CN111155780A - 螺杆洞封堵机器人及具有其的造楼系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺杆洞封堵机器人及具有其的造楼系统，其中螺杆洞封堵机器人用于封堵螺杆洞，包括：转盘和沿周向设置在转盘上的螺旋钻机构、喷水机构、喷砂浆机构、抹平机构，转盘可相对于螺杆洞转动。螺旋钻机构的作用端可相对于转盘伸出或缩回，螺旋钻机构用于对螺杆洞扩孔。喷水机构用于对螺杆洞喷水。喷砂浆机构用于对螺杆洞填补砂浆。抹平机构用于对螺杆洞抹平。螺旋钻机构、喷水机构、喷砂浆机构、抹平机构沿周向间隔设置在转盘上。本发明实施例的螺杆洞封堵机器人，通过在转盘上沿周向间隔设置螺旋钻机构、喷水机构、喷砂浆机构、抹平机构，当转盘转动的过程中，可对螺杆洞进行扩孔、喷水、填补砂浆、抹平，封堵全程自动化。

Description

螺杆洞封堵机器人及具有其的造楼系统

技术领域

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种螺杆洞封堵机器人及具有其的造楼系统。

背景技术

相关技术中，对外墙螺杆洞封堵施工时，施工人员常站在外脚手架上，手工对螺杆洞进行封堵，由于螺杆洞数目较多且分散在外墙的不同位置，工人施工时间长、施工作业量大，施工过程中存在较大的安全风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种螺杆洞封堵机器人，所述螺杆洞封堵机器人可对螺杆洞全自动进行扩孔、喷水、喷砂浆、抹平处理，处理效率高，解决了工人对外墙螺杆洞进行封堵的过程中费工费时、安全风险大的技术问题。

本发明还旨在提出一种具有上述螺杆洞封堵机器人的造楼系统。

根据本发明实施例的一种螺杆洞封堵机器人，所述螺杆洞封堵机器人用于封堵螺杆洞，包括：转盘，所述转盘可相对于所述螺杆洞转动；螺旋钻机构，所述螺旋钻机构连接在所述转盘上，所述螺旋钻机构的作用端可相对于所述转盘伸出或缩回，所述螺旋钻机构用于对所述螺杆洞扩孔；喷水机构，所述喷水机构连接在所述转盘上，所述喷水机构用于对所述螺杆洞喷水；喷砂浆机构，所述喷砂浆机构连接在所述转盘上，所述喷砂浆机构用于对所述螺杆洞填补砂浆；抹平机构，所述抹平机构连接在所述转盘上，所述抹平机构用于对所述螺杆洞抹平；所述螺旋钻机构、所述喷水机构、所述喷砂浆机构、所述抹平机构沿周向间隔设置在所述转盘上。

根据本发明实施例的螺杆洞封堵机器人，通过在转盘上沿周向间隔设置螺旋钻机构、喷水机构、喷砂浆机构、抹平机构，当转盘转动的过程中，螺旋钻机构、喷水机构、喷砂浆机构、抹平机构分别依次对准螺杆洞，并对螺杆洞进行扩孔、喷水、填补砂浆和抹平，因此螺杆洞的封堵全程自动化，螺杆洞封堵过程中效率高、省时省力。

根据本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人，还包括定位识别组件，所述定位识别组件连接在所述转盘上，所述定位识别组件包括可视相机和传感器，所述定位识别组件用于识别所述螺杆洞的位置。

可选的，所述转盘形成为圆形，所述定位识别组件设在所述转盘的转动中心上，所述螺旋钻机构、所述喷水机构、所述喷砂浆机构、所述抹平机构围绕所述定位识别组件设在所述转盘上。

根据本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人，还包括转动驱动机构，所述转动驱动机构驱动所述转盘转动，所述转动驱动机构包括回转电机和减速机，所述回转电机与所述减速机相连，所述减速机与所述转盘连接。

根据本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人，所述喷砂浆机构包括伸缩机构、用于贮存砂浆的喷浆筒和用于喷出砂浆的喷浆头，所述喷浆头连接在所述喷浆筒上，所述伸缩机构的一端连接所述喷浆筒，所述伸缩机构的另一端连接所述转盘，所述伸缩机构运动时，所述喷浆筒相对于所述转盘伸出或缩回。

根据本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人，所述喷水机构包括喷水驱动机构和喷水枪，所述喷水驱动机构连接在所述转盘上且与所述喷水枪相连，所述喷水驱动机构驱动所述喷水枪喷水。

根据本发明进一步的实施例，所述喷水枪包括输水管和喷水头，所述输水管连通所述喷水头，所述输水管的延伸方向与所述转盘所在面垂直，所述喷水头包括多组，多组所述喷水头沿所述输水管的长度方向间隔设置，每组所述喷水头包括多个喷水管，多个所述喷水管沿所述输水管的周向间隔布置。

根据本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人，所述抹平机构包括抹平驱动机构和抹平头，所述抹平驱动机构的一端连接所述转盘，所述抹平驱动机构的另一端连接所述抹平头，所述抹平驱动机构驱动所述抹平头相对于所述转盘转动以对注入砂浆后的所述螺杆洞抹平。

根据本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人，所述螺旋钻机构包括扩孔驱动机构、螺旋钻头、螺旋钻体，所述螺旋钻体包括钻头连接杆，所述螺旋钻头可旋转的连接在所述钻头连接杆上，所述扩孔驱动机构驱动所述螺旋钻头转动以对所述螺杆洞扩孔。

根据本发明实施例的一种造楼系统，所述造楼系统包括：造楼平台，所述造楼平台适于围设在建筑物外墙上；车架，所述车架连接在所述造楼平台上，所述车架可相对于所述造楼平台水平移动；移动平台，所述移动平台可上下升降地连接在所述车架上；末端执行器，所述末端执行器为前述的螺杆洞封堵机器人，所述末端执行器连接在所述移动平台上，以使所述螺杆洞封堵机器人封堵建筑物外墙上的螺杆洞。

根据本发明实施例的造楼系统，通过在建筑物外墙上设置造楼平台，并在造楼平台上设置可移动的车架，设在车架上的移动平台末端连接螺杆洞封堵机器人，当需要对建筑物外墙上的螺杆洞进行封堵时，车架左右移动、移动平台上下移动，可使螺杆洞封堵机器人快速移动到待封堵的螺杆洞前，螺杆洞封堵机器人的转盘转动使其上的四个功能件分别对螺杆洞进行扩孔、喷水、填补砂浆和抹平工作，将螺杆洞封堵。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的螺杆洞封堵机器人的立体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的造楼系统对建筑物外墙的螺杆洞进行封堵的示意图。

图3为本发明一个实施例的造楼系统对建筑物外墙的螺杆洞进行封堵的主视图(省去第一平台)。

图4为本发明一个实施例的造楼系统对建筑物外墙的螺杆洞进行封堵的侧视图(省去第一平台)。

图5为图2中区域I的局部放大结构示意图。

附图标记：

螺杆洞封堵机器人100、

转盘11、转动驱动机构12、回转电机121、减速机122、

螺旋钻机构2、

扩孔驱动机构21、螺旋钻头22、螺旋钻体23、钻头连接杆231、扩孔伸缩机构24、喷水机构3、

喷水驱动机构31、喷水枪32、输水管321、喷水头322、喷水管3221、

喷砂浆机构4、

伸缩机构41、喷浆筒42、喷浆头43、

抹平机构5、

抹平驱动机构51、抹平头52、抹平伸缩机构53、

定位识别组件6、

造楼系统200、

造楼平台7、

第一平台71、第一导轨711、

第二平台72、第二导轨721、

支撑柱73、

平台起升装置74

车架81、

行车轮82、主动行车轮821、被动行车轮822、导向行车轮823、

升降移动机构83、链条831、链轮832、升降电机833、

移动平台9、

控制系统10、

建筑物外墙300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的螺杆洞封堵机器人100。

根据本发明实施例的一种螺杆洞封堵机器人100，螺杆洞封堵机器人100用于封堵建筑物外墙300上的螺杆洞，如图1所示，包括：转盘11、螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4和抹平机构5。

其中，转盘11可相对于建筑物外墙300转动，转盘11上连接有螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4和抹平机构5。如图1所示，螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5沿周向间隔设置在转盘11上。

此外，螺旋钻机构2的作用端可相对于转盘11伸出或缩回，螺旋钻机构2用于对螺杆洞扩孔。喷水机构3用于对螺杆洞喷水，喷砂浆机构4用于对螺杆洞填补砂浆，抹平机构5用于对螺杆洞抹平。

由上述结构可知，本发明实施例的螺杆洞封堵机器人100，通过在转盘11上沿周向间隔设置螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5，当转盘11转动的过程中，螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5分别依次对准螺杆洞，并对螺杆洞进行扩孔、喷水、填补砂浆和抹平，因此螺杆洞的封堵全程自动化，螺杆洞封堵过程中效率高、省时省力。

通过螺旋钻机构2将螺杆洞扩孔之后，方便后续填补砂浆，砂浆不易洒在螺杆洞外部。而对螺杆洞喷水后可使螺杆洞内壁润湿，当后续补砂浆的过程中，有利于砂浆快速地填充在螺杆洞内，并与螺杆洞内壁贴合，减少螺杆洞内部的气泡。而对螺杆洞填充了砂浆之后，可极大地增强螺杆洞的强度并填补螺杆洞可能带来的漏水漏气、密封性差的问题。对填补砂浆后的螺杆洞表面进行抹平后，可使螺杆洞及其周围的基面保持平整，方便进行后续的处理工序。

可以理解的是，相比于人工依次对螺杆洞施加各工序进行封堵的情况，本发明的螺杆洞封堵机器人100极大地简化了人力，减少了工时，增加了施工的安全性，且各个工序之间衔接紧凑，无需等待，对螺杆洞的封堵效果好。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，螺杆洞封堵机器人100还包括定位识别组件6，定位识别组件6连接在转盘11上，定位识别组件6用于识别螺杆洞的位置。

可选的，定位识别组件6包括可视相机，这里的可视相机可将待处理面上的螺杆洞进行拍照，将图像信息实时传递给工控电脑系统，系统对图像做识别处理，以甄别螺杆洞的位置和螺杆洞的处理进程。

可选的，定位识别组件6包括传感器，通过传感器将坐标位置的数据统一反馈至工控电脑系统进行分析，可进一步确定螺杆洞的具体坐标位置的数据，工控电脑系统根据传回的具体数据，控制转盘11进行转动，转盘11上的螺旋钻机构2率先对准螺杆洞进行扩孔(或工控电脑系统根据传回的具体数据控制后文的移动平台9带动螺杆洞封堵机器人100相对于建筑物外墙300上下移动，或工控电脑系统根据传回的具体数据控制后文的车架81带动移动平台9相对于建筑物外墙300水平移动，使螺杆洞封堵机器人100上的至少一个功能机构能够对准螺杆洞)。

可选的，传感器可以为红外传感器、激光接收器等。

可选的，如图1所示，转盘11形成为圆形，定位识别组件6设在转盘11的转动中心上，螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5围绕定位识别组件6设在转盘11上。当定位识别组件6设在转盘11的转动中心时，当转盘11转动时，定位识别组件6相对于螺杆洞的距离不变，有利于封堵螺杆洞的过程中，保持螺杆洞位置数据的一致性，方便进行自动控制。圆形的转盘11转动一周后，其上的螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5分别对螺杆洞进行相应处理，整体结构紧凑，更换功能机构快速，各功能机构工作时相互之间不会产生干扰。

有利的，螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5的作用端距离中心的定位识别组件6的径向距离相等，螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5之间的周向间隔距离相等，可以理解的是，这样的结构将使转盘11无需频繁调整与螺杆洞之间的位置关系，而可以迅速使各功能机构的作用端对准螺杆洞进行施工。而周向间隔距离相等的各个功能机构在切换对准螺杆洞时，所需时间大致相等，有利于转盘11的转动控制，特别是有利于工控电脑系统对转盘的控制。

在另一些示例中，转盘11形成为多个承载盘和转动盘，多个承载盘分别环绕转动盘间隔设置，且每个转动盘与承载盘之间设有连接杆，当转动盘转动时，承载盘转动，每个承载盘上分别设置有一种功能性机构。减少转盘11的用材。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，螺杆洞封堵机器人100还包括转动驱动机构12，转动驱动机构12驱动转盘11转动。

如图5所示，转动驱动机构12包括回转电机121和减速机122，回转电机121与减速机122相连，减速机122与转盘11连接。当回转电机121转动时，带动转盘11做回转运动，各个功能机构的作用端依次位于螺杆洞的正前方，并对准螺杆洞。

可选的，回转电机121为伺服电机，以精确控制转盘11的转动的启停和转动的角度，使各个功能机构的作用端对准螺杆洞，防止各个功能机构在对准螺杆洞时产生偏差，而造成螺杆洞无法被封堵或者螺杆洞周围的基面被破坏。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，螺旋钻机构2包括扩孔驱动机构21、螺旋钻头22、螺旋钻体23，螺旋钻体23包括钻头连接杆231，螺旋钻头22设在钻头连接杆231上，扩孔驱动机构21驱动钻头连接杆231转动以使螺旋钻头22对螺杆洞扩孔。当转盘11转动并使螺旋钻机构2对准螺杆洞后，螺旋钻头22才伸入螺杆洞中进行转动扩孔，使螺杆洞内的空间增大，螺杆洞的洞口截面增大，有助于后续补浆作业。

可选的，如图1所示，螺旋钻机构2包括扩孔伸缩机构24，扩孔驱动机构21包括转动电机，转动电机设有电机座，转动电机的电机轴连接螺旋钻头22，扩孔伸缩机构24的一端连接在转盘11上，扩孔伸缩机构24的另一端连接在电机座上，当扩孔伸缩机构24伸缩运动时，带动电机座、螺旋钻体23伸缩运动，以使螺旋钻头22在螺杆洞内调节进给深度。

可选的，扩孔伸缩机构24可以为气缸、液缸、油缸或电推杆。

有利的，螺旋钻头22从顶端到底端的外径逐渐变大，以使扩口后的螺杆洞形成为开口截面大而内部截面小的形状，便于其他功能机构伸入螺杆洞进行相应处理。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，喷水机构3包括喷水驱动机构31和喷水枪32，喷水驱动机构31连接在转盘11上且与喷水枪32相连，喷水驱动机构31驱动喷水枪32喷水。

可选的，喷水驱动机构31可以为气缸或油缸，气缸和油缸伸缩时压缩喷水机构3内部的腔体，使喷水枪32喷射水流。

可选的，喷水驱动机构31也可以为电机，喷水枪32的入口处设有开关，电机连接开关并控制开关使入口关闭或打开，喷水枪32可实现高压喷水。

可选的，喷水枪32包括输水管321和喷水头322，输水管321连通喷水头322，输水管321的延伸方向与转盘11所在面垂直，喷水头322包括多组，多组喷水头322沿输水管321的长度方向间隔设置，每组喷水头322包括多个喷水管3221，多个喷水管3221沿输水管321的周向间隔布置。通过设置输水管321一方面将储水腔内的水输出到靠近螺杆洞的位置，另一方面由于输水管321具有一定的长度，输水管321的延伸方向与转盘11所在面垂直，并可在喷水过程中伸入到不同深度的螺杆洞中，由此位于输水管321上的喷水头322(由喷水管3221构成)可将其内的水向着螺杆洞内壁均匀地喷射，以使整个经过扩孔的螺杆洞快速被润湿。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，喷砂浆机构4包括伸缩机构41、用于贮存砂浆的喷浆筒42和用于喷出砂浆的喷浆头43，喷浆头43连接在喷浆筒42上，伸缩机构41的一端连接喷浆筒42，伸缩机构41的另一端连接转盘11，伸缩机构41运动时，喷浆筒42相对于转盘11伸出或缩回。由此，当需要喷浆时，喷浆筒42可相对于转盘11伸出一定距离并伸入到螺杆洞中，对经过润湿的螺杆洞喷砂浆，湿润的螺杆洞内壁可与砂浆快速融合，使螺杆洞内壁不易形成气泡，螺杆洞补完砂浆后，足够紧实、不易透风、强度足够。

可选的，伸缩机构41可以为气缸、液缸、电机和丝杠螺母的组合。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，抹平机构5包括抹平驱动机构51和抹平头52，抹平驱动机构51的一端连接转盘11，抹平驱动机构51的另一端连接抹平头52，抹平驱动机构51驱动抹平头52相对于转盘11转动以对注入砂浆后的螺杆洞抹平。当抹平头52将螺杆洞的洞口多余的砂浆抹平后，可使螺杆洞与周围的基面形成为一整面，平整度高，如在一些具体的示例中，对于建筑物外墙300上的螺杆洞，当将螺杆洞内的砂浆抹平后，可使得整面建筑物外墙300均较为平整，方便建筑物外墙300进入后续的其他处理工序。

可选的，抹平驱动机构51包括电机和电机座，电机的电机轴连接抹平头，电机带动抹平头52转动以对螺杆洞处的砂浆进行抹平，电机座的另一端连接在转盘11上或后述的抹平伸缩机构53上。

可选的，抹平头52包括多个旋转叶，多个旋转叶位于同一平面，且多个旋转叶的一端连接在一起形成旋转中心，多个旋转叶围绕连接而成的旋转中心旋转，多个旋转叶呈放射状设置。

有利的，多个旋转叶在同一径向距离沿周向间隔的距离相等。当多个旋转叶旋转后，可形成稳定的抹平面，对螺杆洞均匀地进行抹平。

可选的，多个旋转叶成对对称设置，多个旋转叶的外端沿连成的轨迹位于同一圆周面上。

可选的，抹平机构5还包括抹平伸缩机构53，抹平伸缩机构53的一端连接抹平驱动机构51，抹平伸缩机构53的另一端连接在转盘11上，抹平伸缩机构53伸缩运动时，带动抹平驱动机构51和抹平头52相对于螺杆洞或转盘11形成进给运动。

可选的，抹平伸缩机构53可以为气缸、液缸、电机和丝杠螺母的组合、电机和链条链轮的组合。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的造楼系统200。

根据本发明实施例的一种造楼系统200，如图2所示，螺杆洞适于形成在建筑物外墙300上。

如图2所示，造楼系统200包括：造楼平台7、车架81、移动平台9和末端执行器。

其中，造楼平台7围设在建筑物外墙300上。施工工人可站立在造楼平台7上进行施工，或施工机器人可连接在造楼平台7上。

如图2和图3所示，车架81连接在造楼平台7上，车架81可相对于造楼平台7水平移动，移动平台9可上下升降地连接在车架81上，末端执行器连接在移动平台9上，这里的末端执行器为前述的螺杆洞封堵机器人100，螺杆洞封堵机器人100的结构在此不做赘述。当螺杆洞封堵机器人100连接在移动平台9上时，可相对于建筑物外墙300进行较大范围的移动，以使螺杆洞封堵机器人100方便封堵建筑物外墙300上的多处螺杆洞。

由上述结构可知，本发明实施例的造楼系统200，通过在建筑物外墙300上设置造楼平台7，以及在造楼平台7上设置可移动的车架81，设在车架81上的移动平台9末端连接螺杆洞封堵机器人100，当需要对建筑物外墙300上的螺杆洞进行封堵时，车架81可左右移动、移动平台9可上下移动，可使螺杆洞封堵机器人100快速移动到待封堵的螺杆洞前对螺杆洞进行封堵，具体为：螺杆洞封堵机器人100的转盘11转动使其上的螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5四个功能件分别对螺杆洞进行扩孔、喷水、填补砂浆和抹平工作，将螺杆洞封堵。

在本发明的一些示例中，如图2所示，造楼平台7包括第一平台71、第二平台72和支撑柱73，第一平台71和第二平台72间隔设在上下方向上，支撑柱73连接在第一平台71和第二平台72之间。多组支撑柱73一方面为第一平台71和第二平台72提供支撑，另一方面可使第一平台71和第二平台72之间的距离始终保持在合理范围内。在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

可选的，如图2所示，第一平台71和第二平台72上分别设有第一导轨711和第二导轨721，这里的第一导轨711和第二导轨721可根据需要处理的建筑物外墙300的处理点对应铺设成相应的形状。

可选的，如图2所示，第一平台71和第二平台72水平延伸设置，第一平台71和第二平台72适于将建筑物外墙300包围。在一些具体的示例中，第一平台71上设有沿建筑物外墙300周向闭合的第一导轨711，第二平台72上设有沿建筑物外墙300周向闭合的第二导轨721，第一导轨711和第二导轨721平行设置，以使车架81沿着造楼平台7可相对建筑物外墙300的周面环向行驶。采用上述结构可使移动平台9上的螺杆洞封堵机器人100对建筑物外墙300的四周面上的螺杆洞均进行处理，且可进行循环处理。

如图3所示，车架81在第一导轨711和第二导轨721之间滑动。当设置第一导轨711和第二导轨721后，可使车架81在移动的过程中沿着设定好的导轨行进，第一导轨711和第二导轨721不仅具有导向的作用，还可将车架81限位在第一平台71和第二平台72之间，车架81不易滑脱，因此车架81在行进过程更为平滑、顺畅。

可选的，第一导轨711和第二导轨721均包括多段直线导轨和多段转向导轨，相邻两段直线导轨之间连接有转向导轨。直线导轨对应一面建筑物外墙300，转向导轨的设置处对应两面相交的建筑物外墙300设置。

在一些进一步的示例中，如图3所示，车架81的上部和下部分别设有一组行车轮82，两组行车轮82分别与第一导轨711和第二导轨721配合，其中的一组行车轮82形成为主动行车轮821和被动行车轮822，主动行车轮821具有动力源可驱动车架82沿着第一导轨711后第二导轨721行驶，另一组行车轮82形成为导向行车轮823以对行驶的车架81进行导向，使车架81始终配合在第一导轨711和第二导轨721上，且车架81在第一导轨711和第二导轨721上行驶时摩擦力小，行驶稳定且平滑顺畅。

可选的，主动行车轮821和被动行车轮822分别连接在第一摆动板上，主动行车轮821通过连接销可转动地连接在第一摆动板上，被动行车轮822可摆动地连接在第一摆动板上，被动行车轮822在第一导轨711或第二导轨721上摆动。

进一步的，主动行车轮821通过连接销连接在车架81的端板上，在具体的示例中，连接销贯穿车架81的端板的厚度方向设置，连接销的一端通过锁紧螺母限位并连接在端板上，连接销的另一端沿第一摆动板的厚度方向贯穿第一摆动板，且连接销的另一端连接主动行车轮821，被动行车轮822连接在第一摆动板的底部。在这里，第一摆动板位于主动行车轮821、被动行车轮822所在面与车架81的端板所在面之间，第一摆动板可相对于连接销转动，被动行车轮822可跟随第一摆动板进行摆动。

可选的，主动行车轮821的动力源为行驶驱动机构，行驶驱动机构驱动主动行车轮821转动，使主动行车轮821将动力传递给整个车架81。行驶驱动机构可以为驱动电机或气缸、液缸。

有利的，行驶驱动机构包括伺服电机和减速器，有利于精确地控制主动行车轮821的启动和停止，使车架81的移动更加可控。

可选的，主动行车轮821、被动行车轮822分别包括多个滚轮，多个滚轮围设在第一导轨711或第二导轨721的外周，多个滚轮的滚动接触面与第一导轨或第二导轨的多个侧面接触。通过多个滚轮围合而成的主动行车轮821和被动行车轮822，一方面主动行车轮821、被动行车轮822自身的结构更加稳定，不易破坏；另一方面多个滚轮与导轨的不同侧面接触，可使主动行车轮821、被动行车轮822稳定地限位在导轨上，并在导轨上稳定顺畅地滑动，不易脱轨。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

可选的，四个滚轮沿着第一导轨711(也可以是第二导轨721)的周向布置，且四个滚轮的内侧面围成滚动配合口，滚动配合口与第一导轨711的形状契合。滚动配合口与第一导轨711契合，一方面方便装配，方便将主动行车轮821、被动行车轮822连接在第一导轨711上，另一方面在车架81行驶的过程中，第一导轨711和多个滚轮之间形成导向。

可选的，多个滚轮连接在滚动配合板中，具体为，滚动配合板内形成有容纳槽，容纳槽中布置有多个滚轮，连接销连接在滚动配合板上。滚动配合板不仅为安装多个滚轮提供了安装空间和支撑，当主动行车轮821、被动行车轮822连接在第一导轨711上滑动时，滚动配合板还为多个滚轮提供了限位，防止滚轮从第一导轨711上飞出。

可选的，导向行车轮823包括主导向轮、次导向轮和第二摆动板，主导向轮和次导向轮分别沿车架81的行驶方向间隔连接在第二摆动板上，第二摆动板可摆动地连接在车架81上。这里的导向行车轮823转弯时的摆动原理与行驶轮组件大致相似，不同的是，主导向轮和次导向轮均连接在第二摆动板上，在转弯时，主导向轮和次导向轮与第二摆动板共同相对于车架81摆动。

可选的，导向行车轮823与第二导轨721配合，且主导向轮和次导向轮的底部限位在第二导轨721内，如在一些具体的示例中，第二导轨721形成开口向上的槽钢，槽钢形成为具有一定槽深的导轨，主导向轮和次导向轮分别在导轨的槽内移动。采用此结构，结构简单、方便加工，便于导向行车轮823为车架81导向，且便于导向行车轮823配合主动行车轮821和被动行车轮822移动。

在本发明的一些实施例中，造楼平台7可相对于建筑物外墙300升降运动，如图3所示，平台起升装置74驱动造楼平台7相对于建筑物外墙300整体升降运动。

可选的，平台起升装置74形成为伺服起重电机，平台起升装置74的一端连接在建筑物外墙300上，平台起升装置74的输出端连接在支撑柱73上。

可选的，造楼平台7还包括起重导向机构，起重导向机构滑动套接在支撑柱73上，起重导向机构的另一端固定连接在第一平台71上，当平台起升装置74驱动造楼平台7升降运动时，起重导向机构对支撑柱73的移动起到一定的导向作用。

可选的，起重导向机构形成为空心的滑轨，支撑柱73可滑动地连接在空心的滑轨内。

在本发明的一些实施例中，造楼系统200还包括升降移动机构83，升降移动机构83包括链条831、至少两个链轮832和升降电机833，链条831与至少两个链轮832啮合传动，升降电机833驱动链条831相对于链轮832升降移动，链条831连接移动平台9。在升降电机833的驱动下，链轮832带动链条831上下传动，同时链条831带动移动平台9上下升降。

可选的，如图3所示，链轮832包括两个，两个链轮832分别设在车架81的上下两端支架上，链条的长度至少大于两个链轮832之间的高度的两倍，保证移动平台9可在两个链轮832之间进行升降移动并在多个高度位置停留。

可选的，车架81包括两平行设置的支架，支架沿移动平台9的升降方向延伸设置，升降移动机构83还包括多个导向组件，多个导向组件的一端分别滑动连接在两个支架上，多个导向组件的另一端分别连接在移动平台9的两侧。设置导向组件后，可使移动平台9在上下升降运动的过程中，更加平稳、顺畅。

在一些具体的示例中，导向组件包括导向连接板和多个导向滚轮，导向连接板所在面与移动平台9的所在面垂直，导向连接板平行于支架设置，导向连接板的上下两端分别设有一个导向滚轮，导向滚轮与支架接触配合。

可选的，支架之间连接有支撑架，支撑架水平延伸并支设在两个支架之间，以增强整个车架81的结构强度。

在本发明的一些实施例中，如图2和图4所示，造楼系统200还包括控制系统10，控制系统10分别控制各驱动机构及执行机构的启停，增加了建造楼系统200的自动化性能，提高了螺杆洞封堵机器人100控制的精准性。

本发明的建造楼系统200是基于可自动升降的造楼平台7的爬升系统，并在两个造楼平台7上分别设置上下相对平行的第一导轨711和第二导轨721而形成了螺杆洞封堵机器人100可沿着建筑物外墙300进行至少两个自由度方向(X方向、Z方向)的运动。

当第一导轨711和第二导轨721形成环状，且第一平台71和第二平台72分别围设在建筑物外墙300周围时，则螺杆洞封堵机器人100可形成沿建筑物外墙300三个自由度方向(X方向、Y方向和Z方向)的运动。螺杆洞封堵机器人100对建筑物外墙300的处理覆盖度高，可适应不同的层高的建筑物外墙300上的螺杆洞的封堵处理。

螺杆洞封堵机器人100通过移动平台9可升降的设在车架81上，车架81上分别设有与两个导轨(第一导轨711和第二导轨721)相配合的行驶轮组件和导向轮组件，行驶轮组件上设有可驱动车架81行驶的主动行车轮821以及可相对于主动行车轮821摆动的被动行车轮822，导向轮组件设有可相对于车架81进行摆动的主导向轮、次导向轮和第二摆动板，车架81在转弯的过程中，主动行车轮821可快速通过弯道，而被动行车轮822则相对于主动行车轮821形成一定夹角后再转向，主导向轮、次导向轮和第二摆动板相对于车架81可适应形成一定的转向角度，车架81在转弯的过程中，转弯快速且平稳，不易脱轨。因此，本发明车架81在转弯时行驶轮组件和导向轮组件可自适应轨道的形状，且螺杆洞封堵机器人100可快速调整到建筑物外墙300待处理的螺杆洞前。

螺杆洞封堵机器人100在随移动平台9移动的过程中，可对建筑物外墙300进行拍照并回传图像信息进行反馈，确定螺杆洞的坐标位置数据，以使工控电脑系统和控制系统10进一步调整各执行机构的运动状态，确保螺杆洞封堵机器人100对准待处理的螺杆洞。随后，螺杆洞封堵机器人100的转盘11在进行每一个工序之前转动，并使得螺旋钻机构2、喷水机构3、喷砂浆机构4、抹平机构5分别依次对准螺杆洞，对螺杆洞进行扩孔、喷水、填补砂浆和抹平，其中螺旋钻机构2扩孔时相对于螺杆洞逐渐伸出一定距离，扩孔结束后，螺旋钻机构2相对于螺杆洞回缩。其中喷水机构3喷水时喷水枪32伸入螺杆洞中喷水，螺杆洞完全润湿后，喷水枪32缩回。之后喷砂浆机构4喷砂浆时，喷浆头43伸入到螺杆洞喷浆，随后缩回。最后，抹平机构5向前伸且抹平头52转动将螺杆洞前的砂浆完全抹平，之后抹平机构5回缩，完成一个螺杆洞的封堵工作。由此往复循环，可对建筑物外墙300上其他各处的螺杆洞依次封堵。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

根据本发明实施例的螺杆洞封堵机器人100及具有其的造楼系统200的其他构成例如电控形式和原理、伸缩的具体形式选择对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述螺杆洞封堵机器人用于封堵螺杆洞，包括：

转盘，所述转盘可相对于所述螺杆洞转动；

螺旋钻机构，所述螺旋钻机构连接在所述转盘上，所述螺旋钻机构的作用端可相对于所述转盘伸出或缩回，所述螺旋钻机构用于对所述螺杆洞扩孔；

喷水机构，所述喷水机构连接在所述转盘上，所述喷水机构用于对所述螺杆洞喷水；

喷砂浆机构，所述喷砂浆机构连接在所述转盘上，所述喷砂浆机构用于对所述螺杆洞填补砂浆；

抹平机构，所述抹平机构连接在所述转盘上，所述抹平机构用于对所述螺杆洞抹平；

所述螺旋钻机构、所述喷水机构、所述喷砂浆机构、所述抹平机构沿周向间隔设置在所述转盘上。

2.根据权利要求1所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，还包括定位识别组件，所述定位识别组件连接在所述转盘上，所述定位识别组件包括可视相机和传感器，所述定位识别组件用于识别所述螺杆洞的位置。

3.根据权利要求2所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述转盘形成为圆形，所述定位识别组件设在所述转盘的转动中心上，所述螺旋钻机构、所述喷水机构、所述喷砂浆机构、所述抹平机构围绕所述定位识别组件设在所述转盘上。

4.根据权利要求1所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，还包括转动驱动机构，所述转动驱动机构驱动所述转盘转动，所述转动驱动机构包括回转电机和减速机，所述回转电机与所述减速机相连，所述减速机与所述转盘连接。

5.根据权利要求1所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述喷砂浆机构包括伸缩机构、用于贮存砂浆的喷浆筒和用于喷出砂浆的喷浆头，所述喷浆头连接在所述喷浆筒上，所述伸缩机构的一端连接所述喷浆筒，所述伸缩机构的另一端连接所述转盘，所述伸缩机构运动时，所述喷浆筒相对于所述转盘伸出或缩回。

6.根据权利要求1所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述喷水机构包括喷水驱动机构和喷水枪，所述喷水驱动机构连接在所述转盘上且与所述喷水枪相连，所述喷水驱动机构驱动所述喷水枪喷水。

7.根据权利要求6所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述喷水枪包括输水管和喷水头，所述输水管连通所述喷水头，所述输水管的延伸方向与所述转盘所在面垂直，所述喷水头包括多组，多组所述喷水头沿所述输水管的长度方向间隔设置，每组所述喷水头包括多个喷水管，多个所述喷水管沿所述输水管的周向间隔布置。

8.根据权利要求1所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述抹平机构包括抹平驱动机构和抹平头，所述抹平驱动机构的一端连接所述转盘，所述抹平驱动机构的另一端连接所述抹平头，所述抹平驱动机构驱动所述抹平头相对于所述转盘转动以对注入砂浆后的所述螺杆洞抹平。

9.根据权利要求1所述的螺杆洞封堵机器人，其特征在于，所述螺旋钻机构包括扩孔驱动机构、螺旋钻头、螺旋钻体，所述螺旋钻体包括钻头连接杆，所述螺旋钻头可旋转的连接在所述钻头连接杆上，所述扩孔驱动机构驱动所述螺旋钻头转动以对所述螺杆洞扩孔。

10.一种造楼系统，其特征在于，所述造楼系统包括：

造楼平台，所述造楼平台适于围设在建筑物外墙上；

车架，所述车架连接在所述造楼平台上，所述车架可相对于所述造楼平台水平移动；

移动平台，所述移动平台可上下升降地连接在所述车架上；

末端执行器，所述末端执行器为根据权利要求1-9中任一项所述的螺杆洞封堵机器人，所述末端执行器连接在所述移动平台上，以使所述螺杆洞封堵机器人封堵建筑物外墙上的螺杆洞。

Images