CN112308838A - 螺杆洞的封堵方法、封堵装置、螺杆洞封堵设备和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种螺杆洞的封堵方法、封堵装置、螺杆洞封堵设备和处理器，该封堵方法包括：获取螺杆洞所在建筑面的图像；根据建筑面的图像识别螺杆洞，并计算螺杆洞的开口面积；根据螺杆洞的开口面积所在的面积区间范围，确定螺杆洞的种类；根据螺杆洞的种类计算注浆量；根据注浆量控制注浆装置对螺杆洞进行注浆。通过该封堵方法，至少可以根据螺杆洞的开口面积来控制对螺杆洞进行注浆，保证了开口面积不同且深度相同的螺杆洞注浆后的封堵深度基本一致，避免现有的封堵不够导致质量不佳、封堵过度导致砂浆溢出浪费的现象，达到了较好的封堵效果的同时节约了封堵成本。

Description

螺杆洞的封堵方法、封堵装置、螺杆洞封堵设备和处理器

技术领域

本申请涉及建筑领域，具体而言，涉及一种螺杆洞的封堵方法、封堵装置、螺杆洞封堵设备、计算机可读存储介质和处理器。

背景技术

在机器人进行螺杆洞封堵施工的过程中，常规的螺杆洞套管呈圆管状，比较规则，针对每一个螺杆洞采用相同的工艺参数进行泵送封堵可以获得比较一致的封堵深度，但是，在实际工程应用中，由于各个铝模厂家采用的螺杆洞套管不一致，或者工人施工过程中套管的选择比较随意，导致实际上同一面墙上各螺杆洞的大小不一、形状不同，如果机器人仍然按照简单的封堵工艺执行封堵，将导致螺杆洞的封堵深度不一致，有可能出现封堵深度太浅不满足质量要求，亦或者封堵砂浆过多，导致砂浆溢出浪费。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种螺杆洞的封堵方法、封堵装置、螺杆洞封堵设备、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中难以对大小不一样且深度一致的螺杆洞进行同样深度的封堵的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种螺杆洞的封堵方法，包括：获取螺杆洞所在建筑面的图像；根据所述建筑面的图像识别所述螺杆洞，并计算所述螺杆洞的开口面积；根据所述螺杆洞的开口面积所在的面积区间范围，确定所述螺杆洞的种类；根据所述螺杆洞的种类计算注浆量；根据所述注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆。

可选地，获取螺杆洞所在建筑面的图像的步骤，包括：获取所述建筑面的彩色图像和深度图像，根据所述建筑面的图像识别所述螺杆洞并计算所述螺杆洞的开口面积的步骤包括：将所述彩色图像和所述深度图像配准，生成所述螺杆洞的点云数据集；将所述点云数据集映射到所述彩色图像中，得到所述点云数据集的彩色图像，根据所述点云数据集的彩色图像确定所述螺杆洞的形状；根据所述螺杆洞的形状，计算所述螺杆洞的所述开口面积。

可选地，将所述彩色图像和所述深度图像配准，生成所述螺杆洞的点云数据集，包括：剔除所述深度图像和所述彩色图像中的深度值为0的点云集合，得到剩余点云数据集；根据所述剩余点云数据集计算所述建筑面的空间平面方程；计算所述剩余点云数据集中各个点与所述空间平面方程的欧式距离；提取所述欧式距离小于预设距离阈值的所述点，得到所述点云数据集。

可选地，所述注浆装置包括砂浆管、安装在所述砂浆管一端的注浆组件、安装在所述砂浆管另一端的砂浆泵以及安装在所述砂浆管的靠近所述注浆装置一端的阀门，根据注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆的步骤包括：获取所述阀门的开启信息；在收到所述阀门的开启信息之后，控制所述砂浆泵开始向所述注浆组件泵送砂浆。

可选地，根据注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆的步骤还包括：根据所述注浆量调节所述砂浆泵的转速和/或开启时间。

可选地，根据注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆之后，所述封堵方法还包括：获取已封堵的所述螺杆洞的图像；根据已封堵的所述螺杆洞的图像，确定所述螺杆洞的缺陷面积，所述缺陷为已封堵的所述螺杆洞的注浆未填满的部分；根据所述缺陷面积对对应的所述螺杆洞进行二次注浆。

可选地，所述注浆装置包括砂浆管、安装在所述砂浆管一端的注浆组件以及安装在所述砂浆管另一端的砂浆泵，根据所述缺陷面积对对应的所述螺杆洞进行二次注浆封堵的步骤包括：根据所述缺陷面积所在的面积区间范围，控制采用对应的工作参数控制所述注浆装置进行注浆，所述工作参数包括所述砂浆泵的转速和开启时间。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种螺杆洞的封堵装置，包括第一获取单元、识别及计算单元、第一确定单元、计算单元和控制单元，其中，所述第一获取单元用于获取螺杆洞所在建筑面的图像；所述识别及计算单元用于根据所述建筑面的图像识别所述螺杆洞，并计算所述螺杆洞的开口面积；所述第一确定单元用于根据所述螺杆洞开口面积所在的面积区间范围，确定所述螺杆洞的种类；所述计算单元用于根据预设的注浆深度和所述螺杆洞的种类计算注浆量；所述控制单元用于根据所述注浆量控制注浆装置对螺杆洞进行注浆。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种螺杆洞封堵设备，包括：底盘：升降装置，安装在底盘上；注浆装置，安装在升降装置上；泵送装置，与所述注浆装置连接，用于向所述注浆装置泵送砂浆；拍摄装置，用于对所述螺杆洞所在区域进行拍摄，得到所述螺杆洞所在建筑面的图像；控制装置，与所述拍摄装置通信，所述控制装置用于执行任一种所述的封堵方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任一种所述的封堵方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的封堵方法。

本申请所述的螺杆洞的封堵方法，首先获取螺杆洞所在建筑面的图像，根据所述建筑面的图像，识别所述螺杆洞并计算各螺杆洞的开口面积，根据所述开口面积所在的面积区间范围，确定所述螺杆洞的种类，再根据所述螺杆洞的种类计算注浆量，并控制所述注浆装置对对应的所述螺杆洞进行注浆，这样就至少可以根据螺杆洞的开口面积来控制对螺杆洞进行注浆，保证了开口面积不同且深度相同的螺杆洞注浆后的封堵深度基本一致，避免现有的封堵不够导致质量不佳、封堵过度导致砂浆溢出浪费的现象，达到了较好的封堵效果的同时节约了封堵成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请实施例的螺杆洞的封堵方法生成的流程示意图；

图2示出了根据本申请实施例的螺杆洞的封堵装置示意图；

图3示出了根据本申请实施例的螺杆洞封堵设备示意图；

图4示出了根据本申请实施例的螺杆洞的封堵装置生成的流程示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

60、底盘；70、升降装置；80、注浆装置；90、泵送装置；100、拍摄装置；101、控制装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中难以对大小不一样且深度相同的螺杆洞进行同样深度的封堵，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种螺杆洞的封堵方法、封堵装置、螺杆洞封堵设备、计算机可读存储介质和处理器。

根据本申请的一种典型的实施例，提供了一种螺杆洞的封堵方法。

图1是根据本申请实施例的螺杆洞的封堵方法生成的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取螺杆洞所在建筑面的图像；

步骤S102，根据上述建筑面的图像识别上述螺杆洞，并计算上述螺杆洞的开口面积；

步骤S103，根据上述螺杆洞的开口面积所在的面积区间范围，确定上述螺杆洞的种类；

步骤S104，根据上述螺杆洞的种类计算注浆量；

步骤S105，根据上述注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆。

上述的螺杆洞的封堵方法，首先获取螺杆洞所在建筑面的图像，根据上述建筑面的图像，识别上述螺杆洞并计算各螺杆洞的开口面积，根据上述开口面积所在的面积区间范围，确定上述螺杆洞的种类，再根据上述螺杆洞的种类计算注浆量，并控制上述注浆装置对对应的上述螺杆洞进行注浆，这样就至少可以根据螺杆洞的开口面积来控制对螺杆洞进行注浆，保证了开口面积不同且深度相同的螺杆洞注浆后的封堵深度基本一致，避免现有的封堵不够导致质量不佳、封堵过度导致砂浆溢出浪费的现象，达到了较好的封堵效果的同时节约了封堵成本。

本申请的一种具体的实施例中，螺杆洞基本都是圆形，直径有三种，即，螺杆洞的种类有三种，其对应的面积区间范围也对应有三个。当然，实际的应用过程中，螺杆洞的种类还可以有其他数量。

本申请的一种具体的实施例中，获取螺杆洞所在建筑面的图像的步骤，包括：获取上述建筑面的彩色图像和深度图像，根据上述建筑面的图像识别上述螺杆洞并计算上述螺杆洞的开口面积的步骤包括：将上述彩色图像和上述深度图像配准，生成上述螺杆洞的点云数据集；将上述点云数据集映射到上述彩色图像中，得到上述点云数据集的彩色图像，根据上述点云数据集的彩色图像确定上述螺杆洞的形状；根据上述螺杆洞的形状，计算上述螺杆洞的上述开口面积。这样进一步地保证了计算得到的上述螺杆洞的开口面积较为准确，为后续的注浆封堵提供了准确的螺杆洞的开口面积数据，进一步地实现了对大小不一、形状不同的螺杆洞的封堵深度基本一致，同时也可以保证对深度不同的螺杆洞的封堵效果较好，避免了大的螺杆洞封堵深度太浅不满足质量要求、对深度小的螺杆洞封堵砂浆过多导致砂浆溢出浪费的问题，保证了封堵质量的同时节约了资源。

本申请的另一种具体的实施例中，将上述彩色图像和上述深度图像配准，生成上述螺杆洞的点云数据集，包括：剔除上述深度图像和上述彩色图像中的深度值为0的点云集合，得到剩余点云数据集；根据上述剩余点云数据集计算上述建筑面的空间平面方程；计算上述剩余点云数据集中各个点与上述空间平面方程的欧式距离；提取上述欧式距离小于预设距离阈值的上述点，得到上述点云数据集。通过剔除上述深度图像和上述彩色图像中的深度值为0的点云集合，得到剩余点云数据集，再根据上述剩余点云数据集计算上述建筑面的空间平面方程，以及上述剩余点云数据集中各个点与上述空间平面方程的欧式距离，提取上述欧式距离小于预设距离阈值的上述点，得到上述点云数据集，通过上述方法可以较为准确地得到上述螺杆洞的点云数据集，这样进一步地保证了根据上述点云数据集确定的上述螺杆洞的开口面积较为准确，为后续根据上述开口面积进行注浆封堵提供了较准确的数据基础。

根据本申请的再一种具体的实施例，上述注浆装置包括砂浆管、安装在上述砂浆管一端的注浆组件、安装在上述砂浆管另一端的砂浆泵以及安装在上述砂浆管的靠近上述注浆装置一端的阀门，根据注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆的步骤包括：获取上述阀门的开启信息；在收到上述阀门的开启信息之后，控制上述砂浆泵开始向上述注浆组件泵送砂浆。该实施例中，在收到上述阀门的开启信息之后，控制上述砂浆泵开始向上述注浆组件泵送砂浆，避免了阀门未开启时泵送设备直接打开造成的注浆传输管道压力较高，避免了对注浆传输管道的影响。

为了更好地控制注浆量以及注浆速度，本申请的一种实施例中，根据注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆的步骤还包括：根据上述注浆量调节上述砂浆泵的转速和/或开启时间。通过调节上述砂浆泵的转速和/或开启时间，实现了对注浆量的控制，保证了上述螺杆洞的开口面积较大时，上述砂浆泵的转速较大，和/或开启时间较长，上述螺杆洞的开口面积较小时，上述砂浆泵的转速较小，和/或开启时间较短，进一步地保证了对注浆量的控制，进而保证了封堵深度基本一致。

当然，在注浆完成后，螺杆洞还可能有缺陷，为了进一步保证螺杆洞的封堵效果较好，本申请的另一种实施例中，根根据注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆，之后，上述封堵方法还包括：获取已封堵的上述螺杆洞的图像；根据已封堵的上述螺杆洞的图像，确定上述螺杆洞的缺陷面积，上述缺陷为已封堵的上述螺杆洞的注浆未填满的部分；根据上述缺陷面积对对应的上述螺杆洞进行二次注浆。在对上述螺杆洞注浆完成后，获取注浆后的上述螺杆洞的缺陷面积，从而确定封堵质量，针对封堵质量不好的上述螺杆洞的螺杆洞进行二次注浆封堵，通过检测缺陷面积并对有缺陷的螺杆洞进行二次注浆封堵，进一步地保证了经二次注浆封堵后的上述螺杆洞的封堵效果好。

本申请的另一种实施例中，上述注浆装置包括砂浆管、安装在上述砂浆管一端的注浆组件以及安装在上述砂浆管另一端的砂浆泵，根据上述缺陷面积对对应的上述螺杆洞进行二次注浆封堵的步骤包括：根据上述缺陷面积所在的面积区间范围，控制采用对应的工作参数控制上述注浆装置进行注浆，上述工作参数包括上述砂浆泵的转速和开启时间。通过确定上述缺陷面积所在的面积区间范围，控制采用对应的工作参数对上述注浆装置进行注浆，避免了对不同缺陷面积的螺杆洞进行相同工作参数注浆时造成的封堵不够或者封堵过多的问题，进一步地保证了二次封堵的质量，控制了二次封堵成本，且该方案直接根据缺陷的面积来控制二次封堵，效率较高。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种螺杆洞的封堵装置，需要说明的是，本申请实施例的螺杆洞的封堵装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于螺杆洞的封堵方法。以下对本申请实施例提供的螺杆洞的封堵装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的螺杆洞的封堵装置的示意图。如图2所示，该封堵装置包括第一获取单元10、识别及计算单元20、第一确定单元30、计算单元40和控制单元50，其中，上述第一获取单元10用于获取螺杆洞所在建筑面的图像；上述识别及计算单元20用于根据上述建筑面的图像识别上述螺杆洞，并计算上述螺杆洞的开口面积；上述第一确定单元30用于根据上述螺杆洞开口面积所在的面积区间范围，确定上述螺杆洞的种类；上述计算单元40用于根据预设的注浆深度和上述螺杆洞的种类计算注浆量；上述控制单元50用于根据上述注浆量控制注浆装置对螺杆洞进行注浆。

上述的螺杆洞的封堵装置，通过上述第一获取单元获取螺杆洞所在建筑面的图像，通过上述识别及计算单元来识别上述螺杆洞并计算各螺杆洞的开口面积，根据上述开口面积所在的面积区间范围，通过上述第一确定单元确定上述螺杆洞的种类，再根据上述螺杆洞的种类，通过上述计算单元计算注浆量，并通过上述控制单元控制上述注浆装置对对应的上述螺杆洞进行注浆，这样就至少可以根据螺杆洞的开口面积来控制对螺杆洞进行注浆，保证了开口面积不同且深度相同的螺杆洞注浆后的封堵深度基本一致，避免现有的封堵不够导致质量不佳、封堵过度导致砂浆溢出浪费的现象，达到了较好的封堵效果的同时节约了封堵成本。

本申请的一种具体的实施例中，螺杆洞基本都是圆形，直径有三种，即，螺杆洞的种类有三种，其对应的面积区间范围也对应有三个。当然，实际的应用过程中，螺杆洞的种类还可以有其他数量。

一种具体的实施例中，上述识别及计算单元可以为工控机，上述计算单元和上述控制单元可以为PLC控制器，上述第一获取单元可以为3D相机。当然，上述识别及计算单元还可以为性能较好的具有复杂运算能力的PLC控制器中的至少部分、运算能力较高的微型计算机芯片中的至少部分或者ARM中的至少部分，还可以为其他控制器中的至少部分或处理器中的至少部分。当然上述计算单元和上述控制单元还可以为其他控制器或处理器。当然，上述第一获取单元还可以为2D相机，还可以为其他视觉系统，可以根据对视觉解算的不同要求选择对应的视觉系统。

本申请的一种具体的实施例中，上述第一获取单元包括第一获取模块，上述第一获取模块用于获取上述建筑面的彩色图像和深度图像，上述识别及计算单元包括配准模块、映射模块和计算模块，其中，上述配准模块用于将上述彩色图像和上述深度图像配准，生成上述螺杆洞的点云数据集；上述映射模块用于将上述点云数据集映射到上述彩色图像中，得到上述点云数据集的彩色图像，根据上述点云数据集的彩色图像确定上述螺杆洞的形状；上述计算模块用于根据上述螺杆洞的形状，计算上述螺杆洞的上述开口面积。这样进一步地保证了计算得到的上述螺杆洞的开口面积较为准确，为后续的注浆封堵提供了准确的螺杆洞的开口面积数据，进一步地实现了对大小不一、形状不同的螺杆洞的封堵深度基本一致，同时也可以保证对深度不同的螺杆洞的封堵效果较好，避免了大的螺杆洞封堵深度太浅不满足质量要求、对深度小的螺杆洞封堵砂浆过多导致砂浆溢出浪费的问题，保证了封堵质量的同时节约了资源。

本申请的另一种具体的实施例中，上述配准模块包括剔除子模块、第一计算子模块、第二计算子模块和提取子模块，其中，上述剔除子模块用于剔除上述深度图像和上述彩色图像中的深度值为0的点云集合，得到剩余点云数据集；上述第一计算子模块用于根据上述剩余点云数据集计算上述建筑面的空间平面方程；上述第二计算子模块用于计算上述剩余点云数据集中各个点与上述空间平面方程的欧式距离；上述提取子模块用于提取上述欧式距离小于预设距离阈值的上述点，得到上述点云数据集。通过剔除上述深度图像和上述彩色图像中的深度值为0的点云集合，得到剩余点云数据集，再根据上述剩余点云数据集计算上述建筑面的空间平面方程，以及上述剩余点云数据集中各个点与上述空间平面方程的欧式距离，提取上述欧式距离小于预设距离阈值的上述点，得到上述点云数据集，通过上述方法可以较为准确地得到上述螺杆洞的点云数据集，这样进一步地保证了根据上述点云数据集确定的上述螺杆洞的开口面积较为准确，为后续根据上述开口面积进行注浆封堵提供了较准确的数据基础。

根据本申请的再一种具体的实施例，上述注浆装置包括砂浆管、安装在上述砂浆管一端的注浆组件、安装在上述砂浆管另一端的砂浆泵以及安装在上述砂浆管的靠近上述注浆装置一端的阀门，上述控制单元包括第二获取模块和第一控制模块，其中，上述第二获取模块用于获取上述阀门的开启信息；上述第一控制模块用于在收到上述阀门的开启信息之后，控制上述砂浆泵开始向上述注浆组件泵送砂浆。该实施例中，在收到上述阀门的开启信息之后，控制上述砂浆泵开始向上述注浆组件泵送砂浆，避免了阀门未开启时泵送设备直接打开造成的注浆传输管道压力较高，避免了对注浆传输管道的影响。

为了更好地控制注浆量以及注浆速度，本申请的一种实施例中，上述控制单元还包括调节模块，上述调节模块用于根据上述注浆量调节上述砂浆泵的转速和/或开启时间。通过调节上述砂浆泵的转速和/或开启时间，实现了对注浆量的控制，保证了上述螺杆洞的开口面积较大时，上述砂浆泵的转速较大，和/或开启时间较长，上述螺杆洞的开口面积较小时，上述砂浆泵的转速较小，和/或开启时间较短，进一步地保证了对注浆量的控制，进而保证了封堵深度基本一致。

当然，在注浆完成后，螺杆洞还可能有缺陷，为了进一步保证螺杆洞的封堵效果较好，本申请的另一种实施例中，上述装置还包括第二获取单元、第二确定单元和二次注浆单元，其中，上述第二获取单元用于根根据注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆，之后，获取已封堵的上述螺杆洞的图像；上述第二确定单元用于根据已封堵的上述螺杆洞的图像，确定上述螺杆洞的缺陷面积，上述缺陷为已封堵的上述螺杆洞的注浆未填满的部分；上述二次注浆单元根据上述缺陷面积对对应的上述螺杆洞进行二次注浆。在对上述螺杆洞注浆完成后，获取注浆后的上述螺杆洞的缺陷面积，从而确定封堵质量，针对封堵质量不好的上述螺杆洞的螺杆洞进行二次注浆封堵，通过检测缺陷面积并对有缺陷的螺杆洞进行二次注浆封堵，进一步地保证了经二次注浆封堵后的上述螺杆洞的封堵效果好。

本申请的另一种实施例中，上述注浆装置包括砂浆管、安装在上述砂浆管一端的注浆组件以及安装在上述砂浆管另一端的砂浆泵，上述二次注浆单元包括第二控制模块，上述第二控制模块用于根据上述缺陷面积所在的面积区间范围，控制采用对应的工作参数控制上述注浆装置进行注浆，上述工作参数包括上述砂浆泵的转速和开启时间。通过确定上述缺陷面积所在的面积区间范围，控制采用对应的工作参数对上述注浆装置进行注浆，避免了对不同缺陷面积的螺杆洞进行相同工作参数注浆时造成的封堵不够或者封堵过多的问题，进一步地保证了二次封堵的质量，控制了二次封堵成本，且该方案直接根据缺陷的面积来控制二次封堵，效率较高。

上述螺杆洞的封堵装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、识别及计算单元、第一确定单元、计算单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中难以对大小不一样且深度相同的螺杆洞进行同样深度的封堵的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种螺杆洞封堵设备，如图3所示，上述螺杆洞封堵设备包括底盘60、升降装置70、注浆装置80、泵送装置90、拍摄装置100和控制装置101，其中，上述升降装置安装在底盘上；上述注浆装置安装在升降装置上；上述泵送装置与上述注浆装置连接，用于向上述注浆装置泵送砂浆；上述拍摄装置用于对上述螺杆洞所在区域进行拍摄，得到上述螺杆洞所在建筑面的图像；上述控制装置与上述拍摄装置通信，上述控制装置用于执行任一种上述的封堵方法。。

上述的螺杆洞封堵设备，通过上述泵送装置向上述注浆装置泵送砂浆，通过上述拍摄装置对上述螺杆洞所在区域进行拍摄，得到上述螺杆洞所在建筑面的图像，通过上述控制装置执行任一种上述的封堵方法，控制上述注浆装置对不同开口面积、不同深度的螺杆洞进行对应砂浆量的注浆封堵，避免了现有的对大小不一、形状不同的螺杆洞进行同量砂浆封堵造成的封堵太浅或封堵过多的问题，保证了封堵效果基本一致，封堵质量好，同时节约了成本，并且，上述注浆系统对注浆后的螺杆洞进行缺陷检测，并根据缺陷的面积对有缺陷的螺杆洞进行二次封堵，进一步保证了封堵的质量较好、效率较高。

在实际的应用过程中，上述控制装置可以为工控机和PLC控制器的组合，也可以为其他控制机台。

具体地，上述拍摄装置可以为3D相机，也可以为2D相机，还可以为其他视觉系统，可以根据对视觉解算的不同要求选择对应的视觉系统。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述螺杆洞的封堵方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述螺杆洞的封堵方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取螺杆洞所在建筑面的图像；

步骤S102，根据上述建筑面的图像识别上述螺杆洞，并计算上述螺杆洞的开口面积；

步骤S103，根据上述螺杆洞的开口面积所在的面积区间范围，确定上述螺杆洞的种类；

步骤S104，根据上述螺杆洞的种类计算注浆量；

步骤S105，根据上述注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取螺杆洞所在建筑面的图像；

步骤S102，根据上述建筑面的图像识别上述螺杆洞，并计算上述螺杆洞的开口面积；

步骤S103，根据上述螺杆洞的开口面积所在的面积区间范围，确定上述螺杆洞的种类；

步骤S104，根据上述螺杆洞的种类计算注浆量；

步骤S105，根据上述注浆量控制注浆装置对上述螺杆洞进行注浆。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例来说明。

实施例1

根据上述螺杆洞的封堵装置形成了如图4所示的控制流程图，其中，上述识别及计算单元为工控机，上述计算单元和上述控制单元为PLC控制器，上述第一获取单元为3D相机。

在实际的应用过程中，常见的螺杆洞基本都是圆形，直径约有三种，其对应的面积范围也对应有三个，相应的泵送设备的工作参数也可以设置成对应的三套参数。在本实施例中，一次注浆对应的第一目标面积范围以及第一目标工作参数的对应关系如下表1所示，二次注浆对应的的第二目标面积范围以及第二目标工作参数的对应关系如下表2。

表1

表2

具体地，首先使用上述3D相机获取各螺杆洞的图像，上述工控机对上述图像进行处理，生成点云图像，并根据上述点云图像识别出上述螺杆洞的螺杆洞面积、螺杆洞深度等尺寸信息，然后上述PLC控制器确定上述螺杆洞面积是否处于第一目标面积范围内，在上述螺杆洞面积处于上述第一目标面积范围内时，上述PLC控制器控制阀门开启，当上述阀门异常不开启时，装置发出报警；上述阀门开启后，上述PLC控制器控制上述泵送机按照表1中第一目标面积范围与上述第一目标工作参数(包括泵送机转速、泵送时间和开阀时间)的对应关系，来确定工作参数，并以上述工作参数来对对应的螺杆洞进行注浆，完成封堵。

封堵完成后，上述3D相机获取各螺杆洞封堵后的图像，上述工控机对上述封堵后的图像进行处理，生成点云图像，并根据上述点云图像识别出封堵后的螺杆洞的螺杆洞面积、螺杆洞深度等尺寸信息，确定上述尺寸信息是否在封堵范围内来判定封堵是否有缺陷，在有缺陷的情况下，上述工控机识别出上述缺陷面积和缺陷深度，上述PLC控制器确定上述缺陷面积是否处于第二目标面积范围内，在上述缺陷面积处于第二目标面积范围内时，上述PLC控制器控制阀门开启，并按照表2中第二目标面积范围与第二目标工作参数(包括泵送机转速、泵送时间和开阀时间)的对应关系，来确定工作参数，并以上述工作参数来对对应的螺杆洞进行注浆，完成二次封堵。

当然，上述识别及计算单元还可以为性能较好的具有复杂运算能力的PLC控制器中的至少部分、运算能力较高的微型计算机芯片中的至少部分或者ARM中的至少部分，还可以为其他控制器中的至少部分或处理器中的至少部分。当然上述计算单元和上述控制单元还可以为其他控制器或处理器。

在实际的应用过程中，上述第一目标面积范围与上述第一目标工作参数的对应关系还可以为其他对应关系，上述第二目标面积范围与上述第二目标工作参数的对应关系还可以为其他对应关系；上述第一目标面积范围与上述第二目标面积范围可以相同，也可以不同。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请提供了一种螺杆洞的封堵方法，上述的螺杆洞的封堵方法，首先获取螺杆洞所在建筑面的图像，根据上述建筑面的图像，识别上述螺杆洞并计算各螺杆洞的开口面积，根据上述开口面积所在的面积区间范围，确定上述螺杆洞的种类，再根据上述螺杆洞的种类计算注浆量，并控制上述注浆装置对对应的上述螺杆洞进行注浆，这样就至少可以根据螺杆洞的开口面积来控制对螺杆洞进行注浆，保证了开口面积不同且深度相同的螺杆洞注浆后的封堵深度基本一致，避免现有的封堵不够导致质量不佳、封堵过度导致砂浆溢出浪费的现象，达到了较好的封堵效果的同时节约了封堵成本。

2)、本申请提供了一种螺杆洞的封堵装置，上述的螺杆洞的封堵装置，通过上述第一获取单元获取螺杆洞所在建筑面的图像，通过上述识别及计算单元来识别上述螺杆洞并计算各螺杆洞的开口面积，根据上述开口面积所在的面积区间范围，通过上述第一确定单元确定上述螺杆洞的种类，再根据上述螺杆洞的种类，通过上述计算单元计算注浆量，并通过上述控制单元控制上述注浆装置对对应的上述螺杆洞进行注浆，这样就至少可以根据螺杆洞的开口面积来控制对螺杆洞进行注浆，保证了开口面积不同且深度相同的螺杆洞注浆后的封堵深度基本一致，避免现有的封堵不够导致质量不佳、封堵过度导致砂浆溢出浪费的现象，达到了较好的封堵效果的同时节约了封堵成本。

3)、本申请还提供了一种螺杆洞封堵设备，上述的螺杆洞封堵设备，通过上述泵送装置向上述注浆装置泵送砂浆，通过上述拍摄装置对上述螺杆洞所在区域进行拍摄，得到上述螺杆洞所在建筑面的图像，通过上述控制装置执行任一种上述的封堵方法，控制上述注浆装置对不同开口面积、不同深度的螺杆洞进行对应砂浆量的注浆封堵，避免了现有的对大小不一、形状不同的螺杆洞进行同量砂浆封堵造成的封堵太浅或封堵过多的问题，保证了封堵效果基本一致，封堵质量好，同时节约了成本，并且，上述注浆系统对注浆后的螺杆洞进行缺陷检测，并根据缺陷的面积对有缺陷的螺杆洞进行二次封堵，进一步保证了封堵的质量较好、效率较高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种螺杆洞的封堵方法，其特征在于，包括：

获取螺杆洞所在建筑面的图像；

根据所述建筑面的图像识别所述螺杆洞，并计算所述螺杆洞的开口面积；

根据所述螺杆洞的开口面积所在的面积区间范围，确定所述螺杆洞的种类；

根据所述螺杆洞的种类计算注浆量；

根据所述注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆。

2.根据权利要求1所述的封堵方法，其特征在于，

获取螺杆洞所在建筑面的图像的步骤，包括：获取所述建筑面的彩色图像和深度图像，根据所述建筑面的图像识别所述螺杆洞并计算所述螺杆洞的开口面积的步骤包括：

将所述彩色图像和所述深度图像配准，生成所述螺杆洞的点云数据集；

将所述点云数据集映射到所述彩色图像中，得到所述点云数据集的彩色图像，根据所述点云数据集的彩色图像确定所述螺杆洞的形状；

根据所述螺杆洞的形状，计算所述螺杆洞的所述开口面积。

3.根据权利要求2所述的封堵方法，其特征在于，将所述彩色图像和所述深度图像配准，生成所述螺杆洞的点云数据集，包括：

剔除所述深度图像和所述彩色图像中的深度值为0的点云集合，得到剩余点云数据集；

根据所述剩余点云数据集计算所述建筑面的空间平面方程；

计算所述剩余点云数据集中各个点与所述空间平面方程的欧式距离；

提取所述欧式距离小于预设距离阈值的所述点，得到所述点云数据集。

4.根据权利要求1所述的封堵方法，其特征在于，所述注浆装置包括砂浆管、安装在所述砂浆管一端的注浆组件、安装在所述砂浆管另一端的砂浆泵以及安装在所述砂浆管的靠近所述注浆装置一端的阀门，根据注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆的步骤包括：

获取所述阀门的开启信息；

在收到所述阀门的开启信息之后，控制所述砂浆泵开始向所述注浆组件泵送砂浆。

5.根据权利要求4所述的封堵方法，其特征在于，根据注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆的步骤还包括：根据所述注浆量调节所述砂浆泵的转速和/或开启时间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的封堵方法，其特征在于，根据注浆量控制注浆装置对所述螺杆洞进行注浆之后，所述封堵方法还包括：

获取已封堵的所述螺杆洞的图像；

根据已封堵的所述螺杆洞的图像，确定所述螺杆洞的缺陷面积，所述缺陷为已封堵的所述螺杆洞的注浆未填满的部分；

根据所述缺陷面积对对应的所述螺杆洞进行二次注浆。

7.根据权利要求6所述的封堵方法，其特征在于，所述注浆装置包括砂浆管、安装在所述砂浆管一端的注浆组件以及安装在所述砂浆管另一端的砂浆泵，根据所述缺陷面积对对应的所述螺杆洞进行二次注浆封堵的步骤包括：

根据所述缺陷面积所在的面积区间范围，控制采用对应的工作参数控制所述注浆装置进行注浆，所述工作参数包括所述砂浆泵的转速和开启时间。

8.一种螺杆洞的封堵装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取螺杆洞所在建筑面的图像；

识别及计算单元，用于根据所述建筑面的图像识别所述螺杆洞，并计算所述螺杆洞的开口面积；

第一确定单元，用于根据所述螺杆洞开口面积所在的面积区间范围，确定所述螺杆洞的种类；

计算单元，用于根据预设的注浆深度和所述螺杆洞的种类计算注浆量；

控制单元，用于根据所述注浆量控制注浆装置对螺杆洞进行注浆。

9.一种螺杆洞封堵设备，包括：

底盘：

升降装置，安装在底盘上；

注浆装置，安装在升降装置上；

泵送装置，与所述注浆装置连接，用于向所述注浆装置泵送砂浆；

拍摄装置，用于对所述螺杆洞所在区域进行拍摄，得到所述螺杆洞所在建筑面的图像；

控制装置，与所述拍摄装置通信，所述控制装置用于执行权利要求1至7中任一项所述的封堵方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的封堵方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的封堵方法。

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