CN110424683B - 一种3d打印装饰面层机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种3D打印装饰面层机器人，包括底座(10)、移动系统(11)、升降系统(12)、智能控制系统(13)、抛光系统(14)、输送系统(15)、抓取系统(16)、旋转装置(17)、切割系统(18)和喷涂打印系统(19)，借由智能控制系统(13)的作用带动移动系统(11)运动到所需作业位置，切割系统(18)和喷涂打印系统(19)分别设置在旋转装置(17)的两个不同工位上，旋转装置(17)驱动切割系统(18)和喷涂打印系统(19)在两个不同工位之间进行切换。本申请可实现对墙面、地面、天面、家居部品等立体空间的面层进行喷涂打印得到装饰面层，还可实现对装饰面层进行切割拉缝，也可实现对装饰面层进行打磨抛光，有效的提高作业效率和降低人工成本。
Description
技术领域
本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种3D打印装饰面层机器人。
背景技术
在建筑装饰工程中，现有的墙面或地面等装饰面层的装饰一般采用贴瓷砖、贴大理石、刷油漆或刷腻子粉实现，而这些工序比较复杂，需要工人的技术比较高，人工成本越来越高，在新时代的年轻人越来越不愿意从事此类工作，很难找到熟练地技术人员，导致相关技术工人断层，从而也导致相关成本日益增长，且上述方案在作业的过程中，会造成环境污染导致作业环境不是很好，越来越多的人不愿意从事该工作，且人工作业，工作效率低。
因此，有必要提供一种3D打印装饰面层机器人以解决现有的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种3D打印装饰面层机器人，可实现对地面和墙面进行喷涂打印得到装饰面层，还可实现对装饰面层进行切割拉缝，也可实现对装饰面层进行打磨抛光，有效的提高作业效率、降低人工成本及避免环境污染。
为实现上述目的，本发明提供了一种3D打印装饰面层机器人，包括底座10、移动系统11、升降系统12、智能控制系统13、抛光系统14、输送系统15、抓取系统16、旋转装置17、切割系统18和喷涂打印系统19，所述移动系统11设于所述底座10的底部，借由所述智能控制系统13的作用带动所述移动系统11运动到所需作业位置，所述升降系统12位于所述底座10和所述抓取系统16之间并带动所述抓取系统16进行升降运动，所述抓取系统16的一端与所述抛光系统14相连，所述抓取系统16的另一端与所述旋转装置17相连，所述切割系统18和所述喷涂打印系统19分别设置在所述旋转装置17的两个不同工位上，所述旋转装置17驱动所述切割系统18和所述喷涂打印系统19在两个不同工位之间进行切换，所述抛光系统14包括用于打磨抛光的打磨抛光机141，所述切割系统18包括用于切割拉缝的切割机181，所述输送系统15为所述喷涂打印系统19输料，所述喷涂打印系统19将输料进行喷涂打印得到装饰面层。
与现有技术相比，在施工过程中，智能控制系统13根据预设的现场作业情况带动移动系统11运动到所需作业位置。升降系统12带动抓取系统16位于合适的高度，输送系统15将原料输送至喷涂打印系统19，然后喷涂打印系统19实现对地面或墙面进行喷涂打印得到装饰面层。根据装饰面层表面的整平情况，抛光系统14被操作是否对装饰面层表面进行抛光作业，如果装饰面层表面的整平情况符合预设范围，则抛光系统14不作业；如果装饰面层表面的整平情况不符合预设范围，则抛光系统14被操作对装饰面层表面进行抛光作业，以达到预设范围则停止作业。根据装饰面层表面的拉缝需要，旋转装置17被操作驱动切割系统18位于工作工位，切割系统18被操作对装饰面层表面进行切割拉缝。因此，该3D打印装饰面层机器人，可实现对地面和墙面进行喷涂打印得到装饰面层，还可实现对装饰面层进行切割拉缝，也可实现对装饰面层进行打磨抛光，有效的提高作业效率、降低人工成本及提高建筑装饰面工艺功效及品质，为智能装饰和无人装饰作业提供了很好的实现依据。
较佳地，3D打印装饰面层机器人还包括辅助支撑系统20，所述辅助支撑系统20包括设置于所述底座10两侧的伸缩可控的伸缩支架201及与所述伸缩支架201相连的伸缩脚202，所述移动系统11伸缩可控具有支撑状态和收缩状态，所述移动系统11处于支撑状态，所述伸缩支架201收缩且所述伸缩脚202收缩；所述移动系统11处于收缩状态，所述伸缩支架201伸出且所述伸缩脚202伸出以抵接承载面。
较佳地，3D打印装饰面层机器人还包括设于所述底座10上的存储系统21，所述存储系统21包括含进料口213的第一存储室211，原料经所述进料口213进入到所述第一存储室211后，经所述输送系统15运输至所述喷涂打印系统19。
较佳地，所述存储系统21还包括与所述第一存储室211相互隔离的第二存储室212，所述抛光系统14还包括包覆所述打磨抛光机141的吸尘通道142及吸尘泵，所述吸尘泵借由所述吸尘通道142将所述打磨抛光机141作业产生的粉尘吸收并经所述输送系统15输送至所述第二存储室212。
较佳地，位于所述打磨抛光机141两侧的所述吸尘通道142的外壁延伸形成两挡板144，两所述挡板144之间形成供所述打磨抛光机141工作的密闭区间145。
较佳地，所述输送系统15包括第一输送装置和第二输送装置，所述第一输送装置包括第一输送动力和第一输送管道151，所述第一输送管道151的一端连通所述第一存储室211，所述第一输送管道151的另一端连通所述喷涂打印系统19；第二输送装置包括第二输送动力和第二输送管道152，所述第二输送管道152的一端连通所述第二存储室212，所述第二输送管道152的另一端连通所述抛光系统14。
较佳地，所述第一输送管道151和所述第二输送管道152位于所述升降系统12的部分呈螺旋结构设置。
较佳地，所述喷涂打印系统19包括刮平装置191和连接于所述刮平装置191的喷料管192，所述输送系统15将原料从所述喷料管192输出并借由所述刮平装置191将装饰面层表面整平。
较佳地，所述抓取系统16包括固定支架161、连接于所述固定支架161一侧的第一抓取臂162和连接于所述固定支架161另一侧的第二抓取臂163，所述抛光系统14设于所述第二抓取臂163，所述旋转装置17设于所述第一抓取臂162。
较佳地，所述智能控制系统13包括语音传感器131、红外感应器132、热感应器133、摄像头134、激光扫描器135和若干相对应的控制器，通过红外感应器132和热感应器133感应所需作业位置并反馈给对应的控制器，控制器控制所述移动系统11运动到所需作业位置；通过所述摄像头134和激光扫描器135监测工作区域障碍确保作业安全和对焦装饰面层表面的整平情况并反馈给对应的控制器，控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则继续操作所述抛光系统14工作，若结果在误差范围内，则操作所述抛光系统14停止工作；通过所述激光扫描器135和摄像头134对焦装饰面层表面的拉缝情况并反馈给对应的控制器，控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则驱动所述旋转装置17将所述切割系统18旋转至工作工位并操作所述切割系统18工作，若结果在误差范围内，则驱动所述旋转装置17将所述喷涂打印系统19旋转至工作工位并操作所述喷涂打印系统19工作。
附图说明
图1是本发明3D打印装饰面层机器人的结构示意图。
图2是图1中B处的放大图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。
如图1-图2所示，本发明的3D打印装饰面层机器人100，包括底座10、移动系统11、升降系统12、智能控制系统13、抛光系统14、输送系统15、抓取系统16、旋转装置17、切割系统18和喷涂打印系统19，移动系统11设于底座10的底部，借由智能控制系统13的作用带动移动系统11运动到所需作业位置，升降系统12位于底座10和抓取系统16之间并带动抓取系统16进行升降运动，抓取系统16的一端与抛光系统14相连，抓取系统16的另一端与旋转装置17相连，切割系统18和喷涂打印系统19分别设置在旋转装置17的两个不同工位上，旋转装置17驱动切割系统18和喷涂打印系统19在两个不同工位之间进行切换，抛光系统14包括用于打磨抛光的打磨抛光机141，切割系统18包括用于切割拉缝的切割机181，输送系统15为喷涂打印系统19输料，喷涂打印系统19将输料进行喷涂打印得到装饰面层。旋转装置17采用本领域常用的对两个不同工位之间进行切换的装置即可，在此不详细说明。
请参考图1，该3D打印装饰面层机器人100还包括辅助支撑系统20，辅助支撑系统20包括设置于底座10两侧的伸缩可控的伸缩支架201及与伸缩支架201相连的伸缩脚202，移动系统11伸缩可控具有支撑状态和收缩状态，移动系统11处于支撑状态，伸缩支架201收缩且伸缩脚202收缩；移动系统11处于收缩状态，伸缩支架201伸出且伸缩脚202伸出以抵接承载面或捕捉配合轨道系统。本实施例中，移动系统11位于收缩状态时，伸缩脚202起支撑作用，移动系统11位于支撑状态时，移动系统11起支撑作用。实际使用中，移动系统11为具有伸缩功能的万向轮，可方便对3D打印装饰面层机器人100进行移动，借由智能控制系统13的作用带动移动系统11运动到所需作业位置，移动系统11收缩至收缩状态，使得伸缩脚202抵住承载面，从而使得3D打印装饰面层机器人100能够安稳的得到支撑，以保障其在工作时不会移动。伸缩脚202伸出后还可捕捉到运行轨道，以方便移动。
请参考图1-图2，该3D打印装饰面层机器人100还包括设于底座10上的存储系统21，存储系统21包括含进料口213的第一存储室211，第一存储室211用于放置原料。原料经进料口213进入到第一存储室211后，经输送系统15运输至喷涂打印系统19。进一步，存储系统21还包括与第一存储室211相互隔离的第二存储室212，第二存储室212与第一存储室211相互隔离，以用于放置粉尘。抛光系统14还包括包覆打磨抛光机141的吸尘通道142及吸尘泵，吸尘泵借由吸尘通道142将打磨抛光机141作业产生的粉尘吸收并经输送系统15输送至第二存储室212。更进一步，打磨抛光机141两侧的吸尘通道142的外壁延伸形成两挡板144，两挡板144之间形成供打磨抛光机141工作的密闭区间145。利用两挡板144与吸尘通道142及装饰面层表面形成密闭区间145，可避免造成作业环境污染，以实现环保、高效、精品质的装饰面层现场作业。此外，抛光系统14还包括输送管146和浆料输送泵，浆料输送泵将浆料通过输送管146对作业面的凹槽位置进行注浆修补，与打磨抛光机141配合磨平作业面。在一个优选的实施例中，输送管146采用伸缩可控设置，比如通过液压驱动输送管146进行伸缩运动。
请参考图1，喷涂打印系统19包括刮平装置191和连接于刮平装置191的喷料管192，输送系统15将原料从喷料管192输出并借由刮平装置191将装饰面层表面整平。需要理解的是，喷料管192的出口距离刮平装置191有一定距离，该距离可根据装饰面层的实际需要进行设计，在此不进行限定。进一步，刮平装置191和喷料管192为一体设计，延长使用寿命。
请参考图1，抓取系统16包括固定支架161、连接于固定支架161一侧的第一抓取臂162和连接于固定支架161另一侧的第二抓取臂163，抛光系统14设于第二抓取臂163，旋转装置17设于第一抓取臂162上。本实施例中，智能控制系统13设于固定支架161上方。进一步，固定支架161的两端呈可伸缩设置，第一抓取臂162和第二抓取臂163均呈可伸缩设置。其中，固定支架161、第一抓取臂162和第二抓取臂163的伸缩均通过液压控制，在此不做详细说明。
请参考图1，输送系统15不仅可为喷涂打印系统19输料，还可输送抛光系统14作业产生的粉尘。具体地，输送系统15包括第一输送装置和第二输送装置，第一输送装置包括第一输送动力和第一输送管道151，第一输送管道151的一端连通第一存储室211，第一输送管道151的另一端连通喷涂打印系统19；第二输送装置包括第二输送动力和第二输送管道152，第二输送管道152的一端连通第二存储室212，第二输送管道152的另一端连通抛光系统14。第一输送动力驱动原料经第一输送管道151进入喷涂打印系统19，第二输送动力借由第二输送管道152将抛光系统14作业产生的粉尘吸收至第二存储室212。具体地，第一输送管道151沿第一抓取臂162内设置，第二输送管道152沿第二抓取臂163内设置。第一输送管道151的一端连通第一存储室211，第一输送管道151的另一端连通喷料管192。第二输送管道152的一端连通第二存储室212，第二输送管道152的另一端连通吸尘通道142。第一输送动力和第二输送动力的具体位置不做限制，可设于存储系统21中或抓取系统16中，其中第二输送动力可为吸尘泵，也就是说第二输送装置与抛光系统14共用吸尘泵，但是也可单独设置吸尘泵，以提高吸力。进一步，第一输送管道151和第二输送管道152位于升降系统12的部分呈螺旋结构设置。本实施例中，第一输送管道151和第二输送管道152设置于升降系统12中。升降系统12包括液压动力和升降管道，液压动力驱动升降管道进行上下运动，本实施例中，升降管道为两条且呈螺旋结构设置。第一输送管道151和第二输送管道152采用柔性材料制备，将其分别置于两升降管道内，使结构紧凑。可以理解的是，升降管道、固定支架161、第一抓取臂162和第二抓取臂163均呈中空结构，第一输送管道151从第一存储室211起依次穿过其中一升降管道、固定支架161、第一抓取臂162后与喷料管192连通，第二输送管道152从第二存储室212起依次穿过其中另一升降管道、固定支架161、第二抓取臂163后与吸尘通道142连通。
请参考图1，智能控制系统13包括语音传感器131、红外感应器132、热感应器133、摄像头134、激光扫描器135、若干控制器，利用语音传感器131可方便现场人工语音指令3D打印装饰面层机器人100进行移动，比如发出开始工作的指令，语音传感器131接收指令后通过对应的控制器控制3D打印装饰面层机器人100进行移动。利用红外感应器132和热感应器133感应所需作业位置并反馈给对应的控制器，该控制器控制移动系统11运动到所需作业位置，同时红外感应器132和热感应器133可用来预知作业面的情况和作业场景中的障碍物判断，保障安全作业。如在3D打印装饰面层机器人100前面有人体遮挡，可以通过热感应器133探测到人体的热能而发出安全指令，停止前进。激光扫描器135会监测作业面的具体尺寸数据，摄像头134可以采集这个数据来对作业面的信息进行结构化感应和显示。通过摄像头134和激光扫描器135监测工作区域障碍确保作业安全和对焦装饰面层表面的整平情况并反馈给对应的控制器，控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则继续操作抛光系统14工作，若结果在误差范围内，则操作抛光系统14停止工作；通过摄像头134和激光扫描器135精准扫描装饰面层表面的拉缝情况并反馈给对应的控制器，控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则驱动旋转装置17将切割系统18旋转至工作工位并操作切割系统18工作，若结果在误差范围内，则驱动旋转装置17将喷涂打印系统19旋转至工作工位并操作喷涂打印系统19工作。
下面结合图1-图2说明下本申请3D打印装饰面层机器人100的工作原理：
在智能控制系统13中预设标准的装饰面层表面的整平情况图并预设允许的误差范围，同时预设标准的装饰面层表面的拉缝情况图并预设允许的误差范围。
利用红外感应器132和热感应器133感应所需作业位置并反馈给对应的控制器，该控制器控制移动系统11运动到所需作业位置。伸缩支架201被操作伸出同时伸缩脚202被操作伸出以抵接承载面，将3D打印装饰面层机器人100位于稳定的工作状态。原料经进料口213进入到第一存储室211，第一输送动力驱动原料从第一存储室211经第一输送管道151从喷料管192输出并于地面或墙面进行喷涂打印装饰面层，装饰面层表面可根据设计需要打印不同的风格和颜色与花纹。
通过摄像头134和激光扫描器135对焦装饰面层表面的整平情况并反馈给对应的控制器，该控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则继续操作打磨抛光机141工作。具体是，第二抓取臂163伸出带动打磨抛光机141对装饰面层进行抛光。若结果在误差范围内，则操作打磨抛光机141停止工作，具体是，第二抓取臂163收缩带动打磨抛光机141离开装饰面层，停止抛光。在打磨抛光机141工作的同时，由于两挡板144与吸尘通道142形成供打磨抛光机141工作的密闭区间145，避免粉尘飘扬，可避免造成作业环境污染。同时，吸尘泵借由吸尘通道142将打磨抛光机141作业产生的粉尘吸收并经第二输送装置输送至第二存储室212。此外，在工作的过程中，摄像头134和激光扫描器135能监测工作区域障碍确保作业安全，同时利用摄像头134和激光扫描器135获得信息与红外感应器132和热感应器133结合作业保证作业的安全。比如，前方感应到有物体或者活体遮挡，3D打印装饰面层机器人100会停止前进或后退，并发出语音提示警告，确保道路畅通无阻才继续前进或后退。
通过摄像头134和激光扫描器135精准扫描装饰面层表面的拉缝情况并反馈给对应的控制器，该控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则驱动旋转装置17将切割系统18旋转至工作工位并操作切割系统18工作。具体是，在切割系统18位于工作工位时，第一抓取臂162伸出带动切割系统18对装饰面层进行切割拉缝。若结果在误差范围内，则驱动旋转装置17将喷涂打印系统19旋转至工作工位并操作喷涂打印系统19工作。具体是，第一抓取臂162收缩带动切割系统18离开装饰面层，旋转装置17将喷涂打印系统19旋转至工作工位，第一抓取臂162伸出带动喷料管192处于所需位置进行喷涂打印装饰面层。可同时进行喷涂打印系统19喷涂打印装饰面层和打磨抛光机141作业，或同时进行切割系统18对装饰面层进行切割拉缝和打磨抛光机141作业，提高作业效率。
与现有技术相比，在施工过程中，智能控制系统13根据预设的现场作业情况带动移动系统11运动到所需作业位置。升降系统12带动抓取系统16位于合适的高度，输送系统15将原料输送至喷涂打印系统19，然后喷涂打印系统19实现对地面或墙面进行喷涂打印得到装饰面层。根据装饰面层表面的整平情况，抛光系统14被操作是否对装饰面层表面进行抛光作业，如果装饰面层表面的整平情况符合预设范围，则抛光系统14不作业；如果装饰面层表面的整平情况不符合预设范围，则抛光系统14被操作对装饰面层表面进行抛光作业，以达到预设范围则停止作业。根据装饰面层表面的拉缝需要，旋转装置17被操作驱动切割系统18位于工作工位，切割系统18被操作对装饰面层表面进行切割拉缝。因此，该3D打印装饰面层机器人100，可实现对地面和墙面进行喷涂打印得到装饰面层，还可实现对装饰面层进行切割拉缝，也可实现对装饰面层进行打磨抛光，有效的提高作业效率、降低人工成本及提高建筑装饰面工艺功效及品质，为智能装饰和无人装饰作业提供了很好的实现依据。
以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种3D打印装饰面层机器人，其特征在于，包括底座(10)、移动系统(11)、升降系统(12)、智能控制系统(13)、抛光系统(14)、输送系统(15)、抓取系统(16)、旋转装置(17)、切割系统(18)和喷涂打印系统(19)，所述移动系统(11)设于所述底座(10)的底部，借由所述智能控制系统(13)的作用带动所述移动系统(11)运动到所需作业位置，所述升降系统(12)位于所述底座(10)和所述抓取系统(16)之间并带动所述抓取系统(16)进行升降运动，所述抓取系统(16)的一端与所述抛光系统(14)相连，所述抓取系统(16)的另一端与所述旋转装置(17)相连，所述切割系统(18)和所述喷涂打印系统(19)分别设置在所述旋转装置(17)的两个不同工位上，所述旋转装置(17)驱动所述切割系统(18)和所述喷涂打印系统(19)在两个不同工位之间进行切换，所述抛光系统(14)包括输送管(146)和用于打磨抛光的打磨抛光机(141)，所述切割系统(18)包括用于切割拉缝的切割机(181)，所述输送系统(15)为所述喷涂打印系统(19)输料，所述喷涂打印系统(19)将输料进行喷涂打印得到装饰面层。
2.根据权利要求1所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，所述喷涂打印系统(19)包括刮平装置(191)和连接于所述刮平装置(191)的喷料管(192)，所述输送系统(15)将原料从所述喷料管(192)输出并借由所述刮平装置(191)将装饰面层表面整平。
3.根据权利要求1所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，还包括设于所述底座(10)上的存储系统(21)，所述存储系统(21)包括含进料口(213)的第一存储室(211)，原料经所述进料口(213)进入到所述第一存储室(211)后，经所述输送系统(15)运输至所述喷涂打印系统(19)。
4.根据权利要求3所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，所述存储系统(21)还包括与所述第一存储室(211)相互隔离的第二存储室(212)，所述抛光系统(14)还包括包覆所述打磨抛光机(141)的吸尘通道(142)及吸尘泵，所述吸尘泵借由所述吸尘通道(142)将所述打磨抛光机(141)作业产生的粉尘吸收并经所述输送系统(15)输送至所述第二存储室(212)。
5.根据权利要求4所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，位于所述打磨抛光机(141)两侧的所述吸尘通道(142)的外壁延伸形成两挡板(144)，两所述挡板(144)之间形成供所述打磨抛光机(141)工作的密闭区间(145)。
6.根据权利要求1所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，还包括辅助支撑系统(20)，所述辅助支撑系统(20)包括设置于所述底座(10)两侧的伸缩可控的伸缩支架(201)及与所述伸缩支架(201)相连的伸缩脚(202)，所述移动系统(11)伸缩可控具有支撑状态和收缩状态，所述移动系统(11)处于支撑状态，所述伸缩支架(201)收缩且所述伸缩脚(202)收缩；所述移动系统(11)处于收缩状态，所述伸缩支架(201)伸出且所述伸缩脚(202)伸出以抵接承载面。
7.根据权利要求4所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，所述输送系统(15)包括第一输送装置和第二输送装置，所述第一输送装置包括第一输送动力和第一输送管道(151)，所述第一输送管道(151)的一端连通所述第一存储室(211)，所述第一输送管道(151)的另一端连通所述喷涂打印系统(19)；第二输送装置包括第二输送动力和第二输送管道(152)，所述第二输送管道(152)的一端连通所述第二存储室(212)，所述第二输送管道(152)的另一端连通所述抛光系统(14)。
8.根据权利要求7所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，所述第一输送管道(151)和所述第二输送管道(152)位于所述升降系统(12)的部分呈螺旋结构设置。
9.根据权利要求1所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，所述抓取系统(16)包括固定支架(161)、连接于所述固定支架(161)一侧的第一抓取臂(162)和连接于所述固定支架(161)另一侧的第二抓取臂(163)，所述抛光系统(14)设于所述第二抓取臂(163)，所述旋转装置(17)设于所述第一抓取臂(162)。
10.根据权利要求1所述的3D打印装饰面层机器人，其特征在于，所述智能控制系统(13)包括语音传感器(131)、红外感应器(132)、热感应器(133)、摄像头(134)、激光扫描器(135)和若干相对应的控制器，通过红外感应器(132)和热感应器(133)感应所需作业位置并反馈给对应的控制器，控制器控制所述移动系统(11)运动到所需作业位置；通过所述摄像头(134)和所述激光扫描器(135)监测工作区域障碍确保作业安全和对焦装饰面层表面的整平情况并反馈给对应的控制器，控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则继续操作所述抛光系统(14)工作，若结果在误差范围内，则操作所述抛光系统(14)停止工作；通过所述摄像头(134)和所述激光扫描器(135)对焦装饰面层表面的拉缝情况并反馈给对应的控制器，控制器接收反馈信息并与预设标准值进行比较，若结果在误差范围外，则驱动所述旋转装置(17)将所述切割系统(18)旋转至工作工位并操作所述切割系统(18)工作，若结果在误差范围内，则驱动所述旋转装置(17)将所述喷涂打印系统(19)旋转至工作工位并操作所述喷涂打印系统(19)工作。
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