液压缸（206）、第二并联机构底板（207）、第一支撑板底板（208）、两个第一支撑板（209）、第二步进电机固定板（210）、第二步进电机（211），所述的打磨机构底板（201）是一个长方形板子，在其后面设有两个第一滑块（202），所述的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（108）里；所述的第一步进电机（204）水平放置，其侧面固定安装在打磨机构底板（201）前面，其电机轴与第一齿轮（203）固定连接；所述的第一齿轮（203）与第二齿条（107）相互啮合；所述的第一并联机构底板（205）后面与打磨机构底板（201）前面固定连接；所述的第一液压缸（206）两两一组，每个第一液压缸（206）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（205）前面，第一液压缸（206）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（207）后面；每组第一液压缸（206）中的两个第一液压缸（206）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸（206）的轴线且呈V型分布；所述的第一支撑板底板（208）后面与第二并联机构底板（207）前面固定连接，在其前面左右两侧各设有一个第一支撑板（209）；在靠右侧的第一支撑板（209）的外侧设有第二步进电机固定板（210）；所述的第二步进电机（211）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（210）下面，其电机轴与三角形座轴（502）固定连接；

所述的攀爬部分（3）包括攀爬部分底板（301）、两个第二滑块（302）、第一伸缩套筒（303）、两个第二液压缸（304）、第一伸缩杆（305）、第三液压缸（306）、圆形底板（307）、四个支撑柱（308）、圆形支撑板（309）、四个第四液压缸（310）、四个吸盘（311），所述的攀爬部分底板（301）是一个长方形板子，在其后面设有两个第二滑块（302）；所述的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（106）里；所述的两个第二液压缸（304）的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板（105）内侧，其活塞杆端部分别与攀爬部分底板（301）前面上下两侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒（303）后端固定安装在攀爬部分底板（301）前面，在其前端设有凹槽；所述的第一伸缩杆（305）的后端滑动安装在第一伸缩套筒（303）前端的凹槽里，其前端与圆形底板（307）后面固定连接；所述的第三液压缸（306）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（303）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（305）外侧面的挡板固定连接；所述的四个支撑柱（308）呈矩形阵列，其后端与圆形底板（307）前面固定连接，其前端与圆形支撑板（309）后面固定连接；所述的四个第四液压缸（310）的缸体底部分别穿过圆形支撑板（309）前面的四个圆孔固定安装在圆形底板（307）前面，其活塞杆端部分别与四个吸盘（311）后端固定连接；

所述的修补部分（4）包括修补部分底板（401）、两个第三步进电机（402）、两个第二齿轮（403）、四个第二长方形凹槽（404）、第三并联机构底板（405）、三个第五液压缸（406）、第四并联机构底板（407）、第六液压缸固定板（408）、四个第六液压缸（409）、第六液压缸顶板（410）、两个第三燕尾槽（411）、第二支撑板（412）、第七液压缸（413）、四个第八液压缸（414）、两个第八液压缸顶板（415）、修补头固定座转轴（416）、修补头固定座（417）、第一修补头（418）、第二修补头（419）、第四步进电机（420），所述的修补部分底板（401）是一个长方形板子，在其后面四角处设有一个第二长方形凹槽（404）；所述的四个第二长方形凹槽（404）分别滑动安装在四个定位杆（103）上；所述的两个第三步进电机（402）竖直向下，其侧面固定安装在修补部分底板（401）后面靠下处，其电机轴分别与两个第二齿轮（403）固定连接；所述的两个第二齿轮（403）分别与两个第一齿条（104）相互啮合；所述的第三并联机构底板（405）后面固定安装在修补部分底板（401）前面，所述的三个第五液压缸（406）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板（405）边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板（407）角处转动连接；所述的第六液压缸固定板（408）后面与第四并联机构底板（407）前面固定连接；所述的四个第六液压缸（409）缸体底部分别固定安装在第六液压缸固定板（408）前面的四角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（410）后面的四角处固定连接；在第六液压缸顶板（410）前面设有两个第三燕尾槽（411）；所述的第二支撑板（412）后面的滑块滑动安装在两个第三燕尾槽（411）里；所述的第七液压缸（413）的缸体底部固定安装在第六液压缸顶板（410）前面右侧的挡板上，其活塞杆端部与第二支撑板（412）前面左侧的挡板固定连接；所述的四个第八液压缸（414）的缸体底部分别固定安装在第二支撑板（412）前面的四角处，其活塞杆端部分别与两个第八液压缸顶板（415）后面固定连接；所述的修补头固定座转轴（416）两端分别转动安装在两个第八液压缸顶板（415）侧面的圆孔里；所述的修补头固定座（417）固定安装在修补头固定座转轴（416）上，其位置在两个第八液压缸顶板（415）中间；所述的第一修补头（418）的底部与修补头固定座（417）的前面固定连接；所述的第二修补头（419）的底部与修补头固定座（417）后面固定连接；所述的第四步进电机（420）水平放置，其侧面固定安装在左侧的第八液压缸顶板（415）的外侧面上，其电机轴通过联轴器与修补头固定座转轴（416）固定连接；

所述的打磨部分（5）包括三角形固定座（501）、三角形座轴（502）、十二个第九液压缸（503）、六个第九液压缸顶板（504）、六个打磨轮固定板（505）、三个打磨轮固定轴（506）、三个第三齿轮（507）、第四齿轮（508）、第一打磨轮（509）、第二打磨轮（510）、第三打磨轮（511）、三脚架转轴（512）、三个三脚架支撑柱（513）、三脚架（514）、第五步进电机（515），所述的三角形固定座（501）是一个正三棱柱，在其右面中心处设有三角形座轴（502），所述的三角形座轴（502）与第二步进电机（211）的电机轴通过联轴器固定连接；所述的十二个第九液压缸（503）的缸体底部分别固定安装在三角形固定座（501）三个侧面的四角处，其活塞杆端部分别与六个第九液压缸顶板（504）内侧面固定连接；在六个第九液压缸顶板（504）的外侧面分别设有一个打磨轮固定板（505）；所述的三个打磨轮固定轴（506）分别转动安装在六个打磨轮固定板（505）侧面的圆孔里；所述的第一打磨轮（509）、第二打磨轮（510）、第三打磨轮（511）分别固定安装在三个打磨轮固定轴（506）上，其位置分别在六个两两对应的打磨轮固定板（505）中间；所述的三个第三齿轮（507）分别固定安装在三个打磨轮固定轴（506）的左端；所述的第五步进电机（515）水平放置，其底部固定安装在三角形固定座（501）左面的凹槽里，其电机轴与第四齿轮（508）右面固定连接；在三角形固定座（501）左面的三个角处各设有一个三脚架支撑柱（513）；所述的三脚架（514）的右面与三个三脚架支撑柱（513）的左端固定连接；所述的三脚架转轴（512）左端与三脚架（514）右面固定连接，其左端转动安装在靠左侧的第一支撑板（209）侧面的圆孔里。