CN106625571B - 一种多功能螺母拆卸机器人 - Google Patents
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Abstract
一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座、摄像部分、四个移动部分、螺母收集部分、拧螺母部分，其特征在于：所述的四个移动部分的第一伸缩套筒的底面分别安装在底座的四个第一伸缩套筒固定座外侧；所述的螺母收集部分的第二伸缩套筒底面安装在第二伸缩套筒固定座上面；所述的拧螺母部分的第四舵机的底面安装在第四舵机固定座里面；通过第二液压缸带动第二伸缩杆向上移动，接着通过第二舵机带动螺母收集筒固定板旋转一定的角度，通过第三舵机带动螺母收集筒到一个合适的角度使螺母收集筒的口到达螺母存放筒的螺母掉落口处来接收螺母，使机器人将拧下来的螺母储存在一起，提高了机器人工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种多功能螺母拆卸机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
一些机器上的螺母，使用人工拧需要更换不同的扳手才可以将不同型号的螺母拧下来，既费时又费力，同时拧下来的螺母保存不合适会造成丢失，因此急需一种可以自动拧不同规格螺母且其可以自动存储螺母的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种多功能螺母拆卸机器人，本发明通过六个第六液压缸驱动使六个螺母固定架夹住螺母，通过第二步进电机带动齿轮进而带动长齿轮进而带动六棱底板转动使螺母固定架将螺母拧下来，使机器人可以拧不同直径的螺母；通过第二液压缸带动第二伸缩杆向上移动，接着通过第二舵机带动螺母收集筒固定板旋转一定的角度，通过第三舵机带动螺母收集筒到一个合适的角度使螺母收集筒的口到达螺母存放筒的螺母掉落口处来接收螺母，使机器人将拧下来的螺母储存在一起，提高了机器人工作效率。
本发明所使用的技术方案是：一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座、摄像部分、四个移动部分、螺母收集部分、拧螺母部分，其特征在于：所述的摄像部分的第一摄像头底面安装在底座的第一舵机固定座里面；所述的四个移动部分的第一伸缩套筒的底面分别安装在底座的四个第一伸缩套筒固定座外侧；所述的螺母收集部分的第二伸缩套筒底面安装在第二伸缩套筒固定座上面；所述的拧螺母部分的第四舵机的底面安装在第四舵机固定座里面；
所述的底座包括底板，底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第四舵机固定座，在底板上面设有第二伸缩套筒固定座，其位置在底板中间靠后位置；在底板上面设有第一舵机固定座，其位置在底板中间靠前位置；在第一舵机固定座里设有摄像部分，摄像部分包括第一舵机、摄像头固定座、两个第一摄像头，所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座里面，其电机轴与摄像头固定座下面固定连接；所述的两个第一摄像头固定安装在摄像头固定座前面；在底板下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定座；
所述的移动部分包括第一伸缩套筒、第一液压缸、第一伸缩杆、第五舵机、轮子固定架、轮子轴、轮子、第一步进电机，所述的四个第一伸缩套筒内端面固定安装在四个第一伸缩套筒固定座外端面；所述的第一伸缩杆左端面滑动安装在第一伸缩套筒右端面的凹槽里，所述的第一液压缸缸体底端固定安装在第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的支撑架固定连接；在第一伸缩杆右侧上面设有第五舵机固定座，所述的第五舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第五舵机固定座里，其电机轴穿过第一伸缩杆上面的圆孔与轮子固定架上面固定连接；在轮子固定架右侧设有第一步进电机固定座，所述的第一步进电机水平放置，其上侧面与第一步进电机固定座下面固定连接，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子固定架上面的圆孔里，所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子固定架里面；
所述的螺母收集部分包括第二伸缩套筒、第二液压缸、第二伸缩杆、第二舵机、螺母收集筒固定板、第三舵机、螺母收集筒、第三液压缸、第三液压缸支撑板、螺母挡板、第二舵机底板，所述的第二伸缩套筒竖直向上放置，其底面固定安装在第二伸缩套筒固定座上面，其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆下面滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里，第二伸缩杆的上下滑动通过设置在第二伸缩套筒侧面的第二液压缸控制，第二伸缩杆与第二舵机底板下面固定链接；在第二舵机底板上面设有第二舵机固定座，所述的第二舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座里面，其电机轴与螺母收集筒固定板下面固定连接，在螺母收集筒固定板上面设有螺母收集筒固定板支撑架；所述的第三舵机水平放置，其侧面与螺母收集筒固定板上面固定连接，其电机轴穿过螺母收集筒固定板支撑架上面的孔与螺母收集筒上面的孔固定连接；所述的第三液压缸缸体底端固定安装在螺母收集筒上面，其活塞杆端部与第三液压缸支撑板下面固定连接，所述的第三液压缸支撑板下面与螺母挡板上端面固定连接，所述的螺母挡板滑动安装在螺母收集筒上面的凹槽里；
所述的拧螺母部分包括第四舵机、圆盘、第六舵机、圆盘支撑板轴、第一并联机构底板、六个第四液压缸、第二并联机构底板、第二步进电机、齿轮、长齿轮、螺母存放筒、第五液压缸底板、第五液压缸、第五液压缸顶板、螺母截取板、六棱底板、六个第六液压缸底板、六个第六液压缸、六个螺母固定架、三个LED灯、三个第二摄像头，所述的第四舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第四舵机固定座里，其电机轴与圆盘下面固定连接；在圆盘上面中间位置设有圆盘支撑板，在其旁边设有第六舵机固定座，所述的第六舵机水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座里面，其电机轴与圆盘支撑板轴通过联轴器固定连接，所述的圆盘支撑板轴转动安装在圆盘支撑板的圆孔里，在第一并联机构底板下面设有第一并联机构底板铰接板，其位置在圆盘支撑板里面，其上面的圆孔与圆盘支撑板轴固定连接；所述的六个第四液压缸两两一组，每个第四液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板上侧，第四液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板下侧；每组第四液压缸中的两个第四液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸的轴线呈V型分布；在第二并联机构底板上面中间位置设有套筒，在其上面的一侧设有第二步进电机固定座，所述的第二步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座里，其电机轴与齿轮固定连接，所述的齿轮与长齿轮相互啮合；所述的长齿轮转动安装在套筒里，所述的螺母存放筒下面与长齿轮上面固定连接；在螺母存放筒一侧设有螺母掉落口，所述的螺母存放筒上面与六棱底板下面固定连接，在六棱底板下面设有第五液压缸底板，所述的第五液压缸水平放置，其缸体底端与第五液压缸底板内侧面固定连接，其活塞杆端部与第五液压缸顶板外侧固定连接，在第五液压缸顶板内侧设有螺母截取板，所述的螺母截取板滑动安装在螺母存放筒的凹槽里；在六棱底板中心设有圆孔，在六棱底板上面设有六个呈圆周阵列的燕尾槽，所述的六个螺母固定架下面设有滑轨，所述的螺母固定架下面的滑轨滑动安装在燕尾槽里；所述的六个第六液压缸底板固定安装在六棱底板上面；其位置在燕尾槽上面，所述的第六液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第六液压缸底板内侧，其活塞杆端部与螺母固定架外侧固连接；所述的三个LED灯和三个第二摄像头呈圆周阵列的排列在六棱底板上面。
本发明的有益效果：本发明通过六个第六液压缸驱动使六个螺母固定架夹住螺母，通过第二步进电机带动齿轮进而带动长齿轮进而带动六棱底板转动使螺母固定架将螺母拧下来，使机器人可以拧不同直径的螺母；通过第二液压缸带动第二伸缩杆向上移动，接着通过第二舵机带动螺母收集筒固定板旋转一定的角度，通过第三舵机带动螺母收集筒到一个合适的角度使螺母收集筒的口到达螺母存放筒的螺母掉落口处来接收螺母，使机器人将拧下来的螺母储存在一起，提高了机器人工作效率。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的底座与摄像部分的结构示意图。
图6为本发明的移动部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的螺母收集部分的结构示意图。
图9、图10、图11为本发明的拧螺母部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-摄像部分、3-移动部分、4-螺母收集部分、5-拧螺母部分、101-底板、102-第二伸缩套筒固定座、103-第四舵机固定座、104-第一伸缩套筒固定座、105-第一舵机固定座、201-第一舵机、202-摄像头固定座、203-第一摄像头、301-第一伸缩套筒、302-第一液压缸、303-第一伸缩杆、304-第五舵机固定座、305-第五舵机、306-轮子固定架、307-轮子轴、308-轮子、309-第一步进电机固定座、310-第一步进电机、401-第二伸缩套筒、402-第二液压缸、403-第二伸缩杆、404-第二舵机固定座、405-第二舵机、406-螺母收集筒固定板支撑架、407-螺母收集筒固定板、408-第三舵机、409-螺母收集筒、410-第三液压缸、411-第三液压缸支撑板、412-螺母挡板、第二舵机底板413、501-第四舵机、502-圆盘、503-第六舵机固定座、504-第六舵机、505-圆盘支撑板、506-圆盘支撑板轴、507-第一并联机构底板铰接板、508-第一并联机构底板、509-第四液压缸、510-第二并联机构底板、511-第二步进电机固定座、512-第二步进电机、513-齿轮、514-套筒、515-长齿轮、516-螺母存放筒、517-第五液压缸底板、518-第五液压缸、519-第五液压缸顶板、520-螺母截取板、521-螺母掉落口、522-六棱底板、523-燕尾槽、524-第六液压缸底板、525-第六液压缸、526-螺母固定架、527-LED灯、528-第二摄像头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座1、摄像部分2、四个移动部分3、螺母收集部分4、拧螺母部分5，其特征在于：所述的摄像部分2的第一摄像头203底面安装在底座1的第一舵机固定座105里面；所述的四个移动部分3的第一伸缩套筒301的底面分别安装在底座1的四个第一伸缩套筒固定座104外侧；所述的螺母收集部分4的第二伸缩套筒401底面安装在第二伸缩套筒固定座102上面；所述的拧螺母部分5的第四舵机501的底面安装在第四舵机固定座103里面；
所述的底座1包括底板101，底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第四舵机固定座103，在底板101上面设有第二伸缩套筒固定座102，其位置在底板101中间靠后位置；在底板101上面设有第一舵机固定座105，其位置在底板101中间靠前位置；在第一舵机固定座105里设有摄像部分2，摄像部分2包括第一舵机201、摄像头固定座202、两个第一摄像头203，所述的第一舵机201竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座105里面，其电机轴与摄像头固定座202下面固定连接；所述的两个第一摄像头203固定安装在摄像头固定座202前面；在底板101下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定座104；
所述的移动部分3包括第一伸缩套筒301、第一液压缸302、第一伸缩杆303、第五舵机305、轮子固定架306、轮子轴307、轮子308、第一步进电机310，所述的四个第一伸缩套筒301内端面固定安装在四个第一伸缩套筒固定座104外端面；所述的第一伸缩杆303左端面滑动安装在第一伸缩套筒301右端面的凹槽里，所述的第一液压缸302缸体底端固定安装在第一伸缩套筒301上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆303上面的支撑架固定连接；在第一伸缩杆303右侧上面设有第五舵机固定座304，所述的第五舵机305竖直向下放置，其侧面固定安装在第五舵机固定座304里，其电机轴穿过第一伸缩杆303上面的圆孔与轮子固定架306上面固定连接；在轮子固定架306右侧设有第一步进电机固定座309，所述的第一步进电机310水平放置，其上侧面与第一步进电机固定座309下面固定连接，其电机轴与轮子轴307通过联轴器固定连接；所述的轮子轴307转动安装在轮子固定架306上面的圆孔里，所述的轮子308固定安装在轮子轴307上，其位置在轮子固定架306里面；
所述的螺母收集部分4包括第二伸缩套筒401、第二液压缸402、第二伸缩杆403、第二舵机405、螺母收集筒固定板407、第三舵机408、螺母收集筒409、第三液压缸410、第三液压缸支撑板411、螺母挡板412、第二舵机底板413，所述的第二伸缩套筒401竖直向上放置，其底面固定安装在第二伸缩套筒固定座102上面，其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆403下面滑动安装在第二伸缩套筒401上面的凹槽里，第二伸缩杆403的上下滑动通过设置在第二伸缩套筒401侧面的第二液压缸402控制，第二伸缩杆403与第二舵机底板413下面固定链接；在第二舵机底板413上面设有第二舵机固定座404，所述的第二舵机405竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座404里面，其电机轴与螺母收集筒固定板407下面固定连接，在螺母收集筒固定板407上面设有螺母收集筒固定板支撑架406；所述的第三舵机408水平放置，其侧面与螺母收集筒固定板407上面固定连接，其电机轴穿过螺母收集筒固定板支撑架406上面的孔与螺母收集筒409上面的孔固定连接；所述的第三液压缸410缸体底端固定安装在螺母收集筒409上面，其活塞杆端部与第三液压缸支撑板411下面固定连接，所述的第三液压缸支撑板411下面与螺母挡板412上端面固定连接，所述的螺母挡板412滑动安装在螺母收集筒409上面的凹槽里；
所述的拧螺母部分5包括第四舵机501、圆盘502、第六舵机504、圆盘支撑板轴506、第一并联机构底板508、六个第四液压缸509、第二并联机构底板510、第二步进电机512、齿轮513、长齿轮515、螺母存放筒516、第五液压缸底板517、第五液压缸518、第五液压缸顶板519、螺母截取板520、六棱底板522、六个第六液压缸底板524、六个第六液压缸525、六个螺母固定架526、三个LED灯527、三个第二摄像头528，所述的第四舵机501竖直向上放置，其底面固定安装在第四舵机固定座103里，其电机轴与圆盘502下面固定连接；在圆盘502上面中间位置设有圆盘支撑板505，在其旁边设有第六舵机固定座503，所述的第六舵机504水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座503里面，其电机轴与圆盘支撑板轴506通过联轴器固定连接，所述的圆盘支撑板轴506转动安装在圆盘支撑板505的圆孔里，在第一并联机构底板508下面设有第一并联机构底板铰接板507，其位置在圆盘支撑板505里面，其上面的圆孔与圆盘支撑板轴506固定连接；所述的六个第四液压缸509两两一组，每个第四液压缸509的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板508上侧，第四液压缸509的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板510下侧；每组第四液压缸509中的两个第四液压缸509的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸509的轴线呈V型分布；在第二并联机构底板510上面中间位置设有套筒514，在其上面的一侧设有第二步进电机固定座511，所述的第二步进电机512竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座511里，其电机轴与齿轮513固定连接，所述的齿轮513与长齿轮515相互啮合；所述的长齿轮515转动安装在套筒514里，所述的螺母存放筒516下面与长齿轮515上面固定连接；在螺母存放筒516一侧设有螺母掉落口521，所述的螺母存放筒516上面与六棱底板522下面固定连接，在六棱底板522下面设有第五液压缸底板517，所述的第五液压缸518水平放置，其缸体底端与第五液压缸底板517内侧面固定连接，其活塞杆端部与第五液压缸顶板519外侧固定连接，在第五液压缸顶板519内侧设有螺母截取板520，所述的螺母截取板520滑动安装在螺母存放筒516的凹槽里；在六棱底板522中心设有圆孔，在六棱底板522上面设有六个呈圆周阵列的燕尾槽523，所述的六个螺母固定架526下面设有滑轨，所述的螺母固定架526下面的滑轨滑动安装在燕尾槽523里；所述的六个第六液压缸底板524固定安装在六棱底板522上面；其位置在燕尾槽523上面，所述的第六液压缸525水平放置，其缸体底端固定安装在第六液压缸底板524内侧，其活塞杆端部与螺母固定架526外侧固连接；所述的三个LED灯527和三个第二摄像头528呈圆周阵列的排列在六棱底板522上面。
本发明工作原理：本发明通过摄像部分2的两个第一摄像头203来探测道路，通过移动部分3的第一液压缸302来调节轮子308的位置，通过第五舵机305来调整机器人行走方向，通过第一步进电机310来驱动轮子308行走；使机器人到达需要拧螺母的下面，通过第四舵机501来调整拧螺母部分5的位置，通过第六舵机504来调整拧螺母部分5倾斜角度，使其可以拧不同角度的螺母；通过第四液压缸509来调节第二并联机构底板510伸长量，通过三个LED灯527照明，通过三个第二摄像头528探测来使螺母固定架526可以夹住螺母，当六个第六液压缸525驱动使六个螺母固定架526夹住螺母，通过第二步进电机512带动齿轮513进而带动长齿轮515进而带动六棱底板522转动使螺母固定架526旋转将螺母拧下来，当拧下螺母通过六个第六液压缸525带动螺母固定架526向后移动使螺母从六棱底板522中间的圆孔掉落到螺母存放筒516里面；接着通过第二液压缸402带动第二伸缩杆403向上移动，接着通过第二舵机405带动螺母收集筒固定板407旋转一定的角度，通过第三舵机408带动螺母收集筒409到一个合适的角度使螺母收集筒409的口到达螺母存放筒516的螺母掉落口521处，同时第五液压缸518带动螺母截取板520向后移动使螺丝从螺母掉落口521掉落到螺母收集筒409里面，同时第三液压缸410带动螺母挡板412使螺母挡板412挡住，通过第二液压缸402、第二舵机405与第三舵机408协同工作将螺母放到工作台下。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座（1）、摄像部分（2）、四个移动部分（3）、螺母收集部分（4）、拧螺母部分（5），其特征在于：所述的摄像部分（2）的第一摄像头（203）底面安装在底座（1）的第一舵机固定座（105）里面；所述的四个移动部分（3）的第一伸缩套筒（301）的底面分别安装在底座（1）的四个第一伸缩套筒固定座（104）外侧；所述的螺母收集部分（4）的第二伸缩套筒（401）底面安装在第二伸缩套筒固定座（102）上面；所述的拧螺母部分（5）的第四舵机（501）的底面安装在第四舵机固定座（103）里面；
所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第四舵机固定座（103），在底板（101）上面设有第二伸缩套筒固定座（102），其位置在底板（101）中间靠后位置；在底板（1011）上面设有第一舵机固定座（105），其位置在底板（101）中间靠前位置；在第一舵机固定座（105）里设有摄像部分（2），摄像部分（2）包括第一舵机（201）、摄像头固定座（202）、两个第一摄像头（203），所述的第一舵机（201）竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座（105）里面，其电机轴与摄像头固定座（202）下面固定连接；所述的两个第一摄像头（203）固定安装在摄像头固定座（2022）前面；在底板（101）下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定座（104）；
所述的移动部分（3）包括第一伸缩套筒（301）、第一液压缸（302）、第一伸缩杆（303）、第五舵机（305）、轮子固定架（306）、轮子轴（307）、轮子（308）、第一步进电机（310），所述的四个第一伸缩套筒（301）内端面固定安装在四个第一伸缩套筒固定座（104）外端面；所述的第一伸缩杆（303）左端面滑动安装在第一伸缩套筒（301）右端面的凹槽里，所述的第一液压缸（302）缸体底端固定安装在第一伸缩套筒（301）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（303）上面的支撑架固定连接；在第一伸缩杆（303）右侧上面设有第五舵机固定座（304），所述的第五舵机（305）竖直向下放置，其侧面固定安装在第五舵机固定座（304）里，其电机轴穿过第一伸缩杆（303）上面的圆孔与轮子固定架（306）上面固定连接；在轮子固定架（366）右侧设有第一步进电机固定座（309），所述的第一步进电机（310）水平放置，其上侧面与第一步进电机固定座（309）下面固定连接，其电机轴与轮子轴（307）通过联轴器固定连接；所述的轮子轴（307）转动安装在轮子固定架（306）上面的圆孔里，所述的轮子（308）固定安装在轮子轴（307）上，其位置在轮子固定架（306）里面；
所述的螺母收集部分（4）包括第二伸缩套筒（401）、第二液压缸（402）、第二伸缩杆（403）、第二舵机（405）、螺母收集筒固定板（407）、第三舵机（408）、螺母收集筒（409）、第三液压缸（410）、第三液压缸支撑板（411）、螺母挡板（412）、第二舵机底板（413），所述的第二伸缩套筒（401）竖直向上放置，其底面固定安装在第二伸缩套筒固定座（102）上面，其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（403）下面滑动安装在第二伸缩套筒（401）上面的凹槽里，第二伸缩杆（403）的上下滑动通过设置在第二伸缩套筒（401）侧面的第二液压缸（402）控制，第二伸缩杆（403）上面与第二舵机底板（413）下面固定链接；在第二舵机底板（413）上面设有第二舵机固定座（404），所述的第二舵机（405）竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座（404）里面，其电机轴与螺母收集筒固定板（407）下面固定连接，在螺母收集筒固定板（407）上面设有螺母收集筒固定板支撑架（406）；所述的第三舵机（408）水平放置，其侧面与螺母收集筒固定板（407）上面固定连接，其电机轴穿过螺母收集筒固定板支撑架（406）上面的孔与螺母收集筒（409）上面的孔固定连接；所述的第三液压缸（410）缸体底端固定安装在螺母收集筒（409）上面，其活塞杆端部与第三液压缸支撑板（411）下面固定连接，所述的第三液压缸支撑板（411）下面与螺母挡板（412）上端面固定连接，所述的螺母挡板（412）滑动安装在螺母收集筒（409）上面的凹槽里；
所述的拧螺母部分（5）包括第四舵机（501）、圆盘（502）、第六舵机（504）、圆盘支撑板轴（506）、第一并联机构底板（508）、六个第四液压缸（509）、第二并联机构底板（510）、第二步进电机（512）、齿轮（513）、长齿轮（515）、螺母存放筒（516）、第五液压缸底板（517）、第五液压缸（518）、第五液压缸顶板（519）、螺母截取板（520）、六棱底板（522）、六个第六液压缸底板（524）、六个第六液压缸（525）、六个螺母固定架（526）、三个LED灯（527）、三个第二摄像头（528），所述的第四舵机（501）竖直向上放置，其底面固定安装在第四舵机固定座（103）里，其电机轴与圆盘（502）下面固定连接；在圆盘（502）上面中间位置设有圆盘支撑板（505），在其旁边设有第六舵机固定座（503），所述的第六舵机（504）水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座（503）里面，其电机轴与圆盘支撑板轴（506）通过联轴器固定连接，所述的圆盘支撑板轴（506）转动安装在圆盘支撑板（505）的圆孔里，在第一并联机构底板（508）下面设有第一并联机构底板铰接板（507），其位置在圆盘支撑板（505）里面，其上面的圆孔与圆盘支撑板轴（506）固定连接；所述的六个第四液压缸（509）两两一组，每个第四液压缸（509）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（508）上侧，第四液压缸（509）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（510）下侧；每组第四液压缸（509）中的两个第四液压缸（509）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（509）的轴线呈V型分布；在第二并联机构底板（510）上面中间位置设有套筒（514），在其上面的一侧设有第二步进电机固定座（511），所述的第二步进电机（512）竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座（511）里，其电机轴与齿轮（513）固定连接，所述的齿轮（513）与长齿轮（515）相互啮合；所述的长齿轮（515）转动安装在套筒（514）里，所述的螺母存放筒（516）下面与长齿轮（515）上面固定连接；在螺母存放筒（516）一侧设有螺母掉落口（521），所述的螺母存放筒（516）上面与六棱底板（522）下面固定连接，在六棱底板（522）下面设有第五液压缸底板（517），所述的第五液压缸（518）水平放置，其缸体底端与第五液压缸底板（517）内侧面固定连接，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（519）外侧固定连接，在第五液压缸顶板（519）内侧设有螺母截取板（520），所述的螺母截取板（520）滑动安装在螺母存放筒（516）的凹槽里；在六棱底板（522）中心设有圆孔，在六棱底板（522）上面设有六个呈圆周阵列的燕尾槽（523），所述的六个螺母固定架（526）下面设有滑轨，所述的螺母固定架（526）下面的滑轨滑动安装在燕尾槽（523）里；所述的六个第六液压缸底板（524）固定安装在六棱底板（522）上面；其位置在燕尾槽（523）上面，所述的第六液压缸（525）水平放置，其缸体底端固定安装在第六液压缸底板（524）内侧，其活塞杆端部与螺母固定架（526）外侧固连接；所述的三个LED灯（527）和三个第二摄像头（528）呈圆周阵列的排列在六棱底板（522）上面。
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