KR20170141848A - 하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents

하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR20170141848A
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Abstract

본 발명은 하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 하수관로 내부 유지보수용 로봇은 하수관로 내부를 촬영하여 영상을 생성하는 카메라, 상기 하수관로의 노후화 영역을 보수하기 위한 작업 모듈, 상기 작업 모듈과 결합되며, 상기 작업 모듈을 상기 하수관로의 노후화 영역으로 이동시키는 머니퓰레이터, 상기 생성된 영상을 이용하여 상기 하수관로의 노후화 영역을 판단하며, 판단 결과에 따라 머니퓰레이터 및 작업 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈, 상기 머니퓰레이터와 결합되며, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 하수관로를 이동하는 이동 플랫폼을 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 하수관로의 노후화 판단부터 보수까지 로봇을 통해 진행하므로, 하수관로 유지보수의 전 과정을 자동화 할 수 있는 장점이 있다. 특히, 하수관로의 노후화를 구역별로 판단하여 유지보수하므로, 하수관로 유지보수에 소모되는 시간 및 비용을 절약할 수 있다. 뿐만 아니라, 작업 모듈 머니퓰레이터 및 이동 플랫폼이 자유롭게 결합 및 분리될 수 있으므로, 입구가 좁은 하수관로에도 로봇의 투입이 자유로운 장점을 가진다.

Description

하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법{MAINTENANCE ROBOT FOR INTERNAL DRAINPIPE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하수관로 내부의 유지보수를 자동화하기 위한 하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
우리나라의 지반침하, 즉 싱크홀은 외국에서 발생되는 자연적인 요인과 달리 지하매설물 파손이나 굴착공사 등 인위적인 요인으로 주로 발생되며, 특히 하수관로의 손상이 약 85%를 차지한다.
하수관로의 손상으로 인한 싱크홀은 지하물길이 하수관로 배면부 주변에 형성될 경우 지하수가 하수관로 외벽 표면에 스며들게 되어 콘크리트 부식 및 균열을 발생시키고 이로 인해 지하수와 토사가 손상된 하수관로 외벽을 통해 내부로 유입되어 공동을 형성한다. 그리고 공동이 발생된 지반은 계속해서 토사가 손상된 하수관로 상부에 낙하되고 무게를 지탱하지 못한 하수관로가 파손되며, 이후 계속해서 토사가 낙하되어 공동이 확대되고 결국 도로까지 파손됨으로써 지반 침하가 발생한다.
하지만 하수관로 보수 보강 작업은 타 사회 기반 시설물 보수 보강 작업보다 질식, 감전, 추락 등의 안전사고 발생율이 높고, 노동 강도가 크며, 노무 생산성이 떨어지고 기능 인력의 고령화 및 직업 기피현상으로 인해 인력 수급 불균형이 커지고 있다.
이러한 문제점들을 해결하기 위해 하수관로 보수 보강 작업의 자동화 및 로봇 기술의 도입이 시급한 실정이다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제10- 1165509호(2012.07.13.공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 하수관로 내부의 유지보수를 자동화하기 위한 하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면 하수관로 내부 유지보수용 로봇은 하수관로 내부를 촬영하여 영상을 생성하는 카메라, 상기 하수관로의 노후화 영역을 보수하기 위한 작업 모듈, 상기 작업 모듈과 결합되며, 상기 작업 모듈을 상기 하수관로의 노후화 영역으로 이동시키는 머니퓰레이터, 상기 생성된 영상을 이용하여 상기 하수관로의 노후화 영역을 판단하며, 판단 결과에 따라 머니퓰레이터 및 작업 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈, 상기 머니퓰레이터와 결합되며, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 하수관로를 이동하는 이동 플랫폼을 포함한다.
상기 작업 모듈과 상기 머니퓰레이터 사이에 위치하며, 상기 작업 모듈과 상기 머니퓰레이터를 결합시키는 제1 체결부, 그리고 상기 머니퓰레이터와 상기 이동 플랫폼 사이에 위치하며, 상기 머니퓰레이터와 상기 이동 플랫폼을 결합시키는 제2 체결부를 더 포함하며, 상기 제1 체결부와 상기 제2 체결부는 분해가 가능할 수 있다.
상기 작업 모듈은, 상기 하수관로 내부 표면에 부착된 이물질을 제거하는 치핑(chipping) 모듈, 상기 이물질이 제거된 하수관로 내부 표면에 압축 공기를 분사하는 콤프레셔(compressor) 모듈, 그리고 상기 압축 공기를 분사한 하수관로 내부 표면에 보수재를 도포하는 보수 모듈을 포함할 수 있다.
상기 제어 모듈은, 상기 생성된 영상을 복수의 블록으로 분할하고, 상기 분할된 블록 단위 별로 명도의 평균값을 연산하며, 상기 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 큰 블록을 노후화 영역으로 판단하고, 상기 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 작거나 같은 블록을 정상 영역으로 판단할 수 있다.
상기 카메라는, 상기 하수관로의 수직면을 따라 360도 회전하여 하수관로 내부 표면을 촬영하며, 기 설정된 구역 단위로 영상을 생성할 수 있다.
상기 머니퓰레이터는, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 6자유도 운동을 통해 상기 작업 모듈을 상기 하수관로의 노후화 영역으로 이동시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 하수관로의 노후화 판단부터 보수까지 로봇을 통해 진행하므로, 하수관로 유지보수의 전 과정을 자동화 할 수 있는 장점이 있다. 특히, 하수관로의 노후화를 구역별로 판단하여 유지보수하므로, 하수관로 유지보수에 소모되는 시간 및 비용을 절약할 수 있다. 뿐만 아니라, 작업 모듈, 머니퓰레이터 및 이동 플랫폼이 자유롭게 결합 및 분리될 수 있으므로, 입구가 좁은 하수관로에도 로봇의 투입이 자유로운 장점을 가진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇의 구성도이다.
도 3은 도 2의 작업 모듈을 상세하게 나타낸 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇의 결합 관계를 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇의 제어 방법의 순서도이다.
도 6은 도 3의 S320 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 3의 S330 단계를 상세하게 나타낸 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
먼저, 도 1을 통해 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)을 이용한 하수관로 내부 유지보수 시스템에 대하여 살펴보도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1을 참조하면, 하수관로 내부 유지보수 시스템은 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)과 제어 서버(200)를 포함한다.
우선, 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)은 지하에 매설된 하수관로에 진입하여 하수관로의 노후면을 탐지하고 노후면의 유지 보수를 수행한다. 일반적으로 하수관로의 입구는 좁은 경우가 많으므로, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)은 각 구성이 분리되어 하수관로에 진입한 다음 다시 결합될 수 있는 구조를 가진다.
한편, 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)은 하수관로에 진입하여 하수관로 내부면을 촬영하게 된다. 그리고 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)은 촬영 영상을 분석하여 하수관로 내부의 노후면을 판단하여 유지보수 작업을 수행한다. 이때, 유지보수 작업 수행 과정은 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)에 포함된 촬상장치로 촬영할 수 있다.
다음으로 제어 서버(200)는 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)과 유선 또는 무선으로 통신연결되어, 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)으로부터 유지보수 정보를 수신하거나 제어 정보를 송신한다.
구체적으로, 제어 서버(200)는 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)이 하수관로 내벽을 촬영한 영상 및 하수관로 유지보수과정을 촬영한 영상을 수신할 수 있다. 그리고, 제어 서버(200)는 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)의 이동 경로, 작업의 중단 또는 진행 명령에 대한 제어 정보를 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)에 송신할 수 있다.
한편, 제어 서버(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량에 탑재될 수 있다.
다음으로, 도 2 내지 도 4를 통해 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)의 구성에 대하여 살펴본다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)은 카메라(110), 작업 모듈(120), 머니퓰레이터(140), 이동 플랫폼(160) 및 제어 모듈(170)을 포함하며, 제1 체결부(130) 및 제2 체결부(150)를 더 포함할 수 있다.
우선, 카메라(110)는 하수관로 내부를 촬영하여 영상을 생성한다. 구체적으로, 카메라(110)는 하수관로의 수직면을 따라 360도 회전하여 하수관로 내부 표면을 촬영하며, 기 설정된 구역 단위로 영상을 생성한다. 이때, 카메라(110)는 머니퓰레이터(140)나 이동 플랫폼(160)에 결합될 수 있다.
다음으로, 작업 모듈(120)은 하수관로의 노후화 영역을 보수한다. 이때, 작업 모듈(120)은 머니퓰레이터(140) 및 제어 모듈(170)의 제어에 따라 하수관로의 노후화 영역을 보수한다.
다음으로, 제1 체결부(130)는 작업 모듈(120)과 머니퓰레이터(140) 사이에 위치하며, 작업 모듈(120)과 머니퓰레이터(140)를 결합시킨다. 그리고, 제1 체결부(130)는 분해될 수 있으며, 분해 시 작업 모듈(120)과 머니퓰레이터(140)는 분리된다.
다음으로, 머니퓰레이터(140)는 작업 모듈(120)과 결합되며, 작업 모듈(120)을 하수관로의 노후화 영역으로 이동시킨다. 구체적으로, 머니퓰레이터(140)는 제어 모듈(170)의 제어에 따라 6 자유도(Degree Of Freedom, DOF) 운동을 통해 작업 모듈(120)을 하수관로의 노후화 영역으로 이동시킨다.
한편, 머니퓰레이터(140)는 복수의 암(arm)을 포함할 수 있다. 이때, 복수의 암에는 각기 다른 기능을 가진 작업 모듈(120)이 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1 암에는 치핑 모듈(121)이 결합되고, 제2 암에는 콤프레셔 모듈(122)이 결합되며, 제3 암에는 보수 모듈(123)이 결합될 수 있다.
다음으로, 제2 체결부(150)는 머니퓰레이터(140)와 이동 플랫폼(160) 사이에 위치하며, 머니퓰레이터(140)와 이동 플랫폼(160)을 결합시킨다. 그리고, 제2 체결부(150)는 분해될 수 있으며, 분해 시 머니퓰레이터(140)와 이동 플랫폼(160)은 분리된다.
다음으로, 이동 플랫폼(160)은 머니퓰레이터(140)와 결합되며, 제어 모듈(170)의 제어에 따라 하수관로를 이동한다. 구체적으로 이동 플랫폼(160)은 제어 모듈(170)로부터 제어 신호를 수신하며, 수신한 제어 신호에 따라 하수관로를 이동하거나 이동을 중지할 수 있다. 한편, 이동 플랫폼(160)은 무한궤도(caterpillar)를 이용하여 형성될 수 있다.
다음으로, 제어 모듈(170)은 생성된 영상을 이용하여 하수관로의 노후화 영역을 판단하며, 판단 결과에 따라 머니퓰레이터(140) 및 작업 모듈(120)의 동작을 제어한다.
구체적으로, 제어 모듈(170)은 생성된 영상을 복수의 블록으로 분할한다. 그리고, 제어 모듈(170)은 분할된 블록 단위 별로 명도의 평균값을 연산한다. 그러면 제어 모듈(170)은 연산결과에 따라, 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 큰 블록을 노후화 영역으로 판단하거나 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 작거나 같은 블록을 정상 영역으로 판단한다. 이때, 노후화 영역은 유지 보수가 필요한 영역을 의미하고, 정상 영역은 유지 보수가 필요없는 영역을 의미한다.
한편, 제어 모듈(170)은 제어 서버(200)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되며, 제어 서버로 생성된 영상, 머니퓰레이터(140) 및 작업 모듈(120)의 동작 정보를 전송할 수 있다. 또한, 제어 모듈(170)은 제어 서버로부터 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)을 제어하기 위한 정보를 수신할 수 있다.
도 3은 도 2의 작업 모듈을 상세하게 나타낸 구성도이다.
도 3을 참조하면, 작업 모듈(120)은 치핑(chipping) 모듈(121), 콤프레셔(compressor) 모듈(122) 및 보수 모듈(123)을 포함한다.
구체적으로, 치핑 모듈(121)은 하수관로 내부 표면에 부착된 이물질을 제거한다. 그리고, 콤프레셔 모듈(122)은 치핑 모듈(121)에 의해 이물질이 제거된 하수관로 내부 표면에 압축 공기를 분사한다. 그리고, 보수 모듈(123)은 압축 공기를 분사한 하수관로 내부 표면에 보수재를 도포한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇의 결합 관계를 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제1 체결부(130) 및 제2 체결부(150)는 분해될 수 있는 구조로 형성된다. 따라서, 제1 체결부(130)가 분해되면 제1 체결부(130)와 결합된 보수 모듈(120) 및 머니퓰레이터(140)가 서로 분리된다. 그리고 제2 체결부(150)가 분해되며 머니퓰레이터(140)와 이동 플랫폼(160)이 서로 분리된다.
도 4에 도시된 제1 체결부(130) 및 제2 체결부(150)의 형상은 하나의 실시예로서 보수 모듈(120), 머니퓰레이터(140) 그리고 이동 플랫폼(160)의 결합 및 분리를 가능케하는 형상으로 대체될 수 있다.
이하에서는, 도 5 내지 도 7을 통해 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇(100)의 제어 방법에 대하여 살펴본다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로 내부 유지보수용 로봇의 제어 방법의 순서도이고, 도 6은 도 5의 S320 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 7는 도 5의 S330 단계를 상세하게 나타낸 순서도이다.
먼저, 이동 플랫폼(160)은 제어 모듈(170)의 제어에 따라 하수관로를 이동한다(S310). 구체적으로, 제어 모듈(170)은 이동 플랫폼(160)의 이동 경로 및 거리 등의 제어 정보를 포함하는 제어 신호를 이동 플랫폼(160)에 전송한다. 그러면, 이동 플랫폼(160)은 수신한 제어 신호에 따라 하수관로를 이동한다.
다음으로, 카메라(110)는 하수관로 내부를 촬영한다(S320). 그리고, 카메라(110)는 하수관로 내부를 촬영하여 생성한 영상을 제어 모듈(170)로 전송한다. 한편, 하수관로 내부 촬영시, 이동 플랫폼(160)은 제어 모듈(170)의 제어에 따라 이동을 중단할 수 있다.
도 6을 참조하면, 카메라(110)는 하수관로의 수직면을 따라 360도 회전하여 하수관로 내부 표면을 촬영할 수 있다. 이때, 카메라(110)는 도 6에 도시된 것처럼 기 설정된 구역 단위로 하수관로 내부를 촬영하여 영상을 생성할 수 있다. 도 6에서는 A 내지 D의 4개 구역을 기 설정하여 촬영하고 있으나, 설정된 구역의 개수나 범위는 하수관로의 형태나 카메라(110)의 종류 등을 고려하여 당업자에 의해 설계변경 될 수 있다.
그러면, 제어 모듈(170)은 카메라(110)가 촬영한 영상을 이용하여 하수관로 내부의 노후와 영역을 판단한다(S330).
도 7을 참조하면, 우선, 제어 모듈(170)은 전송받은 영상을 복수의 블록으로 분할한다(S331). 여기서, 복수의 블록은 동일한 수의 픽셀을 포함하도록 동일한 크기로 설정된다. 한편, 블록의 개수는 하수관로의 종류, 영상의 해상도 등을 고려하여 당업자에 의해 설계변경 될 수 있다.
그러면, 제어 모듈(170)은 분할된 블록 단위 별로 명도의 평균값을 연산한다(S332). 구체적으로, 제어 모듈(170)은 블록에 포함된 픽셀의 명도값을 추출하여 합산한다. 그리고, 제어 모듈(170)은 합산된 명도값을 픽셀의 개수로 나누어 블록의 명도 평균값을 연산한다.
그리고, 제어 모듈(170)은 연산된 평균값을 기 설정된 임계값과 비교한다(S333). 이때, 임계값은 하수관로의 종류, 영상의 해상도 등을 고려하여 당업자에 의해 설계변경 될 수 있다.
그러면, 제어 모듈(170)은 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 큰 블록을 노후화 영역으로 판단한다(S334). 반대로, 제어 모듈(170)은 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 작거나 같은 블록을 정상 영역으로 판단한다(S335).
다음으로, 제어 모듈(170)은 머니퓰레이터(140)를 제어하여 노후화 영역으로 작업 모듈(120)을 이동시킨다(S340). 구체적으로, 제어 모듈(170)은 작업 모듈(120)의 좌표값과 노후화 영역에 대한 좌표값을 이용하여 머니퓰레이터(140)의 운동 방향을 연산한다. 이때, 머니퓰레이터(140)는 6 자유도 운동을 할 수 있다. 그러므로, 제어 모듈(170)은 X(수평), Y(수직), Z(깊이), 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 값을 포함하는 제어 신호를 생성하여 머니퓰레이터(140)로 전송한다. 그러면, 머니퓰레이터(140)는 연산된 운동 방향 정보를 포함하는 제어 신호에 따라 노후화 영역으로 작업 모듈(120)을 이동시킨다.
다음으로, 제어 모듈(170)은 작업 모듈(120)을 동작시켜 노후화 영역을 유지보수한다(S350).
구체적으로, 제어 모듈(170)은 치핑 모듈(121)을 동작시켜 하수관로 내부 표면에 부착된 이물질을 제거한다. 여기서, 이물질은 하수관로 내부에 부착된 물이끼, 녹, 부식된 콘크리트 등을 포함한다.
이물질이 제거된 후, 제어 모듈(170)은 콤프레셔 모듈(122)을 동작시켜 이물질이 제거된 하수관로 내부 표면에 압축 공기를 분사한다. 이때, 이물질 제거 후 하수관로 내부에 남은 먼지 등이 제거된다.
다음으로, 제어 모듈(170)은 보수 모듈(123)을 동작시켜 압축 공기를 분사한 하수관로 내부 표면에 보수재를 도포한다. 예를 들어, 제어 모듈(170)은 보수 모듈(123)을 동작시켜 방청제를 도포한 다음 숏콘크리트 도포하고, 이후 중성화 방지제를 도포할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 하수관로의 노후화 판단부터 보수까지 로봇을 통해 진행하므로, 하수관로 유지보수의 전 과정을 자동화 할 수 있는 장점이 있다. 특히, 하수관로의 노후화를 구역별로 판단하여 유지보수하므로, 하수관로 유지보수에 소모되는 시간 및 비용을 절약할 수 있다. 뿐만 아니라, 작업 모듈 머니퓰레이터 및 이동 플랫폼이 자유롭게 결합 및 분리될 수 있으므로, 입구가 좁은 하수관로에도 로봇의 투입이 자유로운 장점을 가진다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 하수관로 내부 유지보수용 로봇 110 : 카메라
120 : 작업 모듈 121 : 치핑 모듈
122 : 콤프레셔 모듈 123 : 보수 모듈
130 : 제1 체결부 140 : 머니퓰레이터
150 : 제2 체결부 160 : 이동 플랫폼
170 : 제어 모듈 200 : 제어 서버

Claims (6)

  1. 하수관로 내부를 촬영하여 영상을 생성하는 카메라,
    상기 하수관로의 노후화 영역을 보수하기 위한 작업 모듈,
    상기 작업 모듈과 결합되며, 상기 작업 모듈을 상기 하수관로의 노후화 영역으로 이동시키는 머니퓰레이터,
    상기 생성된 영상을 이용하여 상기 하수관로의 노후화 영역을 판단하며, 판단 결과에 따라 머니퓰레이터 및 작업 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈,
    상기 머니퓰레이터와 결합되며, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 하수관로를 이동하는 이동 플랫폼을 포함하는 하수관로 내부 유지보수용 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작업 모듈과 상기 머니퓰레이터 사이에 위치하며, 상기 작업 모듈과 상기 머니퓰레이터를 결합시키는 제1 체결부, 그리고
    상기 머니퓰레이터와 상기 이동 플랫폼 사이에 위치하며, 상기 머니퓰레이터와 상기 이동 플랫폼을 결합시키는 제2 체결부를 더 포함하며,
    상기 제1 체결부와 상기 제2 체결부는 분해가 가능한 하수관로 내부 유지보수용 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 작업 모듈은,
    상기 하수관로 내부 표면에 부착된 이물질을 제거하는 치핑(chipping) 모듈,
    상기 이물질이 제거된 하수관로 내부 표면에 압축 공기를 분사하는 콤프레셔(compressor) 모듈, 그리고
    상기 압축 공기를 분사한 하수관로 내부 표면에 보수재를 도포하는 보수 모듈을 포함하는 하수관로 내부 유지보수용 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 생성된 영상을 복수의 블록으로 분할하고, 상기 분할된 블록 단위 별로 명도의 평균값을 연산하며, 상기 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 큰 블록을 노후화 영역으로 판단하고, 상기 연산된 평균값이 기 설정된 임계값보다 작거나 같은 블록을 정상 영역으로 판단하는 하수관로 내부 유지보수용 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 카메라는,
    상기 하수관로의 수직면을 따라 360도 회전하여 하수관로 내부 표면을 촬영하며, 기 설정된 구역 단위로 영상을 생성하는 하수관로 내부 유지보수용 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 머니퓰레이터는,
    상기 제어 모듈의 제어에 따라 6자유도 운동을 통해 상기 작업 모듈을 상기 하수관로의 노후화 영역으로 이동시키는 하수관로 내부 유지보수용 로봇.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102042440B1 (ko) * 2018-11-01 2019-11-08 재단법인대구경북과학기술원 하수관로 보수 로봇 및 그 로봇의 제어 방법
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KR102487554B1 (ko) * 2021-12-14 2023-01-11 한국건설기술연구원 자율형 이동체와 다자유도 머니퓰레이터를 활용한 공동구 내부 손상 탐지 시스템, 방법 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체

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