KR101389244B1 - 건축물 관리 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 건축물 관리 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇은, 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하고, 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 건축물의 돌출부 또는 함몰부를 판단한다. 그리고, 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 건축물에서 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채운다.
이러한, 본 발명에 따르면, 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명의 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇은, 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하고, 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 건축물의 돌출부 또는 함몰부를 판단한다. 그리고, 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 건축물에서 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채운다.
이러한, 본 발명에 따르면, 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
Description
본 발명은 건축물 관리 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설 현장에서 건축물을 효율적으로 유지 및 보수할 수 있는 건축물 관리 로봇 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
로봇은 제어 장치로부터 신호 또는 정보를 받거나 컴퓨터에 의해 명령을 받아서 자동으로 움직이는 기계 장치로, 위험 작업, 단순 반복 작업 및 중노동 등을 인간 대신하는 기계 장치를 총칭한다.
로봇은 스스로 판단할 수 있는 계산 기능과 이동 위치를 검증할 수 있는 기계 구조를 포함하고 있어, 근래에는 건설 현장에서 활용하기 위한 연구가 활발히 증가되고 있다. 특히, 건설 현장의 건설 노동력 부족과 숙련공의 감소를 보상하기 위해 조사, 점검, 도장, 스프레이, 철골, 철근, 미장 및 청소를 위한 로봇들이 현재 개발되었거나 연구 중이다.
현재 대부분의 건설용 로봇 개발 및 연구가 건설 현장의 시공 단계에 초점이 맞추어져 있기 때문에, 유지 보수를 위한 로봇 개발 및 연구가 상당히 부족한 상황이다. 특히, 시공 된지 오래되거나 부실 설계에 의한 건축물에 대해 유지 보수를 위한 장비들의 개발과 연구가 상당히 필요하다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0804669호(2008. 02. 20 공고)에 개시되어 있다.
로봇은 스스로 판단할 수 있는 계산 기능과 이동 위치를 검증할 수 있는 기계 구조를 포함하고 있어, 근래에는 건설 현장에서 활용하기 위한 연구가 활발히 증가되고 있다. 특히, 건설 현장의 건설 노동력 부족과 숙련공의 감소를 보상하기 위해 조사, 점검, 도장, 스프레이, 철골, 철근, 미장 및 청소를 위한 로봇들이 현재 개발되었거나 연구 중이다.
현재 대부분의 건설용 로봇 개발 및 연구가 건설 현장의 시공 단계에 초점이 맞추어져 있기 때문에, 유지 보수를 위한 로봇 개발 및 연구가 상당히 부족한 상황이다. 특히, 시공 된지 오래되거나 부실 설계에 의한 건축물에 대해 유지 보수를 위한 장비들의 개발과 연구가 상당히 필요하다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제10-0804669호(2008. 02. 20 공고)에 개시되어 있다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 건설 현장에서 건축물을 효율적으로 유지 및 보수할 수 있는 로봇 및 그의 제어 방법을 제공하는 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇은, 상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물의 깊이 정보를 측정하기 위한 비젼 모듈; 상기 측정된 휘도값 또는 측정된 깊이 정보를 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 제어 모듈; 상기 제어 모듈에 의해 판단된 돌출부를 제거하기 위한 치핑 모듈; 및 결합 경화제를 이용하여 상기 제어 모듈에 의해 판단된 함몰부를 채우기 위한 사출 모듈을 포함한다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 건축물에 대한 휘도값을 이용하여 균열부를 판단하고, 상기 균열부에 대하여 주입 혼합제를 투입하는 실링 모듈을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하거나, 상기 깊이 정보 값이 제1 기준 깊이값보다 작은 영역에 대하여 상기 돌출부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 제2 기준 휘도값 미만을 가지거나, 상기 깊이 정보 값이 제2 기준 깊이값보다 큰 영역에 대하여 상기 함몰부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값 미만이고 상기 제2 기준 휘도값 을 초과한 경우, 또는 상기 깊이 정보 값이 상기 제1 기준 깊이값을 초과하고 상기 제2 기준 깊이값 미만인 경우에는 상기 건축물을 유지 대상인 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 휘도값이 상기 제2 기준 휘도값 미만을 가지는 영역이 선형으로 형성되는 경우, 상기 영역을 상기 균열부로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거할 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇의 제어 방법은 상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물과 상기 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 단계; 상기 건축물에서 상기 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 상기 건축물에서 상기 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채우는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 건축물에 대한 휘도값을 이용하여 균열부를 판단하고, 상기 균열부에 대하여 주입 혼합제를 투입하는 실링 모듈을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하거나, 상기 깊이 정보 값이 제1 기준 깊이값보다 작은 영역에 대하여 상기 돌출부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 제2 기준 휘도값 미만을 가지거나, 상기 깊이 정보 값이 제2 기준 깊이값보다 큰 영역에 대하여 상기 함몰부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값 미만이고 상기 제2 기준 휘도값 을 초과한 경우, 또는 상기 깊이 정보 값이 상기 제1 기준 깊이값을 초과하고 상기 제2 기준 깊이값 미만인 경우에는 상기 건축물을 유지 대상인 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 휘도값이 상기 제2 기준 휘도값 미만을 가지는 영역이 선형으로 형성되는 경우, 상기 영역을 상기 균열부로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제어 모듈은, 상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거할 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇의 제어 방법은 상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물과 상기 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 단계; 상기 건축물에서 상기 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 상기 건축물에서 상기 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채우는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 의하면, 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
또한, 건설 노동력 부족이나 숙련공의 감소들에 의해 발생되는 유지 보수의 문제점을 효율적으로 해결할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
또한, 건설 노동력 부족이나 숙련공의 감소들에 의해 발생되는 유지 보수의 문제점을 효율적으로 해결할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
도 1는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇에 의해 측정된 건축물의 돌출부와 함몰부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 비젼 모듈에 의해 측정된 균열을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇에 의해 측정된 건축물의 돌출부와 함몰부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 비젼 모듈에 의해 측정된 균열을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇에 대하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇(100)은 비젼(Vision) 모듈(110), 치핑(Chipping) 모듈(120), 사출 모듈(130), 실링(Sealing) 모듈(140), 이동 및 조작((Locomotion and Manipulation) 모듈(150) 및 제어 모듈(160)을 포함한다.
비젼 모듈(110)은 비디오 카메라를 포함하며, 비디오 카메라를 통해 건축물을 촬영한 영상 정보를 제어 모듈(160)로 전송한다. 이때, 비젼 모듈(110)이 촬영하는 건축물은 일반 주택, 하수도, 터널 등과 같은 시공물의 일측면 즉, 관리 대상 부분을 의미한다. 예를 들어, 벽면, 천정 등을 포함한다.
여기서, 본 발명의 실시예에서는 비디오 카메라를 이용하였지만, 촬영된 영상에서 돌기와 같이 돌출부(돌출된 부분)이나 함몰과 같이 함몰부(함몰된 부분)에 대한 색상과 명암을 구별할 수 있는 다른 영상 촬영 기기를 이용할 수도 있다.
또한, 비젼 모듈(110)은 레이저(Laser) 센서 혹은 스테레오 비젼(Stereo Vision)를 이용하여 건축물과의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 대한 깊이 정보(거리값)를 기초로 돌출부와 함몰부를 구별할 수 있다.
또한, 비젼 모듈(110)은 비디오 카메라를 이동시킬 수 있는 수단을 포함할 수 있으며, 비디오 카메라 이동 수단이 포함되면, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 설정된 범위를 이동하여 영상 정보를 촬영하거나 레이저 센서, 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과의 거리를 측정하고, 촬영한 영상 정보 혹은 건축물과의 거리값을 제어 모듈(160)로 전송하게 된다.
치핑 모듈(120)은 건축물의 돌출부를 갈거나 조각내어 제거할 수 있는 장비를 포함하며, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 건축물의 돌출부를 제거한다. 여기서, 치핑 모듈(120)은 다발성 치핑 헤드(Chipping Head)를 구비하여 치핑을 수행하나, 다양한 작업용 툴을 구비하여 작업에 따라 헤드를 자동으로 교체, 이용할 수 있다.
사출 모듈(130)은 시멘트와 같은 건축용 무기질의 결합경화제를 보관하는 보관통과 보관된 결합경화제를 사출하기 위한 노즐을 포함하고, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 노즐을 이동시켜, 보관통에 보관된 결합 경화제를 지정된 곳(위치)의 함몰부에 사출한다.
실링 모듈(140)은 건축물의 작은 구멍, 균열 등에 투입하기 위한 주입 혼합물을 포함하고, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 지정된 곳(위치)에 주입 혼합물을 배출하여 균열을 채운다. 여기서, 주입 혼합물은 본드, 실리콘 등의 혼합물을 포함한다.
이동 및 조작 모듈(150)은 이동(Locomotion)을 위한 적어도 2개 이상의 바퀴 또는 무한궤도를 포함하여 제어 모듈(160)의 제어 신호에 따라 건축물 관리 로봇(100)의 위치를 이동시킨다. 또한, 이동 및 조작 모듈(150)은 다자유도 로봇 매니퓰레이터(Multi-DOF robot manipulator)를 포함하여 제어 모듈(160)의 제어 신호에 따라 건축물 관리 로봇(100)의 각 모듈(110, 120, 130, 140)에 관련된 세부 작업을 수행한다.
제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110), 치핑 모듈(120), 사출 모듈(130), 실링 모듈(140) 및 이동 및 조작 모듈(150)을 제어하여 건축물에 대한 유지 보수를 수행한다. 구체적으로, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)로부터 수신된 영상 정보의 명암을 분석하여 픽셀별 휘도값을 측정하고, 측정된 픽셀별 휘도값을 기초로 돌출부를 발견하면 치핑을 수행하여 건축물의 관리 대상 부분을 평탄화한다. 또한, 측정된 휘도를 이용하여 함몰부나 균열부를 발견하면 사출과 실링을 수행하여 함몰부나 균열부를 채운다. 이러한, 제어 모듈(160)에 의한 건축물 관리 로봇(100)의 제어 방법에 대하여 다음의 도2를 통해 상세히 후술한다.
또한, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)로부터 수신되는 영상 정보를 분석하여 돌출부, 함몰부 및 균열부 등이 검색되지 않으면, 이동 및 조작 모듈(150)을 동작하여 설정된 거리만큼 건축물 관리 로봇(100)을 이동시킨다. 예를 들어, 비젼 모듈(110)의 영상 촬영을 위한 움직임 범위가 지름 10M이면, 제어 모듈(160)은 이동 및 조작 모듈(150)을 이용하여 건축물 관리 로봇(100)을 8M 이동시켜 중복된 부분을 최소화하면서 새로운 부분을 최대한 분석할 수 있도록 한다.
한편, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)의 레이저 센서 혹은 스테레오 비젼을 이용하여 측정된 깊이 정보를 기초로 돌출부와 함몰부를 구별할 수도 있다. 이때, 제어 모듈(160)은 건축물과의 깊이(거리)에 대한 기준 범위를 갖고, 기준 범위보다 작으면 돌출부로, 기준 범위보다 크면 함몰부로 판단하여 치핑 또는 사출 작업을 제어한다.
이러한, 본 발명에 의한 건축물 관리 로봇은 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면, 천정 등의 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 장점이 있다. 더욱이, 건설 노동력 부족이나 숙련공의 감소들에 의해 발생되는 유지 보수의 문제점을 효율적으로 해결할 수 있는 장점이 있다.
다음은 도 3을 통해 본 발명에 실시 예에 따른 건축물 관리 방법의 제어 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 건축물 관리 로봇(100)의 제어 모듈(160)은 건축물 유지 보수를 위해 비젼 모드 동작을 시작한다.
제어 모듈(160)은 건축물의 벽면 영상을 촬영하기 위해 비젼 모듈(110)을 통하여 비젼 모드 동작을 시작하고(S200), 비젼 모듈(110)로부터 수신되는 영상 정보의 명암을 분석한다. 즉, 제어 모듈(160)은 영상 정보로부터 수신되는 건축물의 관리 대상 부분에 대해 픽셀별 휘도값을 측정한다.
제어 모듈(160)은 영상 정보의 명암을 분석하여 돌출부가 있는지 여부를 판단한다(S202). 구체적으로, 제어 모듈(160)은 영상 정보에 포함된 휘도를 분석하고 분석을 통해 측정된 픽셀별 휘도값을 기초로, 각 픽셀별 휘도값이 설정된 범위를 초과하는지 여부에 따라 돌출부 유무를 판단한다. 즉, 제어 모듈(160)은 휘도값이 제1 기준 휘도값(예를 들어, 30 nit)을 초과하는 픽셀에 대응하는 부분을 돌출부로 판단한다.
이때, 제1 기준 휘도값은 사용자에 의해 설정된 휘도값이거나, 영상 정보에서 측정된 휘도 값의 평균보다 3 니트(Nit)높게 설정한 값일 수 있다.
한편, 제어 모듈(160)은 영상 정보 대신에 깊이 정보를 이용하여 돌출부나 함몰부를 검색할 수 있다. 이때, 제어 모듈(160)은 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과의 깊이 정보를 계산하고, 계산된 깊이 정보를 이용하여 돌출부와 함몰부가 있는지 여부를 판단한다.
상기 S202 단계의 판단 결과, 돌출부가 검색되지 않으면(모든 픽셀의 휘도값이 설정된 범위 내에 있으면), 제어 모듈(160)은 하기 S210 단계 내지 S218 단계를 수행한다.
상기 S202 단계의 판단 결과, 돌출부가 검색되면, 제어 모듈(160)은 돌출부의 색상을 검출하고, 검출된 색상과 미리 사용자에 의해 설정된 색상(예를 들어, 붉은색)을 비교하여 철근이 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S204). 구체적으로, 제어 모듈(160)은 돌출부에 대한 RGB(Red/Green/Blue)를 검출하고, 검출된 RGB 값과 설정된 RGB 값(R=255, G=10, B=10)을 비교하여 미리 설정된 범위(R,G,B 각각 20내외) 내에 있는지 여부에 따라 철근이 포함되어 있는지 여부를 판단한다.
여기서, 본 발명의 실시 예에서는 제어 모듈(160)이 철근 색상을 붉은색 기준으로 검출하였지만, 콘크리트용 철근의 기계적 성질에 따라 녹색, 황색, 흑색, 회색, 하늘색, 백색, 분홍색 등 다양한 색상 중 하나의 색을 기준으로 하여 철근이 포함되어 있는지 여부를 구별할 수도 있다.
상기 S204 단계의 판단 결과, 철근이 포함되어 있으면, 제어 모듈(160)은 돌출부 중 철근이 포함되어 있는 부분을 제외한 부분에 대하여 치핑 모듈(120)을 통하여 치핑 작업을 수행하고(S206), 하기 S210 내지 S218 단계를 수행한다.
상기 S204 단계의 판단 결과, 철근이 포함되어 있지 않으면, 제어 모듈(160)은 돌출부에 대하여 치핑 작업을 수행한다(S208).
그리고 나서, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)을 통하여 건축물에 함몰부나 균열부가 있는지 검색한다(S210).
먼저, 제어 모듈(160)은 함몰부가 발견되는지 여부를 판단한다(S212). 구체적으로 예를 들면, 제어 모듈(160)은 측정된 픽셀별 휘도값이 제2 기준 휘도값(예를 들어, 10 Nit) 미만인지 여부에 따라 함몰부가 있는지 여부를 판단한다.
즉, 제어 모듈(160)은 휘도값이 제2 기준 휘도값미만인 픽셀에 대응하는 부분을 함몰부로 판단한다. 이때, 제2 기준 휘도값은 제1 기준 휘도값보다 낮은 값으로서, 사용자에 의해 설정된 휘도값이거나, 영상 정보에서 측정된 휘도값의 평균보다 3 니트(Nit) 낮게 설정한 값일 수 있다.
상기 S212 단계의 판단 결과, 함몰부가 발견되면, 제어 모듈(160)은 사출 모듈(130)을 통하여 발견된 함몰부를 채우기 위하여 시멘트를 넣는 사출 작업을 수행하고(S214), 하기 S216 단계를 진행한다.
상기 S212 단계의 판단 결과, 함몰부가 발견되지 않으면(전체 픽셀 각각의 휘도가 모두 제1 기준 휘도값과 제2 기준 휘도값 사이에 해당하면), 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)을 통하여 균열부를 검색하고, 균열부가 발견되었는지 여부를 판단한다(S216). 구체적으로, 제어 모듈(160)은 영상 정보를 기초로 휘도값이 제2 기준 휘도값 미만인 픽셀이 선형(line) 형태로 형성되어 있는지 여부에 따라 균열부가 발견되었는지 여부를 판단한다. 이때, 제어모듈(160)은 함몰부가 하기의 도 4b와 같이 선형을 이루면 균열부라고 판단한다.
상기 S218 단계의 판단 결과, 균열부가 발견되면, 제어 모듈(160)은 실링 모듈(140)을 통하여 주입 혼합제를 균열부에 채우는 실링 작업을 수행한다(S218).
상기 S218 단계의 판단 결과, 균열부가 발견되지 않으면, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)을 통하여 돌출부, 함몰부와 균열부가 존재하는지 재검색을 하고(S220), 재검색에 따라 돌출부, 함몰부 및 균열부 중 적어도 하나가 발견되었는지 여부를 판단한다(S222).
상기 S222 단계의 판단 결과, 돌출부, 함몰부 및 균열부 중 적어도 하나가 발견되면, 제어 모듈(160)은 상기 S202 단계 내지 S222 단계를 반복 진행한다.
상기 S222 단계의 판단 결과, 돌출부, 함몰부 및 균열부가 발견되지 않으면, 제어 모듈(160)은 이동 및 조작 모듈(150)을 이용하여 건축물 관리 로봇(100)을 설정된 거리만큼 이동시킨 후(S224), 상기 S202 단계 내지 S222 단계를 진행한다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇에 의해 측정된 건축물의 돌출부과 함몰부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)에 의해 픽셀의 휘도값을 기초로 돌출부와 함몰부를 구별한다. 이때, 제어모듈(160)은 정상 범위(제1 기준 휘도값과 제2 기준 휘도값 사이)의 기준이 되는 범위값을 갖고, 정상 범위를 초과한 경우에는 돌출부로, 정상 범위 미만인 경우에는 함몰부로 각각 판단하여 치핑 또는 사출을 진행한다. 여기서, 정상 범위는 건축물 관리 로봇이 특별한 작업을 수행하지 않는 유지 대상 영역이다.
한편, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)의 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 관리 대상 부분과 비젼 모듈(110) 사이의 거리를 측정하고, 측정된 거리 값을 통하여 관리 대상 부분의 깊이 정보를 추출한다. 즉, 제어 모듈(160)은 관리 대상 부분 중에서 비젼 모듈(110)과의 거리가 정상 범위 미만의 값을 가지는(깊이 정보가 (-)) 부분은 돌출부로 판단하고, 정상 범위를 초과하는(깊이 정보가 (+)) 부분에는 함몰부로 판단한다. 이때, 제어 모듈(160)은 함몰부의 픽셀이 선형(line) 형태로 형성되면, 균열부로 판단한다. 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 비젼 모듈에 의해 측정된 균열을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)에 의해 측정된 픽셀별 휘도값이 제2 기준값 미만인 부분이 선형으로 형상화되면, 균열부로 판단하여 실링 작업을 수행한다.
이러한, 본 발명의 실시예에 의한 건축물 관리 로봇은 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 큰 장점이 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할4 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇에 대하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 건축물 관리 로봇을 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇(100)은 비젼(Vision) 모듈(110), 치핑(Chipping) 모듈(120), 사출 모듈(130), 실링(Sealing) 모듈(140), 이동 및 조작((Locomotion and Manipulation) 모듈(150) 및 제어 모듈(160)을 포함한다.
비젼 모듈(110)은 비디오 카메라를 포함하며, 비디오 카메라를 통해 건축물을 촬영한 영상 정보를 제어 모듈(160)로 전송한다. 이때, 비젼 모듈(110)이 촬영하는 건축물은 일반 주택, 하수도, 터널 등과 같은 시공물의 일측면 즉, 관리 대상 부분을 의미한다. 예를 들어, 벽면, 천정 등을 포함한다.
여기서, 본 발명의 실시예에서는 비디오 카메라를 이용하였지만, 촬영된 영상에서 돌기와 같이 돌출부(돌출된 부분)이나 함몰과 같이 함몰부(함몰된 부분)에 대한 색상과 명암을 구별할 수 있는 다른 영상 촬영 기기를 이용할 수도 있다.
또한, 비젼 모듈(110)은 레이저(Laser) 센서 혹은 스테레오 비젼(Stereo Vision)를 이용하여 건축물과의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 대한 깊이 정보(거리값)를 기초로 돌출부와 함몰부를 구별할 수 있다.
또한, 비젼 모듈(110)은 비디오 카메라를 이동시킬 수 있는 수단을 포함할 수 있으며, 비디오 카메라 이동 수단이 포함되면, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 설정된 범위를 이동하여 영상 정보를 촬영하거나 레이저 센서, 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과의 거리를 측정하고, 촬영한 영상 정보 혹은 건축물과의 거리값을 제어 모듈(160)로 전송하게 된다.
치핑 모듈(120)은 건축물의 돌출부를 갈거나 조각내어 제거할 수 있는 장비를 포함하며, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 건축물의 돌출부를 제거한다. 여기서, 치핑 모듈(120)은 다발성 치핑 헤드(Chipping Head)를 구비하여 치핑을 수행하나, 다양한 작업용 툴을 구비하여 작업에 따라 헤드를 자동으로 교체, 이용할 수 있다.
사출 모듈(130)은 시멘트와 같은 건축용 무기질의 결합경화제를 보관하는 보관통과 보관된 결합경화제를 사출하기 위한 노즐을 포함하고, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 노즐을 이동시켜, 보관통에 보관된 결합 경화제를 지정된 곳(위치)의 함몰부에 사출한다.
실링 모듈(140)은 건축물의 작은 구멍, 균열 등에 투입하기 위한 주입 혼합물을 포함하고, 제어 모듈(160)의 제어에 따라 지정된 곳(위치)에 주입 혼합물을 배출하여 균열을 채운다. 여기서, 주입 혼합물은 본드, 실리콘 등의 혼합물을 포함한다.
이동 및 조작 모듈(150)은 이동(Locomotion)을 위한 적어도 2개 이상의 바퀴 또는 무한궤도를 포함하여 제어 모듈(160)의 제어 신호에 따라 건축물 관리 로봇(100)의 위치를 이동시킨다. 또한, 이동 및 조작 모듈(150)은 다자유도 로봇 매니퓰레이터(Multi-DOF robot manipulator)를 포함하여 제어 모듈(160)의 제어 신호에 따라 건축물 관리 로봇(100)의 각 모듈(110, 120, 130, 140)에 관련된 세부 작업을 수행한다.
제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110), 치핑 모듈(120), 사출 모듈(130), 실링 모듈(140) 및 이동 및 조작 모듈(150)을 제어하여 건축물에 대한 유지 보수를 수행한다. 구체적으로, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)로부터 수신된 영상 정보의 명암을 분석하여 픽셀별 휘도값을 측정하고, 측정된 픽셀별 휘도값을 기초로 돌출부를 발견하면 치핑을 수행하여 건축물의 관리 대상 부분을 평탄화한다. 또한, 측정된 휘도를 이용하여 함몰부나 균열부를 발견하면 사출과 실링을 수행하여 함몰부나 균열부를 채운다. 이러한, 제어 모듈(160)에 의한 건축물 관리 로봇(100)의 제어 방법에 대하여 다음의 도2를 통해 상세히 후술한다.
또한, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)로부터 수신되는 영상 정보를 분석하여 돌출부, 함몰부 및 균열부 등이 검색되지 않으면, 이동 및 조작 모듈(150)을 동작하여 설정된 거리만큼 건축물 관리 로봇(100)을 이동시킨다. 예를 들어, 비젼 모듈(110)의 영상 촬영을 위한 움직임 범위가 지름 10M이면, 제어 모듈(160)은 이동 및 조작 모듈(150)을 이용하여 건축물 관리 로봇(100)을 8M 이동시켜 중복된 부분을 최소화하면서 새로운 부분을 최대한 분석할 수 있도록 한다.
한편, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)의 레이저 센서 혹은 스테레오 비젼을 이용하여 측정된 깊이 정보를 기초로 돌출부와 함몰부를 구별할 수도 있다. 이때, 제어 모듈(160)은 건축물과의 깊이(거리)에 대한 기준 범위를 갖고, 기준 범위보다 작으면 돌출부로, 기준 범위보다 크면 함몰부로 판단하여 치핑 또는 사출 작업을 제어한다.
이러한, 본 발명에 의한 건축물 관리 로봇은 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면, 천정 등의 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 장점이 있다. 더욱이, 건설 노동력 부족이나 숙련공의 감소들에 의해 발생되는 유지 보수의 문제점을 효율적으로 해결할 수 있는 장점이 있다.
다음은 도 3을 통해 본 발명에 실시 예에 따른 건축물 관리 방법의 제어 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 건축물 관리 로봇(100)의 제어 모듈(160)은 건축물 유지 보수를 위해 비젼 모드 동작을 시작한다.
제어 모듈(160)은 건축물의 벽면 영상을 촬영하기 위해 비젼 모듈(110)을 통하여 비젼 모드 동작을 시작하고(S200), 비젼 모듈(110)로부터 수신되는 영상 정보의 명암을 분석한다. 즉, 제어 모듈(160)은 영상 정보로부터 수신되는 건축물의 관리 대상 부분에 대해 픽셀별 휘도값을 측정한다.
제어 모듈(160)은 영상 정보의 명암을 분석하여 돌출부가 있는지 여부를 판단한다(S202). 구체적으로, 제어 모듈(160)은 영상 정보에 포함된 휘도를 분석하고 분석을 통해 측정된 픽셀별 휘도값을 기초로, 각 픽셀별 휘도값이 설정된 범위를 초과하는지 여부에 따라 돌출부 유무를 판단한다. 즉, 제어 모듈(160)은 휘도값이 제1 기준 휘도값(예를 들어, 30 nit)을 초과하는 픽셀에 대응하는 부분을 돌출부로 판단한다.
이때, 제1 기준 휘도값은 사용자에 의해 설정된 휘도값이거나, 영상 정보에서 측정된 휘도 값의 평균보다 3 니트(Nit)높게 설정한 값일 수 있다.
한편, 제어 모듈(160)은 영상 정보 대신에 깊이 정보를 이용하여 돌출부나 함몰부를 검색할 수 있다. 이때, 제어 모듈(160)은 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과의 깊이 정보를 계산하고, 계산된 깊이 정보를 이용하여 돌출부와 함몰부가 있는지 여부를 판단한다.
상기 S202 단계의 판단 결과, 돌출부가 검색되지 않으면(모든 픽셀의 휘도값이 설정된 범위 내에 있으면), 제어 모듈(160)은 하기 S210 단계 내지 S218 단계를 수행한다.
상기 S202 단계의 판단 결과, 돌출부가 검색되면, 제어 모듈(160)은 돌출부의 색상을 검출하고, 검출된 색상과 미리 사용자에 의해 설정된 색상(예를 들어, 붉은색)을 비교하여 철근이 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S204). 구체적으로, 제어 모듈(160)은 돌출부에 대한 RGB(Red/Green/Blue)를 검출하고, 검출된 RGB 값과 설정된 RGB 값(R=255, G=10, B=10)을 비교하여 미리 설정된 범위(R,G,B 각각 20내외) 내에 있는지 여부에 따라 철근이 포함되어 있는지 여부를 판단한다.
여기서, 본 발명의 실시 예에서는 제어 모듈(160)이 철근 색상을 붉은색 기준으로 검출하였지만, 콘크리트용 철근의 기계적 성질에 따라 녹색, 황색, 흑색, 회색, 하늘색, 백색, 분홍색 등 다양한 색상 중 하나의 색을 기준으로 하여 철근이 포함되어 있는지 여부를 구별할 수도 있다.
상기 S204 단계의 판단 결과, 철근이 포함되어 있으면, 제어 모듈(160)은 돌출부 중 철근이 포함되어 있는 부분을 제외한 부분에 대하여 치핑 모듈(120)을 통하여 치핑 작업을 수행하고(S206), 하기 S210 내지 S218 단계를 수행한다.
상기 S204 단계의 판단 결과, 철근이 포함되어 있지 않으면, 제어 모듈(160)은 돌출부에 대하여 치핑 작업을 수행한다(S208).
그리고 나서, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)을 통하여 건축물에 함몰부나 균열부가 있는지 검색한다(S210).
먼저, 제어 모듈(160)은 함몰부가 발견되는지 여부를 판단한다(S212). 구체적으로 예를 들면, 제어 모듈(160)은 측정된 픽셀별 휘도값이 제2 기준 휘도값(예를 들어, 10 Nit) 미만인지 여부에 따라 함몰부가 있는지 여부를 판단한다.
즉, 제어 모듈(160)은 휘도값이 제2 기준 휘도값미만인 픽셀에 대응하는 부분을 함몰부로 판단한다. 이때, 제2 기준 휘도값은 제1 기준 휘도값보다 낮은 값으로서, 사용자에 의해 설정된 휘도값이거나, 영상 정보에서 측정된 휘도값의 평균보다 3 니트(Nit) 낮게 설정한 값일 수 있다.
상기 S212 단계의 판단 결과, 함몰부가 발견되면, 제어 모듈(160)은 사출 모듈(130)을 통하여 발견된 함몰부를 채우기 위하여 시멘트를 넣는 사출 작업을 수행하고(S214), 하기 S216 단계를 진행한다.
상기 S212 단계의 판단 결과, 함몰부가 발견되지 않으면(전체 픽셀 각각의 휘도가 모두 제1 기준 휘도값과 제2 기준 휘도값 사이에 해당하면), 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)을 통하여 균열부를 검색하고, 균열부가 발견되었는지 여부를 판단한다(S216). 구체적으로, 제어 모듈(160)은 영상 정보를 기초로 휘도값이 제2 기준 휘도값 미만인 픽셀이 선형(line) 형태로 형성되어 있는지 여부에 따라 균열부가 발견되었는지 여부를 판단한다. 이때, 제어모듈(160)은 함몰부가 하기의 도 4b와 같이 선형을 이루면 균열부라고 판단한다.
상기 S218 단계의 판단 결과, 균열부가 발견되면, 제어 모듈(160)은 실링 모듈(140)을 통하여 주입 혼합제를 균열부에 채우는 실링 작업을 수행한다(S218).
상기 S218 단계의 판단 결과, 균열부가 발견되지 않으면, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)을 통하여 돌출부, 함몰부와 균열부가 존재하는지 재검색을 하고(S220), 재검색에 따라 돌출부, 함몰부 및 균열부 중 적어도 하나가 발견되었는지 여부를 판단한다(S222).
상기 S222 단계의 판단 결과, 돌출부, 함몰부 및 균열부 중 적어도 하나가 발견되면, 제어 모듈(160)은 상기 S202 단계 내지 S222 단계를 반복 진행한다.
상기 S222 단계의 판단 결과, 돌출부, 함몰부 및 균열부가 발견되지 않으면, 제어 모듈(160)은 이동 및 조작 모듈(150)을 이용하여 건축물 관리 로봇(100)을 설정된 거리만큼 이동시킨 후(S224), 상기 S202 단계 내지 S222 단계를 진행한다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇에 의해 측정된 건축물의 돌출부과 함몰부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4a에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)에 의해 픽셀의 휘도값을 기초로 돌출부와 함몰부를 구별한다. 이때, 제어모듈(160)은 정상 범위(제1 기준 휘도값과 제2 기준 휘도값 사이)의 기준이 되는 범위값을 갖고, 정상 범위를 초과한 경우에는 돌출부로, 정상 범위 미만인 경우에는 함몰부로 각각 판단하여 치핑 또는 사출을 진행한다. 여기서, 정상 범위는 건축물 관리 로봇이 특별한 작업을 수행하지 않는 유지 대상 영역이다.
한편, 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)의 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 관리 대상 부분과 비젼 모듈(110) 사이의 거리를 측정하고, 측정된 거리 값을 통하여 관리 대상 부분의 깊이 정보를 추출한다. 즉, 제어 모듈(160)은 관리 대상 부분 중에서 비젼 모듈(110)과의 거리가 정상 범위 미만의 값을 가지는(깊이 정보가 (-)) 부분은 돌출부로 판단하고, 정상 범위를 초과하는(깊이 정보가 (+)) 부분에는 함몰부로 판단한다. 이때, 제어 모듈(160)은 함몰부의 픽셀이 선형(line) 형태로 형성되면, 균열부로 판단한다. 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 비젼 모듈에 의해 측정된 균열을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건축물 관리 로봇의 제어 모듈(160)은 비젼 모듈(110)에 의해 측정된 픽셀별 휘도값이 제2 기준값 미만인 부분이 선형으로 형상화되면, 균열부로 판단하여 실링 작업을 수행한다.
이러한, 본 발명의 실시예에 의한 건축물 관리 로봇은 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 큰 장점이 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할4 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 건축물 관리 로봇 110: 비젼 모듈
120: 치핑 모듈 130: 사출 모듈
140: 실링 모듈 150: 이동 및 조작 모듈
160: 제어 모듈
120: 치핑 모듈 130: 사출 모듈
140: 실링 모듈 150: 이동 및 조작 모듈
160: 제어 모듈
Claims (10)
- 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇에 있어서,
상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물의 깊이 정보를 측정하기 위한 비젼 모듈;
상기 측정된 휘도값 또는 측정된 깊이 정보를 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 제어 모듈;
상기 제어 모듈에 의해 판단된 돌출부를 제거하기 위한 치핑 모듈; 및
결합 경화제를 이용하여 상기 제어 모듈에 의해 판단된 함몰부를 채우기 위한 사출 모듈을 포함하며,
상기 제어 모듈은,
상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거하는 건축물 관리 로봇. - 제1항에 있어서,
균열부에 대하여 주입 혼합제를 투입하는 실링 모듈을 더 포함하며,
상기 제어 모듈은,
상기 측정된 휘도값을 이용하여 상기 균열부를 감지하는 건축물 관리 로봇. - 제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 측정된 휘도값이 기 저장된 상기 제1 기준 휘도값을 초과하거나, 상기 깊이 정보 값이 기 저장된 제1 기준 깊이값보다 작은 영역에 대하여 돌출부로 판단하고,
상기 측정된 휘도값이 기 저장된 제2 기준 휘도값 미만이거나, 상기 깊이 정보 값이 기 저장된 제2 기준 깊이값보다 큰 영역에 대하여 함몰부로 판단하고,
상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값 미만이고 상기 제2 기준 휘도값을 초과하는 경우, 또는 상기 깊이 정보값이 상기 제1 기준 깊이값을 초과하고 상기 제2 기준 깊이값 미만인 경우에는 상기 건축물을 유지 대상인 것으로 판단하는 건축물 관리 로봇. - 제3항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 측정된 휘도값이 상기 제2 기준 휘도값 미만이면서 선형으로 형성되는 경우, 상기 영역을 균열부로 판단하는 건축물 관리 로봇. - 삭제
- 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물과 상기 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하는 단계;
상기 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 단계;
상기 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 상기 건축물에서 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채우는 단계를 포함하며,
상기 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거 시에는,
상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법. - 제6항에 있어서,
상기 측정된 휘도값을 이용하여 균열부를 판단하는 단계; 및
상기 균열부에 주입 혼합제를 투입하는 단계를 더 포함하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법. - 제6항에 있어서,
상기 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 단계는,
상기 측정된 휘도값이 기 저장된 상기 제1 기준 휘도값을 초과하는 영역에 대하여 돌출부로 판단하고,
상기 측정된 휘도값이 기 저장된 제2 기준 휘도값 미만을 가지는 영역에 대하여 함몰부로 판단하고,
상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값 미만이고 상기 제2 기준 휘도값 초과인 경우에, 유지 대상인 것으로 판단하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법. - 제8항에 있어서,
상기 균열부를 판단하는 단계는,
상기 측정된 휘도값이 상기 제2 기준 휘도값 미만이면서 선형으로 형성되는 경우, 상기 영역을 균열부로 판단하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법. - 삭제
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