CN106428633B - 一种可探测月球地貌的行走机器人 - Google Patents

一种可探测月球地貌的行走机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种可探测月球地貌的行走机器人，包括底座、供能部分和两个行走部分，其特征在于：所述的供能部分的液压缸的缸体后端安装在底座的液压缸槽里，所述的两个行走部分的行走部分固定架上面安装在底座的行走部分固定座上；所述的液压缸竖直放置，其缸体后端固定安装在液压缸固定槽里，其活塞杆端部固定安装在第一步进电机固定座下面；所述的小齿轮固定安装在齿轮轴上，所述的轮子转动安装在齿轮轴上，且在小齿轮的下面；所述的摄像部分的第一舵机固定座底板安装在底座的底板前面中间位置；本发明提供了一个可以360度旋转的太阳能电池板，大大提高了机器人获取能源的效率。

Description

一种可探测月球地貌的行走机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种可探测月球地貌的行走机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
月球的探测越来越成为人们的目标，但对于凹凸不平的月球表面，普通轮子无法在其上面行走本发明提供了一种履带，使其可以在上面行走，对于月球缺乏能源，普通太阳能电池由于角度的限制不能一天都在接收太阳光照，本发明提供了一个可以360度旋转的太阳能电池板，大大提高了机器人获取能源的效率，通过旋转摄像头可以拍摄月球多角度图片。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种可探测月球地貌的行走机器人，其通过多部分协作来完成测量工作。
本发明所使用的技术方案是：一种可探测月球地貌的行走机器人，包括底座、供能部分、两个行走部分和摄像部分，其特征在于：所述的供能部分的液压缸的缸体后端安装在底座的液压缸固定槽里，所述的两个行走部分的行走部分固定架上面安装在底座的行走部分固定座上，所述的摄像部分的第一舵机固定座底板安装在底座的底板前面中间位置；
所述的底座包括底板，所述的底板是一个长方形的板子，在其上面的中间位置设有大齿轮，在大齿轮的中心位置设有液压缸固定槽，在大齿轮外侧设有第二导轨，所述的第二导轨是一个圆形导轨，其外侧面中间偏上的位置设有一个圆形凹槽；所述的在第二导轨外侧设有第一导轨，第一导轨是一个圆形导轨，其内侧面中间偏上的位置设有一个圆形凹槽；所述的在底板下面中间位置设有一对前后对称的行走部分固定座；
所述的供能部分包括太阳能电池板、滑块、滑块固定座、第一步进电机、第一步进电机固定座、液压缸、第二步进电机、小齿轮、齿轮轴、轮子，所述的太阳能电池板是一个长方形的板子，在其后面上面的中间位置设有第三导轨，在其后面下面的中间位置设有铰链固定座，所述的滑块滑动安装在第三导轨里，所述的滑块后面固定安装在滑块固定座右侧上面的棱上；所述的第一步进电机竖直向上放置，其底面固定安装在第一步进电机固定座上面，其电机轴与滑块固定座固定连接；所述的液压缸竖直放置，其缸体后端固定安装在液压缸固定槽里，其活塞杆端部与第一步进电机固定座固定连接；所述的小齿轮固定安装在齿轮轴上，所述的轮子转动安装在齿轮轴上，且在小齿轮的下面；所述的轮子滑动安装在第一导轨和第二导轨的凹槽里；所述的第二步进电机竖直向下放置，其底面与铰链固定座铰链连接，其电机轴与齿轮轴上端面固定连接；
所述的行走部分包括第一履带轮支撑板、两个第一履带轮、两个第二履带轮、七个第三履带轮、履带、两个第三步进电机、两个第三步进电机固定板、履带固定支架、行走部分固定架、第二履带轮支撑板，所述的两个第一履带轮、两个第二履带轮和七个第三履带轮的一端转动安装在第一履带轮支撑板上面的孔里，另一端转动安装在第二履带轮支撑板上的孔里；所述的履带转动安装在两个第一履带轮、两个第二履带轮和七个第三履带轮上面，所述的第三步进电机水平放置，其后面固定安装在第三步进电机固定板的左侧面，其电机轴固定安在第二履带轮的右面；所述的履带固定支架左侧固定安装在第二履带轮支撑板右侧面中间位置，所述的第三步进电机固定板内侧面固定安装在履带固定支架的上下两侧面；所述的行走部分固定架底面固定安装在履带固定支架上面，行走部分固定架上面固定安装在行走部分固定座下面；
所述的第一舵机固定座底板固定安装在底板前面中间位置；所述的第一舵机固定座底面固定安装在第一舵机固定座底板上面，所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座里，其电机轴与摄像头固定座固定连接；摄像头支架下面设有圆孔，所述的第二舵机电机轴穿过摄像头固定座上面支架的孔与摄像头支架下面的圆孔固定连接，第二舵机水平放置，其底面与摄像头固定座固定连接；所述的摄像头固定板固定安装在摄像头支架上面，摄像头固定安装在摄像头固定板上面；所述的小齿轮和大齿轮相互啮合。
本发明带来的有益效果：通过行走部分里面的两个第三步进电机带动履带，从而使机器人可以在月亮上行走，通过液压缸伸缩可以调整太阳能电池板的角度使太阳能电池板可以更充分的接收太阳能，通过第一步进电机和第二步进电机驱动可以使太阳能电池板360度旋转，从而使延长了太阳能电池板接收太阳能的时间。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的组装完成后的结构示意图。
图4为本发明的底座的结构示意图。
图5为本发明的供能部分的结构示意图。
图6、图7为本发明的行走部分的结构示意图。
图8为本发明的摄像部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-供能部分、3-行走部分、101-底板、102-第一导轨、103-第二导轨、104-大齿轮、105-液压缸固定槽、106-行走部分固定座、201-太阳能电池板、202-第三导轨、203-滑块、204-滑块固定座、205-第一步进电机、206-第一步进电机固定座、207-液压缸、208-第二步进电机、209-小齿轮、210-齿轮轴、211-轮子、212-铰链固定座、301-第一履带轮支撑板、302-第一履带轮、303-第二履带轮、304-第三履带轮、305-履带、306-第三步进电机、307-第三步进电机固定板、308-履带固定支架、309-行走部分固定架、310-第二履带轮支撑板、401-第一舵机固定座底板、402-第一舵机固定座、403-第一舵机、404-摄像头固定座、405-第二舵机、406-摄像头支架、407-摄像头固定板、408-摄像头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种可探测月球地貌的行走机器人，包括底座1、供能部分2、两个行走部分3和摄像部分4，其特征在于：所述的供能部分2的液压缸207的缸体后端安装在底座1的液压缸固定槽105里，所述的两个行走部分3的行走部分固定架309上面安装在底座1的行走部分固定座106上，所述的摄像部分4的第一舵机固定座底板401安装在底座1的底板101前面中间位置；
所述的底座1包括底板101，所述的底板101是一个长方形的板子，在其上面的中间位置设有大齿轮104，在大齿轮104的中心位置设有液压缸固定槽105，在大齿轮104外侧设有第二导轨103，所述的第二导轨103是一个圆形导轨，其外侧面中间偏上的位置设有一个圆形凹槽；所述的在第二导轨103外侧设有第一导轨102，第一导轨102是一个圆形导轨，其内侧面中间偏上的位置设有一个圆形凹槽；所述的在底板101下面中间位置设有一对前后对称的行走部分固定座106；
所述的供能部分2包括太阳能电池板201、滑块203、滑块固定座204、第一步进电机205、第一步进电机固定座206、液压缸207、第二步进电机208、小齿轮209、齿轮轴210、轮子211，所述的太阳能电池板201是一个长方形的板子，在其后面上面的中间位置设有第三导轨202，在其后面下面的中间位置设有铰链固定座212，所述的滑块203滑动安装在第三导轨202里，所述的滑块203后面固定安装在滑块固定座204右侧上面的棱上；所述的第一步进电机205竖直向上放置，其底面固定安装在第一步进电机固定座206上面，其电机轴与滑块固定座204固定连接；所述的液压缸207竖直放置，其缸体后端固定安装在液压缸固定槽105里，其活塞杆端部与第一步进电机固定座206固定连接；所述的小齿轮209固定安装在齿轮轴210上，所述的轮子211转动安装在齿轮轴210上，且在小齿轮209的下面；所述的轮子211滑动安装在第一导轨102和第二导轨103的凹槽里；所述的第二步进电机208竖直向下放置，其底面与铰链固定座212铰链连接，其电机轴与齿轮轴210上端面固定连接；
所述的行走部分包括第一履带轮支撑板301、两个第一履带轮302、两个第二履带轮303、七个第三履带轮304、履带305、两个第三步进电机306、两个第三步进电机固定板307、履带固定支架308、行走部分固定架309、第二履带轮支撑板310，所述的两个第一履带轮302、两个第二履带轮303和七个第三履带轮304的一端转动安装在第一履带轮支撑板301上面的孔里，另一端转动安装在第二履带轮支撑板310上的孔里；所述的履带305转动安装在两个第一履带轮302、两个第二履带轮303和七个第三履带轮304上面，所述的第三步进电机306水平放置，其后面固定安装在第三步进电机固定板307的左侧面，其电机轴固定安在第二履带轮303的右面；所述的履带固定支架308左侧固定安装在第二履带轮支撑板310右侧面中间位置，所述的第三步进电机固定板307内侧面固定安装在履带固定支架308的上下两侧面；所述的行走部分固定架309底面固定安装在履带固定支架308上面，行走部分固定架309上面固定安装在行走部分固定座106下面；
所述的第一舵机固定座底板401固定安装在底板101前面中间位置；所述的第一舵机固定座402底面固定安装在第一舵机固定座底板401上面，所述的第一舵机403竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座402里，其电机轴与摄像头固定座404固定连接；摄像头支架406下面设有圆孔，所述的第二舵机405电机轴穿过摄像头固定座404上面支架的孔与摄像头支架406下面的圆孔固定连接，第二舵机405水平放置，其底面与摄像头固定座404固定连接；所述的摄像头固定板407固定安装在摄像头支架406上面，摄像头408固定安装在摄像头固定板407上面；所述的小齿轮209和大齿轮104相互啮合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明在使用时将其放到月亮表面，其通过行走部分3里面的两个第三步进电机306带动履带305行走，通过液压缸207伸缩可以调整太阳能电池板的角度使太阳能电池板可以更充分的接收太阳能，通过第一步进电机和第二步进电机驱动可以使太阳能电池板360度旋转，跟着太阳走，可以更充分的接收太阳照射来储存能量，通过第一舵机403和第二舵机405协调工作使摄像头408可以多角度的拍摄月球的照片。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (1)

1.一种可探测月球地貌的行走机器人，包括底座（1）、供能部分（2）、两个行走部分（3）和摄像部分（4），其特征在于：所述的供能部分（2）的液压缸（207）的缸体后端安装在底座（1）的液压缸固定槽（105）里，所述的两个行走部分（3）的行走部分固定架（309）上面安装在底座（1）的行走部分固定座（106）上，所述的摄像部分（4）的第一舵机固定座底板（401）安装在底座（1）的底板（101）前面中间位置；
所述的底座（1）包括底板（101），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其上面的中间位置设有大齿轮（104），在大齿轮（104）的中心位置设有液压缸固定槽（105），在大齿轮（104）外侧设有第二导轨（103），所述的第二导轨（103）是一个圆形导轨，其外侧面中间偏上的位置设有一个圆形凹槽；在第二导轨（103）外侧设有第一导轨（102），第一导轨（102）是一个圆形导轨，其内侧面中间偏上的位置设有一个圆形凹槽；在底板（101）下面中间位置设有一对前后对称的行走部分固定座（106）；
所述的供能部分（2）包括太阳能电池板（201）、滑块（203）、滑块固定座（204）、第一步进电机（205）、第一步进电机固定座（206）、液压缸（207）、第二步进电机（208）、小齿轮（209）、齿轮轴（210）、轮子（211），所述的太阳能电池板（201）是一个长方形的板子，在其后面上面的中间位置设有第三导轨（202），在其后面下面的中间位置设有铰链固定座（212），所述的滑块（203）滑动安装在第三导轨（202）里，所述的滑块（203）后面固定安装在滑块固定座（204）右侧上面的棱上；所述的第一步进电机（205）竖直向上放置，其底面固定安装在第一步进电机固定座（206）上面，其电机轴与滑块固定座（204）固定连接；所述的液压缸（207）竖直放置，其缸体后端固定安装在液压缸固定槽（105）里，其活塞杆端部与第一步进电机固定座（206）固定连接；所述的小齿轮（209）固定安装在齿轮轴（210）上，所述的轮子（211）转动安装在齿轮轴（210）上，且在小齿轮（209）的下面；所述的轮子（211）滑动安装在第一导轨（102）和第二导轨（103）的凹槽里；所述的第二步进电机（208）竖直向下放置，其底面与铰链固定座（212）铰链连接，其电机轴与齿轮轴（210）上端面固定连接；
所述的行走部分包括第一履带轮支撑板（301）、两个第一履带轮（302）、两个第二履带轮（303）、七个第三履带轮（304）、履带（305）、两个第三步进电机（306）、两个第三步进电机固定板（307）、履带固定支架（308）、行走部分固定架（309）、第二履带轮支撑板（310），所述的两个第一履带轮（302）、两个第二履带轮（303）和七个第三履带轮（304）的一端转动安装在第一履带轮支撑板（301）上面的孔里，另一端转动安装在第二履带轮支撑板（310）上的孔里；所述的履带（305）转动安装在两个第一履带轮（302）、两个第二履带轮（303）和七个第三履带轮（304）上面，所述的第三步进电机（306）水平放置，其后面固定安装在第三步进电机固定板（307）的左侧面，其电机轴固定安在第二履带轮（303）的右面；所述的履带固定支架（308）左侧固定安装在第二履带轮支撑板（310）右侧面中间位置，所述的第三步进电机固定板（307）内侧面固定安装在履带固定支架（308）的上下两侧面；所述的行走部分固定架（309）底面固定安装在履带固定支架（308）上面，行走部分固定架（309）上面固定安装在行走部分固定座（106）下面；
第一舵机固定座底板（401）固定安装在底板（101）前面中间位置；第一舵机固定座（402）底面固定安装在第一舵机固定座底板（401）上面，第一舵机（403）竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座（402）里，其电机轴与摄像头固定座（404）固定连接；摄像头支架（406）下面设有圆孔，第二舵机（405）电机轴穿过摄像头固定座（404）上面支架的孔与摄像头支架（406）下面的圆孔固定连接，第二舵机（405）水平放置，其底面与摄像头固定座（404）固定连接；摄像头固定板（407）固定安装在摄像头支架（406）上面，摄像头（408）固定安装在摄像头固定板（407）上面；所述的小齿轮（209）和大齿轮（104）相互啮合。
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