CN111502333A - 牛腿支撑机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种牛腿支撑机器人，包括行走装置、升降装置、调平装置、支撑架及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上并且所述升降装置的输出端可伸出；所述支撑架枢接于所述升降装置的输出端；所述调平装置设置于所述行走装置上，所述调平装置的输出端枢接于所述支撑架；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置及调平装置的动作。本发明牛腿支撑机器人能在建筑墙体与横梁之间浇注混凝土凝胶材料时进行支撑，并能自动行走，实现自动化施工，有效提高建筑施工效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种建筑机器人，尤其涉及一种在建筑墙体与横梁之间浇注混凝土凝胶材料时进行支撑的牛腿支撑机器人。
背景技术
传统的建筑施工，一般是先人工架设拼装模板，再在模板的下方设置支撑杆用于支撑模板，然后在现场人工将钢筋绑扎成钢筋笼及钢盘网板，之后再人工将钢筋笼及钢筋网板放入模腔内，并浇筑混凝土材料。待浇筑混凝土材料凝结合，再将模板下方的支撑杆拆除，最后将模板拆除。因此，在传统的建筑方式需要大量的工人架设模板及支撑杆，架设时间长，劳动强度大，生产效率低。
随着科技术发展，现有的建筑施工已开始实现自动化，通过设计不同种类的机器人对应不同的工种，例如利用运输机器人运输物料、利用支撑机器人支撑横梁、利用墙体机器人堆砌墙体等等，这些机器人基本覆盖了大部分工种的自动化施工。然而，有些施工位到目前为止仍然需要人工操作。例如在支柱或墙体与横梁连接时，由于横梁与墙体预先已制作好，因此，将两者连接时需要现场浇注混凝土凝胶材料，使两者固定连接起来。但是由于设置的支撑需要贴近墙体，而目前的支撑机器人并不适用于墙体与横梁连接处的支撑，因而还需要工人手动设置支撑杆。这样会对自动化施工存在一定影响，并且降低施工效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能在建筑墙体与横梁之间浇注混凝土凝胶材料时进行支撑，能自动行走，实现自动化施工，提高建筑施工效率的牛腿支撑机器人。
为了实现上述目的，本发明提供的牛腿支撑机器人包括行走装置、升降装置、调平装置、支撑架及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上并且所述升降装置的输出端可伸出；所述支撑架枢接于所述升降装置的输出端；所述调平装置设置于所述行走装置上，所述调平装置的输出端枢接于所述支撑架；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置及调平装置的动作。
与现有技术相比，由于本发明通过在所述行走装置上设置升降装置，又在所述升降装置上设置支撑架，利用调平装置对所述支撑架进行调整，从而可以使设置所述支撑架与所述墙体与横梁之间的模板匹配，达到支撑模板的目的；并且整个机器人可贴近于墙体上，从而使机器人位于模板的正下方，使模板的受力平衡，进而更稳定地模板。另外，通过所述控制系统控制所述行走装置自动行走，达到自动支撑建筑的楼板或横梁的目的，从而实现提高建筑物的自动化施工，极大地提高施工效率。
较佳地，所述调平装置可转动地设置所述升降装置的一侧。
较佳地，所述调平装置为伸缩器。
较佳地，所述牛腿支撑机器人还包括支撑装置，所述支撑装置设置于所述行走装置上，所述支撑装置的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置。设置所述支撑装置，可以在使用时支撑所述行走装置，进而使整个牛腿支撑机器人的底部更稳定。
较佳地，所述行走装置为移动小车。
较佳地，所述控制系统还包括对所述行走装置进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。通过借助所述扫描定位系统及充电系统，可以使所述建筑支撑机器人更加智能化及自动化。
较佳地，所述支撑架呈三角形结构，以与墙角匹配。
较佳地，所述升降装置与所述行走装置的同一侧沿竖直方向平齐。
较佳地，所述牛腿支撑机器人还包括支撑杆，所述支撑杆的一端连接于所述升降装置的输出端，另一端可与地面连接。
附图说明
图1是本发明牛腿支撑机器人支撑于墙体与横梁之间时的结构图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
如图1所示，本发明的牛腿支撑机器人100包括行走装置1、升降装置2、调平装置3、支撑架4及控制系统；本实施例所述行走装置1为移动小车。所述升降装置2设置于所述行走装置1上，所述升降装置与所述行走装置的同一侧沿竖直方向平齐，以靠近墙面，并且所述升降装置2的输出端21可伸出；所述支撑架4中部枢接于所述升降装置2的输出端21；所述支撑架4呈直角三角形结构，以与墙角匹配。所述调平装置3设置于所述行走装置1上，所述调平装置3可转动地设置所述升降装置2背离墙体200的一侧，这样可以使靠近墙体200的一侧结构更简洁平整，有利于进一步与墙体200贴近。所述调平装置3的输出端枢接于所述支撑架4的一端；所述调平装置3为伸缩器，具体可以为油缸、气缸或电动推杆等。所述控制系统控制所述行走装置1、升降装置2及调平装置3的动作。
所述牛腿支撑机器人100还包括支撑装置5，所述支撑装置5设置于所述行走装置1上，所述支撑装置5的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置1。设置所述支撑装置5，可以在使用时支撑所述行走装置1，进而使整个牛腿支撑机器人100的底部更稳定。
所述控制系统还包括对所述行走装置1进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。所述扫描定位系统可以扫描周围的物体，以制定行走路线。通过借助所述扫描定位系统及充电系统，可以使所述建筑支撑机器人更加智能化及自动化。
所述牛腿支撑机器人100还包括支撑杆6，所述支撑杆6的一端连接于所述升降装置2的输出端，另一端可与地面呈可拆卸地连接；所述支撑杆6位于与所述支撑架4相对的一侧。这样可以防止整个牛腿支撑机器人向倾斜的方向移位。
综合上述并结合图1，下面对本发明的牛腿支撑机器人100的工作原理进行详细描述，如下：
需要支撑墙体200与横梁300之间的模板400时，所述控制系统通过所述扫描定位系统控制所述行走装置1移动到靠近墙体200的侧边且位于横梁300连接处的正下方。然后所述控制系统控制所述升降装置2的输出端上升，进而带动所述支撑架4上升到靠近墙体200与横梁300所形成的三角区域。之后，所述调平装置3的输出端伸缩，以调整所述支撑架4的角度，使所述支撑架4的直角与墙角对齐，然后所述升降装置2再顶升所述支撑架4，使所述支撑架4抵顶于墙角的模板400上。最后所述支撑装置5两侧的支撑端伸出到地面以支撑整个牛腿机器人。这时即可对墙体200与横梁300之间的连接处进行浇注。当施工完成后可以拆除模板400时，所述控制系统控制所述升降装置2的输出端下降，同时控制所述调平装置3的输出端收缩，使得所述支撑架4脱离所述模板400并收折起来。然后，所述控制系统控制所述支撑装置5收起，最后所述控制系统控制所述行走装置1向下一施工位移动。
与现有技术相比，由于本发明通过在所述行走装置1上设置升降装置2，又在所述升降装置2上设置支撑架4，利用调平装置3对所述支撑架4进行调整，从而可以使设置所述支撑架4与所述墙体200与横梁300之间的模板400匹配，达到支撑模板400的目的；并且整个机器人可贴近于墙体200上，从而使机器人位于模板400的正下方，使模板400的受力平衡，进而更稳定地模板400。另外，通过所述控制系统控制所述行走装置1自动行走，达到自动支撑建筑的楼板或横梁300的目的，从而实现提高建筑物的自动化施工，极大地提高施工效率。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种牛腿支撑机器人，其特征在于：包括行走装置(1)、升降装置(2)、调平装置(3)、支撑架(4)及控制系统；所述升降装置(2)设置于所述行走装置(1)上并且所述升降装置(2)的输出端可伸出；所述支撑架(4)枢接于所述升降装置(2)的输出端；所述调平装置(3)设置于所述行走装置(1)上，所述调平装置(3)的输出端枢接于所述支撑架(4)；所述控制系统控制所述行走装置(1)、升降装置(2)及调平装置(3)的动作。
2.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述调平装置(3)可转动地设置所述升降装置(2)的一侧。
3.如权利要求1或2任一项所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述调平装置(3)为伸缩器。
4.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述牛腿支撑机器人还包括支撑装置(5)，所述支撑装置(5)设置于所述行走装置(1)上，所述支撑装置(5)的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置(1)。
5.如权利要求1或4任一项所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述行走装置(1)为移动小车。
6.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述控制系统还包括对所述行走装置(1)进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。
7.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述支撑架(4)呈三角形结构，以与墙角匹配。
8.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述升降装置(2)与所述行走装置(1)的同一侧沿竖直方向平齐。
9.如权利要求1所述的牛腿支撑机器人，其特征在于：所述牛腿支撑机器人还包括支撑杆(6)，所述支撑杆(6)的一端连接于所述升降装置(2)的输出端，另一端可与地面连接。
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