CN212656601U - 建筑支撑机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种建筑支撑机器人，包括行走装置、升降装置、抓取装置、调平装置及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上并且所述升降装置的输出端可伸出，以支撑建筑物；所述抓取装置设置于所述行走装置上，用于将建筑模具安装于所述升降装置的输出端；所述调平装置分别设置于所述升降装置的至少一侧，且所述调平装置的输出端可伸出，以支撑并调整所述建筑模具的两端；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置、抓取装置及调平装置的动作。本实用新型建筑支撑机器人能自动行走并支撑建筑的楼板模或梁模，实现自动化施工，有效提高建筑施工效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种建筑机器人，尤其涉及一种建筑支撑机器人。
背景技术
传统的建筑施工，一般是先人工架设拼装模板，再在模板的下方设置支撑杆用于支撑模板，然后在现场人工将钢筋绑扎成钢筋笼及钢盘网板，之后再人工将钢筋笼及钢筋网板放入模腔内，并浇筑混凝土材料。待浇筑混凝土材料凝结后，再将模板下方的支撑杆拆除，最后将模板拆除。因此，在传统的建筑方式需要大量的工人架设模板及支撑杆，架设时间长，劳动强度大，生产效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种能自动行走并支撑建筑的楼板模或梁模，实现自动化施工，提高建筑施工效率的建筑支撑机器人。
为了实现上述目的，本实用新型提供的建筑支撑机器人包括行走装置、升降装置、抓取装置、调平装置及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上并且所述升降装置的输出端可伸出，以支撑建筑物；所述抓取装置设置于所述行走装置上，用于将建筑模具安装于所述升降装置的输出端；所述调平装置分别设置于所述升降装置的至少一侧，且所述调平装置的输出端可伸出，以支撑并调整所述建筑模具的两端；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置、抓取装置及调平装置的动作。
与现有技术相比，由于本实用新型在行走装置上设置抓取装置及升降装置，利用抓取装置将建筑模具转移到升降装置的输出端，再利用所述升降装置来顶升所述建筑模具，实现对建筑模具支撑；同时，将调平装置设置于所述升降装置的两侧，并且使所述调平装置的输出端可伸缩地支撑于所述建筑模具的两端对所述建筑模具的水平位置进行调整，进而实现所述建筑模具精确定位。通过所述控制系统控制所述行走装置自动行走，达到自动支撑建筑的楼板或横梁的目的，从而实现提高建筑物的自动化施工，极大地提高施工效率。
较佳地，所述调平装置可转动地设置所述升降装置。这样可以使所述调平装置在使用时能向上转动地展开并支撑到上方的建筑模具，在不使用时能下转动地靠拢于所述升降装置，达到展开或收折时目的。
具体地，所述建筑支撑机器人还包括电机，所述电机设置于所述升降装置上并驱动所述调平装置转动。这样可以使所述调平装置实现自动展开或收折。
较佳地，所述建筑支撑机器人还包括第一支撑装置，所述第一支撑装置设置于所述升降装置的两侧，所述第一支撑装置的输出端可伸出，以支撑于所述行走装置上。由于所述调平装置位于所述升降装置的两侧并支撑于所述建筑模具的两端，下方只由所述升降装置支撑，其受力较大，受力不平衡容易出现支撑不稳定，甚至损坏建筑支撑机器人，因此，利用所述第一支撑装置支撑到所述升降装置与行走装置之间，可以保证所述升降装置受力平衡，提高支撑的稳定性。
具体地，所述第一支撑装置可转动地设置于所述升降装置的两侧。这样可以使所述第一支撑装置在使用时能转动地展开并支撑到所述行走装置上，在不使用时能转动地靠拢于所述升降装置，达到展开或收折时目的。
具体地，所述建筑支撑机器人还包括电机，所述电机设置于所述升降装置上并驱动所述第一支撑装置转动。这样可以使所述第一支撑装置实现自动展开或收折。
具体地，所述第一支撑装置、所述升降装置及所述行走装置三者在支撑时形成三角形支撑结构。这样可以保证升降装置的上方支撑达到稳定的状态，提高支撑的稳定性。
较佳地，所述建筑支撑机器人还包括第二支撑装置，所述第二支撑装置设置于所述行走装置上，所述第二支撑装置的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置。设置所述第二支撑装置，可以使所述建筑支撑机器人在使用时支撑所述行走装置，进而使整个建筑支撑机器人的底部更稳定。
较佳地，所述建筑支撑机器人还包括支撑板，所述支撑板设置于所述升降装置的输出端并支撑所述建筑模具。通过设置所述支撑板，可以使所述升降装置的输出端与所述建筑模具之间的受力面积更大，从而使支撑更稳定。
具体地，所述支撑板上设有用于定位所述建筑模具的定位装置。所述定位装置可以对建筑模具进行定位，从而使所述抓取装置能快速地将建筑模具放置于所述支撑板，保证施工可自动化，并提高施工的效率。
较佳地，所述调平装置、所述升降装置及所述建筑模具三者在支撑时形成三角形支撑结构。这样可以保证所述升降装置的下方支撑达到稳定的状态，提高支撑的稳定性。
较佳地，所述控制系统还包括对所述行走装置进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。通过借助所述扫描定位系统及充电系统，可以使所述建筑支撑机器人更加智能化及自动化。
附图说明
图1是本实用新型建筑支撑机器人支撑时的结构图。
图2是本实用新型建筑支撑机器人收折后的结构图。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
如图1及图2所示，本实用新型的建筑支撑机器人100包括行走装置1、升降装置2、抓取装置3、调平装置4、第一支撑装置5及控制系统(图中未示)；所述升降装置2设置于所述行走装置1上并且所述升降装置2的输出端可伸出，以支撑建筑物；所述升降装置2为油缸。所述抓取装置3设置于所述行走装置1上，用于将建筑模具200安装于所述升降装置2的输出端；本实用新型所述抓取装置3设置于所述升降装置2的缸体上，所述抓取装置3为机械手。所述调平装置4分别设置于所述升降装置2的缸体的两侧，且所述调平装置4的输出端可倾斜向上伸出，以支撑并调整所述建筑模具200的两端；所述调平装置4也为油缸。所述第一支撑装置5设置于所述升降装置2的缸体的两侧，所述第一支撑装置5的输出端可倾斜向下伸出，以支撑于所述行走装置1的两端表面；具体地所述第一支撑装置5的输出端设有夹爪，在与所述行走装置1支撑时可以抓紧于设置于所述行走装置1上的固定件以实现连接并支撑。所述第一支撑装置5为油缸。由于所述调平装置4位于所述升降装置2的两侧并支撑于所述建筑模具200的两端，下方只由所述升降装置2支撑，其受力较大，受力不平衡容易出现支撑不稳定，甚至损坏建筑支撑机器人100，因此，利用所述第一支撑装置5支撑到所述升降装置2与行走装置1之间，可以保证所述升降装置2受力平衡，提高支撑的稳定性。所述控制系统控制所述行走装置1、升降装置2、抓取装置3及调平装置4的动作。
再如图1及图2所示，具体地，所述调平装置4可转动地设置所述升降装置2的两侧。这样可以使所述调平装置4在使用时能向上转动地展开并支撑到上方的建筑模具200，在不使用时能下转动地靠拢于所述升降装置2，达到展开或收折时目的。所述第一支撑装置5通过一枢接点可转动地设置于所述升降装置2的两侧；所述第一支撑装置5的转动轴与所述调节装置的转动轴呈同轴设置。这样也可以使所述第一支撑装置5在使用时能转动地展开并支撑到所述行走装置1上，在不使用时能转动地靠拢于所述升降装置2，达到展开或收折时目的。所述建筑支撑机器人100还包括电机6，所述电机6设置于所述升降装置2上并可独立或同时驱动所述调平装置4及第一支撑装置5在竖直平面上沿自身与升降装置2枢接的枢接点转动；本申请所述电机6同时驱动所述调平装置4及第一支撑装置5转动。这样可以使所述调平装置4及第二支撑装置9实现自动展开或收折，无需人手操作。由于所述升降装置2的左、右两侧均设有所述调平装置4及第一支撑装置5，因此，可以使用同一个电机6驱动左、右两侧的所述调平装置4及第一支撑装置5，也可以使用两个电机6分别驱动左、右两侧的所述调平装置4及第一支撑装置5，在此不作限定。另外，由于所述调平装置4与第一支撑装置5的转动方向不同，因此，利用齿轮组的配合来调整所述调平装置4与第一支撑装置5的转动方向即可，齿轮组的装置是本领域技术人员熟知的，不再详细描述。
再请参阅图1，所述调平装置4、所述升降装置2及所述建筑模具200三者在支撑时形成三角形支撑结构。这样可以保证所述升降装置2的下方支撑达到稳定的状态，提高支撑的稳定性。所述第一支撑装置5、所述升降装置2及所述行走装置1三者在支撑时形成三角形支撑结构。这样可以保证升降装置2的上方支撑达到稳定的状态，提高支撑的稳定性。
再请参阅图1及图2，所述建筑支撑机器人100还包括支撑板7，所述支撑板7设置于所述升降装置2的输出端并支撑所述建筑模具200。通过设置所述支撑板7，可以使所述升降装置2的输出端与所述建筑模具200之间的受力面积更大，从而使支撑更稳定。所述支撑板7上设有用于定位所述建筑模具200的定位装置8。所述定位装置8可以对建筑模具200进行定位，从而使所述抓取装置3能快速地将建筑模具200放置于所述支撑板7，保证施工可自动化，并提高施工的效率。
请再参阅图1，所述建筑支撑机器人100还包括第二支撑装置9，所述第二支撑装置9设置于所述行走装置1上，所述第二支撑装置9的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置1。设置所述第二支撑装置9，可以使所述建筑支撑机器人100在使用时支撑所述行走装置1，进而使整个建筑支撑机器人100的底部更稳定。
所述控制系统还包括对所述行走装置1进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。通过借助所述扫描定位系统及充电系统，可以使所述建筑支撑机器人100更加智能化及自动化。
综合上述并结合附图，下面对本实用新型的建筑支撑机器人100的工作原理进行详细描述，如下：
工作时，所述控制系统通过所述扫描定位系统控制所述行走装置1移动到所述建筑模具200旁。然后所述控制系统控制所述抓取装置3抓取所述建筑模具200，并将所述建筑模具200转移到所述支撑板7上，所述定位装置8将所述建筑模具200定位于所述支撑板7上。之后所述行走装置1行走到施工位置上，所述控制系统控制所述升降装置2启动，所述升降装置2的输出端上升并顶升所述建筑模具200，使所述建筑模具200上升浇筑工位，然后，所述控制系统控制所述第二支撑装置9伸出，并支撑到于所述行走装置1的四个角处，使所述行走装置1固定。所述升降装置2停止上升。所述控制系统控制所述电机6启动，所述电机6的输出端转动带动所述调平装置4及第一支撑装置5，使所述调平装置4转动到呈向上倾斜的状态，所述第一支撑装置5转动到向下倾斜的状态；而所述调平装置4的输出端也同步倾斜向上伸出，直到两所述调平装置4的输出端支撑到所述建筑模具200的两端。通过左、右两侧的所述调平装置4的相互调节，使得所述建筑模具200处于水平状态。与此同时，所述第一支撑装置5的输出端倾斜向下伸出，到两所述第一支撑装置5的输出端支撑到所述行走装置1的两端。这时，所述建筑支撑机器人100即可将建筑模具200完全定位于施工工位等待安装钢筋及浇筑混凝土。当施工完成后可以拆除建筑模具200时，所述建筑模具200脱离混凝土建筑，这时，所述控制系统控制所述升降装置2使建筑模具200下降，同时控制所述电机6使所述调平装置4及第一支撑装置5靠拢所述升降装置2。另外，所述调平装置4及第一支撑装置5的输出端收缩。所述第二支撑装置9的输出端收缩，最后，所述控制系统控制所述行走装置1向下一施工位移动。
与现有技术相比，由于本实用新型在行走装置1上设置抓取装置3及升降装置2，利用抓取装置3将建筑模具200转移到升降装置2的输出端，再利用所述升降装置2来顶升所述建筑模具200，实现对建筑模具200支撑；同时，将调平装置4设置于所述升降装置2的两侧，并且使所述调平装置4的输出端可伸缩地支撑于所述建筑模具200的两端对所述建筑模具200的水平位置进行调整，进而实现所述建筑模具200精确定位。通过所述控制系统控制所述行走装置1自动行走，达到自动支撑建筑的楼板或横梁的目的，从而实现提高建筑物的自动化施工，极大地提高施工效率。
以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。
Claims (12)
1.一种建筑支撑机器人，其特征在于：包括行走装置(1)、升降装置(2)、抓取装置(3)、调平装置(4)及控制系统；所述升降装置(2)设置于所述行走装置(1)上并且所述升降装置(2)的输出端可伸出，以支撑建筑物；所述抓取装置(3)设置于所述行走装置(1)上，用于将建筑模具(200)安装于所述升降装置(2)的输出端；所述调平装置(4)分别设置于所述升降装置(2)的至少一侧，且所述调平装置(4)的输出端可伸出，以支撑并调整所述建筑模具(200)的两端；所述控制系统控制所述行走装置(1)、升降装置(2)、抓取装置(3)及调平装置(4)的动作。
2.如权利要求1所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述调平装置(4)可转动地设置所述升降装置(2)。
3.如权利要求2所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述建筑支撑机器人还包括电机(6)，所述电机(6)设置于所述升降装置(2)上并驱动所述调平装置(4)转动。
4.如权利要求1所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述建筑支撑机器人还包括第一支撑装置(5)，所述第一支撑装置(5)设置于所述升降装置(2)的两侧，所述第一支撑装置(5)的输出端可伸出，以支撑于所述行走装置(1)上。
5.如权利要求4所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述第一支撑装置(5)可转动地设置于所述升降装置(2)的两侧。
6.如权利要求5所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述建筑支撑机器人还包括电机(6)，所述电机(6)设置于所述升降装置(2)上并驱动所述第一支撑装置(5)转动。
7.如权利要求5所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述第一支撑装置(5)、所述升降装置(2)及所述行走装置(1)三者在支撑时形成三角形支撑结构。
8.如权利要求1所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述建筑支撑机器人还包括第二支撑装置(9)，所述第二支撑装置(9)设置于所述行走装置(1)上，所述第二支撑装置(9)的支撑端可伸出到地面，以支撑所述行走装置(1)。
9.如权利要求1所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述建筑支撑机器人还包括支撑板(7)，所述支撑板(7)设置于所述升降装置(2)的输出端并支撑所述建筑模具(200)。
10.如权利要求9所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述支撑板(7)上设有用于定位所述建筑模具(200)的定位装置(8)。
11.如权利要求1所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述调平装置(4)、所述升降装置(2)及所述建筑模具(200)三者在支撑时形成三角形支撑结构。
12.如权利要求1所述的建筑支撑机器人，其特征在于：所述控制系统还包括对所述行走装置(1)进行辅助的扫描定位系统和/或充电系统。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN111550081A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-08-18 | 正如(广东)机器人科技有限公司 | 建筑支撑机器人 |
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2020
- 2020-05-26 CN CN202020915396.3U patent/CN212656601U/zh active Active
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