CN107323568B - 一种园林草坪灯更换车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种园林草坪灯更换车，包括底座、四个行走部分、灯泡安装部分、驱动部分、废旧灯泡运输部分，四个行走部分的四个第一舵机的侧面分别固定安装在四个第一舵机座里；通过下面两个第一液压缸伸长带动两个灯泡固定座将坏掉的灯泡夹住，通过第三步进电机带动第三齿轮进而带动第一齿轮旋转将坏掉的灯泡拧出来，通过两个第二舵机旋转180度带动两个灯泡安装部分固定座旋转度，进而使灯泡安装部分旋转180度，将上面两个灯泡固定座夹的好灯泡，通过第三步进电机带动第三齿轮进而带动第一齿轮旋转将好的灯泡安装好，使机器完成自动化换灯泡的过程，提高了工作效率，实现了自动化。
Description
技术领域
本发明涉及环保器械技术领域，特别涉及一种园林草坪灯更换车。
背景技术
针对一些草坪灯泡损坏情况，使用人工更换，提高了费用开支，同时一些更换灯泡的机器机构复杂，体积大会损害草坪，因此需要一种体积小巧，且可以实现更换灯泡工作的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种园林草坪灯更换车，提高了工作效率，实现了自动化。
本发明所使用的技术方案是：一种园林草坪灯更换车，包括底座、四个行走部分、灯泡安装部分、驱动部分、废旧灯泡运输部分，所述的四个行走部分的四个第一舵机的侧面分别固定安装在四个第一舵机座里；所述的灯泡安装部分的靠下的两个第一定位条滑动安装在两个轴承内侧的凹槽里，所述的第二凹槽与灯泡安装部分固定座内侧的圆形滑动条滑动连接；所述的驱动部分的四个第二定位条的下端分别与四个驱动部分固定块的上面固定连接；所述的废旧灯泡运输部分的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽内，所述的两个第四齿轮分别与两个第一齿条相互啮合。
所述的底座包括底板、摄像头支撑杆、摄像头固定板、两个摄像头、四个驱动部分固定块、两个第一燕尾槽、两个第一齿条、废旧灯泡存放槽、两个轴承、两个轴承座、四个第一舵机座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的中间靠前的位置设有摄像头支撑杆，所述的摄像头支撑杆上面与摄像头固定板下面固定连接；所述的两个摄像头固定安装在摄像头固定板前面；在底板的上下面中间的位置各设有一个轴承座，所述的两个轴承的外圈分别固定安装在两个轴承座里面在底板上面设有四个驱动部分固定块，两两一组，其位置分别在轴承的左右两侧；在底板上面靠后中间位置设有废旧灯泡存放槽，在其上面设有两个第一燕尾槽，两个第一燕尾槽位置在废旧灯泡存放槽左右两侧，在其上面设有两个第一齿条，第一齿条在第一燕尾槽的外侧；在其下面四角处各设有一个第一舵机座。
所述的飞行部分包括第一舵机、第一步进电机、第一步进电机固定板、轮子座、轮子轴、轮子，所述的第一舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座的外侧设有第一步进电机固定板；所述的轮子轴的两端分别转动安装在轮子座左右两面的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板的下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接。
所述的灯泡安装部分包括圆形套筒、四个第一定位条、四个第一凹槽、四个灯泡固定座、四个第一液压缸支撑板、四个第一液压缸固定板、四个第一液压缸、两个第一齿轮、第二凹槽，所述的圆形套筒竖直放置，在其上下两端的外侧各设有一个第一定位条，第一定位条滑动安装在两个轴承内侧的两个凹槽内；在圆形套筒的外面中间设有第二凹槽，在其外面设有两个第一齿轮，第一齿轮位置在第二凹槽上下两侧；在圆形套筒的外面左右两侧设有四个第一液压缸支撑板，第一液压缸支撑板两两一组分别在两个第一齿轮的上下两侧；在四个第一液压缸支撑板的外侧各设有一个第一液压缸固定板；所述的四个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在四个第一液压缸固定板内侧，其活塞杆端部穿过圆形套筒上的圆孔与圆形套筒固定连接；在圆形套筒的内部设有两个第一凹槽。
所述的驱动部分包括四个第二定位条、两个第二齿条、两个驱动部分底板、两个挡板、两个第二步进电机、两个第二齿轮、两个第二步进电机固定板、两个第一并联机构底板、十二个第二液压缸、两个第二并联机构底板、两个第二舵机、两个灯泡安装部分固定座、第三步进电机座、第三步进电机、第三齿轮，所述的四个第二定位条竖直呈矩阵放置，其底面分别固定安装在四个驱动部分固定块上面；在前面两个第二定位条的外侧分别设有一个第二齿条；所述的两个驱动部分底板滑动安装在四个第二定位条上，在两个驱动部分底板的上面内侧中间分别设有一个挡板，在两个驱动部分底板上面外侧分别设有一个第二步进电机固定板；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板的外侧，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的十二个第二液压缸分成两组；所述的六个第二液压缸两两一组，每个第二液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板内侧，第二液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板外侧；每组第二液压缸中的两个第二液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸的轴线且呈V型分布；所述的两个第二舵机水平放置，其底部分别固定安装在两个第二并联机构底板的内侧，其电机轴穿过挡板上的圆孔与灯泡安装部分固定座的外面固定连接；在右侧驱动部分底板的下面设有第三步进电机座；所述的第三步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第三步进电机座里，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与靠下侧的第一齿轮相互啮合。
所述的废旧灯泡运输部分包括废旧灯泡运输部分底板、两个滑块、两个第四步进电机、两个第四齿轮、第三并联机构底板、第三液压缸、第四并联机构底板、两个第二燕尾槽、两个第二燕尾槽固定板、两个第四液压缸、两个第四液压缸底板、两个夹子底座、两个夹子，所述的废旧灯泡运输部分底板是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个滑块，其分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的两个第四步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在废旧灯泡运输部分底板上面两侧，其电机轴分别与两个第四齿轮固定连接；所述的两个第四齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；所述的第三并联机构底板底面固定安装在废旧灯泡运输部分底板上面，所述的三个第三液压缸缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板角处转动连接；所述的第二燕尾槽固定板下面与第四并联机构底板上面固定连接，在其前后两侧各设有一个第二燕尾槽，在其上面左右两侧各设有一个第四液压缸底板；所述的两个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在两个第四液压缸底板的内侧，其活塞杆端部分别与两个夹子底座固定连接；所述的两个夹子底座下面的滑块与第二燕尾槽滑动连接；所述的两个夹子分别固定安装在两个夹子底座上面。
本发明的有益效果：通过下面两个第一液压缸伸长带动两个灯泡固定座将坏掉的灯泡夹住，通过第三步进电机带动第三齿轮进而带动第一齿轮旋转将坏掉的灯泡拧出来，通过两个第二舵机旋转180度带动两个灯泡安装部分固定座旋转度，进而使灯泡安装部分旋转180度，将上面两个灯泡固定座夹的好灯泡，通过第三步进电机带动第三齿轮进而带动第一齿轮旋转将好的灯泡安装好，使机器完成自动化换灯泡的过程，提高了工作效率，实现了自动化。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6为本发明的行走部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的灯泡安装部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的驱动部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的废旧灯泡运输部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-行走部分、3-灯泡安装部分、4-驱动部分、5-废旧灯泡运输部分、101-底板、102-摄像头支撑杆、103-摄像头固定板、104-摄像头、105-驱动部分固定块、106-第一燕尾槽、107-第一齿条、108-废旧灯泡存放槽、109-轴承、110-轴承座、111-第一舵机座、201-第一舵机、202-第一步进电机、203-第一步进电机固定板、204-轮子座、205-轮子轴、206-轮子、301-圆形套筒、302-第一定位条、303-第一凹槽、304-灯泡固定座、305-第一液压缸支撑板、306-第一液压缸固定板、307-第一液压缸、308-第一齿轮、309-第二凹槽、401-第二定位条、402-第二齿条、403-驱动部分底板、404-挡板、405-第二步进电机、406-第二齿轮、407-第二步进电机固定板、408-第一并联机构底板、409-第二液压缸、410-第二并联机构底板、411-第二舵机、412-灯泡安装部分固定座、413-第三步进电机座、414-第三步进电机、415-第三齿轮、501-废旧灯泡运输部分底板、502-滑块、503-第四步进电机、504-第四齿轮、505-第三并联机构底板、506-第三液压缸、507-第四并联机构底板、508-第二燕尾槽、509-第二燕尾槽固定板、510-第四液压缸、511-第四液压缸底板、512-夹子底座、513-夹子。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种园林草坪灯更换车，包括底座1、四个行走部分2、灯泡安装部分3、驱动部分4、废旧灯泡运输部分5，四个行走部分2的四个第一舵机201的侧面分别固定安装在四个第一舵机座111里。灯泡安装部分3的靠下的两个第一定位条302滑动安装在两个轴承109内侧的凹槽里，第二凹槽309与灯泡安装部分固定座412内侧的圆形滑动条滑动连接。驱动部分4的四个第二定位条401的下端分别与四个驱动部分固定块105的上面固定连接。废旧灯泡运输部分5的两个滑块502分别滑动安装在两个第一燕尾槽106内，两个第四齿轮504分别与两个第一齿条107相互啮合。
底座1包括底板101、摄像头支撑杆102、摄像头固定板103、两个摄像头104、四个驱动部分固定块105、两个第一燕尾槽106、两个第一齿条107、废旧灯泡存放槽108、两个轴承109、两个轴承座110、四个第一舵机座111，底板101是一个长方形板子，在其上面的中间靠前的位置设有摄像头支撑杆102，摄像头支撑杆102上面与摄像头固定板103下面固定连接。两个摄像头104固定安装在摄像头固定板103前面。在底板101的上下面中间的位置各设有一个轴承座110，两个轴承109的外圈分别固定安装在两个轴承座110里面在底板101上面设有四个驱动部分固定块105，两两一组，其位置分别在轴承109的左右两侧。在底板101上面靠后中间位置设有废旧灯泡存放槽108，在其上面设有两个第一燕尾槽106，两个第一燕尾槽106位置在废旧灯泡存放槽108左右两侧，在其上面设有两个第一齿条107，第一齿条107在第一燕尾槽106的外侧。在其下面四角处各设有一个第一舵机座111。
飞行部分2包括第一舵机201、第一步进电机202、第一步进电机固定板203、轮子座204、轮子轴205、轮子206，第一舵机201竖直向下放置，其侧面固定安装在第一舵机座111里，其电机轴与轮子座204上面固定连接。在轮子座204的外侧设有第一步进电机固定板203。轮子轴205的两端分别转动安装在轮子座204左右两面的圆孔里。轮子206固定安装在轮子轴205上，其位置在轮子座204里。第一步进电机202水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板203的下面，其电机轴与轮子轴205通过联轴器固定连接。
灯泡安装部分3包括圆形套筒301、四个第一定位条302、四个第一凹槽303、四个灯泡固定座304、四个第一液压缸支撑板305、四个第一液压缸固定板306、四个第一液压缸307、两个第一齿轮308、第二凹槽309，圆形套筒301竖直放置，在其上下两端的外侧各设有一个第一定位条302，第一定位条302滑动安装在两个轴承109内侧的两个凹槽内。在圆形套筒301的外面中间设有第二凹槽309，在其外面设有两个第一齿轮308，第一齿轮308位置在第二凹槽309上下两侧。在圆形套筒301的外面左右两侧设有四个第一液压缸支撑板305，第一液压缸支撑板305两两一组分别在两个第一齿轮308的上下两侧。在四个第一液压缸支撑板305的外侧各设有一个第一液压缸固定板306。四个第一液压缸307的缸体底部分别固定安装在四个第一液压缸固定板306内侧，其活塞杆端部穿过圆形套筒301上的圆孔与圆形套筒301固定连接。在圆形套筒301的内部设有两个第一凹槽303。
驱动部分4包括四个第二定位条401、两个第二齿条402、两个驱动部分底板403、两个挡板404、两个第二步进电机405、两个第二齿轮406、两个第二步进电机固定板407、两个第一并联机构底板408、十二个第二液压缸409、两个第二并联机构底板410、两个第二舵机411、两个灯泡安装部分固定座412、第三步进电机座413、第三步进电机414、第三齿轮415。四个第二定位条401竖直呈矩阵放置，其底面分别固定安装在四个驱动部分固定块105上面。在前面两个第二定位条401的外侧分别设有一个第二齿条402。两个驱动部分底板403滑动安装在四个第二定位条401上，在两个驱动部分底板403的上面内侧中间分别设有一个挡板404，在两个驱动部分底板403上面外侧分别设有一个第二步进电机固定板407。两个第二步进电机405水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板407的外侧，其电机轴与第二齿轮406固定连接。第二齿轮406与第二齿条402相互啮合。十二个第二液压缸409分成两组。六个第二液压缸409两两一组，每个第二液压缸409的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板408内侧，第二液压缸409的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板410外侧。每组第二液压缸409中的两个第二液压缸409的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸409的轴线且呈V型分布。两个第二舵机411水平放置，其底部分别固定安装在两个第二并联机构底板410的内侧，其电机轴穿过挡板404上的圆孔与灯泡安装部分固定座412的外面固定连接。在右侧驱动部分底板403的下面设有第三步进电机座413。第三步进电机414竖直向上放置，其侧面固定安装在第三步进电机座413里，其电机轴与第三齿轮415固定连接。第三齿轮415与靠下侧的第一齿轮308相互啮合。
废旧灯泡运输部分5包括废旧灯泡运输部分底板501、两个滑块502、两个第四步进电机503、两个第四齿轮504、第三并联机构底板505、第三液压缸506、第四并联机构底板507、两个第二燕尾槽508、两个第二燕尾槽固定板509、两个第四液压缸510、两个第四液压缸底板511、两个夹子底座512、两个夹子513，废旧灯泡运输部分底板501是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个滑块502，其分别滑动安装在两个第一燕尾槽106里。两个第四步进电机503水平放置，其侧面分别固定安装在废旧灯泡运输部分底板501上面两侧，其电机轴分别与两个第四齿轮504固定连接。两个第四齿轮504分别与两个第一齿条107相互啮合。第三并联机构底板505底面固定安装在废旧灯泡运输部分底板501上面，三个第三液压缸506缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板505边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板507角处转动连接。第二燕尾槽固定板509下面与第四并联机构底板507上面固定连接，在其前后两侧各设有一个第二燕尾槽508，在其上面左右两侧各设有一个第四液压缸底板511。两个第四液压缸510的缸体底部分别固定安装在两个第四液压缸底板511的内侧，其活塞杆端部分别与两个夹子底座512固定连接。两个夹子底座512下面的滑块与第二燕尾槽508滑动连接。两个夹子513分别固定安装在两个夹子底座512上面。
本发明工作原理：本发明通过四个行走部分2的第一舵机201来调整轮子206的行走方向，通过第一步进电机202来驱动轮子206行走使机器在小区里完成巡航；当发现草坪灯坏了的时候，通过行走部分2使机器到达坏了的草坪灯上面，通过两个第二步进电机405带动两个第二齿轮406进而带动驱动部分底板403下降带动灯泡安装部分3下降，通过下面两个第一液压缸307伸长带动两个灯泡固定座304将坏掉的灯泡夹住，通过第三步进电机414带动第三齿轮415进而带动第一齿轮308旋转将坏掉的灯泡拧出来，接着通过废旧灯泡运输部分5的两个第四步进电机503带动两个第四齿轮504旋转进而带动废旧灯泡运输部分底板501向前移动，通过三个第三液压缸506调节夹子513的高度，使其处于废旧灯泡下面，通过两个第四液压缸510伸长带动两个夹子将废旧灯泡夹住，通过废旧灯泡运输部分5向后移动将废旧灯泡放到废旧灯泡存放槽108里；通过两个第二舵机411旋转180度带动两个灯泡安装部分固定座412旋转180度，进而使灯泡安装部分3旋转180度，将上面两个灯泡固定座304夹的好灯泡，通过第三步进电机414带动第三齿轮415进而带动第一齿轮308旋转将好的灯泡安装好。
Claims (1)
1.一种园林草坪灯更换车，包括底座（1）、四个行走部分（2）、灯泡安装部分（3）、驱动部分（4）、废旧灯泡运输部分（5），其特征在于：所述的四个行走部分（2）的四个第一舵机（201）的侧面分别固定安装在四个第一舵机座（111）里；第二凹槽（309）与灯泡安装部分固定座（412）内侧的圆形滑动条滑动连接；
所述的底座（1）包括底板（101）、摄像头支撑杆（102）、摄像头固定板（103）、两个摄像头（104）、四个驱动部分固定块（105）、两个第一燕尾槽106、两个第一齿条（107）、废旧灯泡存放槽（108）、两个轴承（109）、两个轴承座（110）、四个第一舵机座（111），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的中间靠前的位置设有摄像头支撑杆（102），所述的摄像头支撑杆（102）上面与摄像头固定板（103）下面固定连接；所述的两个摄像头（104）固定安装在摄像头固定板（103）前面；在底板（101）的上下面中间的位置各设有一个轴承座（110），所述的两个轴承（109）的外圈分别固定安装在两个轴承座（110）里面在底板（101）上面设有四个驱动部分固定块（105），两两一组，其位置分别在轴承（109）的左右两侧；在底板（101）上面靠后中间位置设有废旧灯泡存放槽（108），在其上面设有两个第一燕尾槽（106），两个第一燕尾槽（106）位置在废旧灯泡存放槽（108）左右两侧，在其上面设有两个第一齿条（107），第一齿条（107）在第一燕尾槽（106）的外侧；在其下面四角处各设有一个第一舵机座（111）；
所述的行走部分（2）包括第一舵机（201）、第一步进电机（202）、第一步进电机固定板（203）、轮子座（204）、轮子轴（205）、轮子（206），所述的第一舵机（201）竖直向下放置，其侧面固定安装在第一舵机座（111）里，其电机轴与轮子座（204）上面固定连接；在轮子座（204）的外侧设有第一步进电机固定板（203）；所述的轮子轴（205）的两端分别转动安装在轮子座（204）左右两面的圆孔里；所述的轮子（206）固定安装在轮子轴（205）上，其位置在轮子座（204）里；所述的第一步进电机（202）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（203）的下面，其电机轴与轮子轴（205）通过联轴器固定连接；
所述的灯泡安装部分（3）包括圆形套筒（301）、四个第一定位条（302）、四个第一凹槽（303）、四个灯泡固定座（304）、四个第一液压缸支撑板（305）、四个第一液压缸固定板（306）、四个第一液压缸（307）、两个第一齿轮（308）、第二凹槽（309），所述的圆形套筒（301）竖直放置，在其上下两端的外侧各设有一个第一定位条（302），第一定位条（302）滑动安装在两个轴承（109）内侧的两个凹槽内；在圆形套筒（301）的外面中间设有第二凹槽（309），在其外面设有两个第一齿轮（308），第一齿轮（308）位置在第二凹槽（309）上下两侧；在圆形套筒（301）的外面左右两侧设有四个第一液压缸支撑板（305），第一液压缸支撑板（305）两两一组分别在两个第一齿轮（308）的上下两侧；在四个第一液压缸支撑板（305）的外侧各设有一个第一液压缸固定板（306）；所述的四个第一液压缸（307）的缸体底部分别固定安装在四个第一液压缸固定板（306）内侧，其活塞杆端部穿过圆形套筒（301）上的圆孔与圆形套筒（301）固定连接；在圆形套筒（301）的内部设有两个第一凹槽（303）；
所述的驱动部分（4）包括四个第二定位条（401）、两个第二齿条（402）、两个驱动部分底板（403）、两个挡板（404）、两个第二步进电机（405）、两个第二齿轮（406）、两个第二步进电机固定板（407）、两个第一并联机构底板（408）、十二个第二液压缸（409）、两个第二并联机构底板（410）、两个第二舵机（411）、两个灯泡安装部分固定座（412）、第三步进电机座（413）、第三步进电机（414）、第三齿轮（415），所述的四个第二定位条（401）竖直呈矩阵放置，其底面分别固定安装在四个驱动部分固定块（105）上面；在前面两个第二定位条（401）的外侧分别设有一个第二齿条（402）；所述的两个驱动部分底板（403）滑动安装在四个第二定位条（401）上，在两个驱动部分底板（403）的上面内侧中间分别设有一个挡板（404），在两个驱动部分底板（403）上面外侧分别设有一个第二步进电机固定板（407）；所述的两个第二步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（407）的外侧，其电机轴与第二齿轮（406）固定连接；所述的第二齿轮（406）与第二齿条（402）相互啮合；所述的十二个第二液压缸（409）分成两组；六个所述的第二液压缸（409）两两一组，每个第二液压缸（409）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（408）内侧，第二液压缸（409）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（410）外侧；每组第二液压缸（409）中的两个第二液压缸（409）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（409）的轴线且呈V型分布；所述的两个第二舵机（411）水平放置，其底部分别固定安装在两个第二并联机构底板（410）的内侧，其电机轴穿过挡板（404）上的圆孔与灯泡安装部分固定座（412）的外面固定连接；在右侧驱动部分底板（403）的下面设有第三步进电机座（413）；所述的第三步进电机（414）竖直向上放置，其侧面固定安装在第三步进电机座（413）里，其电机轴与第三齿轮（415）固定连接；所述的第三齿轮（415）与靠下侧的第一齿轮（308）相互啮合；
所述的废旧灯泡运输部分（5）包括废旧灯泡运输部分底板（501）、两个滑块（502）、两个第四步进电机（503）、两个第四齿轮（504）、第三并联机构底板（505）、第三液压缸（506）、第四并联机构底板（507）、两个第二燕尾槽（508）、两个第二燕尾槽固定板（509）、两个第四液压缸（510）、两个第四液压缸底板（511）、两个夹子底座（512）、两个夹子（513），所述的废旧灯泡运输部分底板（501）是一个长方形板子，在其下面的左右两侧各设有一个滑块（502），其分别滑动安装在两个第一燕尾槽（106）里；所述的两个第四步进电机（503）水平放置，其侧面分别固定安装在废旧灯泡运输部分底板（501）上面两侧，其电机轴分别与两个第四齿轮（504）固定连接；所述的两个第四齿轮（504）分别与两个第一齿条（107）相互啮合；所述的第三并联机构底板（505）底面固定安装在废旧灯泡运输部分底板（501）上面，三个所述的第三液压缸（506）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板（505）边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板（507）角处转动连接；所述的第二燕尾槽固定板（509）下面与第四并联机构底板（507）上面固定连接，在其前后两侧各设有一个第二燕尾槽（508），在其上面左右两侧各设有一个第四液压缸底板（511）；所述的两个第四液压缸（510）的缸体底部分别固定安装在两个第四液压缸底板（511）的内侧，其活塞杆端部分别与两个夹子底座（512）固定连接；所述的两个夹子底座（512）下面的滑块与第二燕尾槽（508）滑动连接；所述的两个夹子（513）分别固定安装在两个夹子底座（512）上面。
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