CN106826204B

CN106826204B - 一种凳子自动安装机器人

Info

Publication number: CN106826204B
Application number: CN201710090924.9A
Authority: CN
Inventors: 魏爱玲
Original assignee: GAOYOU INSTITUTE OF DALIAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: Gaoyou Institute of Dalian University of Technology Co., Ltd.
Priority date: 2017-02-20
Filing date: 2017-02-20
Publication date: 2018-11-27
Anticipated expiration: 2037-02-20
Also published as: CN106826204A

Abstract

本发明公开一种凳子自动安装机器人，包括底座、凳子架储存部分、三个螺丝存储部分、三个螺丝安放部分，凳子架储存部分下面安装在底座上面的螺丝存储部分支撑架里；三个螺丝存储部分的螺丝存储部分支撑柱安装在底座上面，其位置分别在三个滑轨右侧；三个螺丝安放部分的燕尾槽分别滑动安装在三个滑轨上；通过第二液压缸伸长同时第二步进电机带动螺丝刀将螺丝拧到凳子支架里面，使其可以精确的将螺丝拧到凳子支架，提高了工作效率。

Description

一种凳子自动安装机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种凳子自动安装机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

针对一些凳子安装工作，通过人工安装，既费时又费力，且在安装过程中由于处理不当造成废品率高，成本增加，因此急需要一种可以自动安装凳子的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种凳子自动安装机器人，可以提高产品合格率，节省人工，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种凳子自动安装机器人，包括底座、凳子架储存部分、三个螺丝存储部分、三个螺丝安放部分，所述的凳子架储存部分下面安装在底座上面的螺丝存储部分支撑架里；所述的三个螺丝存储部分的螺丝存储部分支撑柱安装在底座上面，其位置分别在三个滑轨右侧；所述的三个螺丝安放部分的燕尾槽分别滑动安装在三个滑轨上。

所述的底座包括底板、四个皮带轮、两个皮带、四个第一步进电机、两个第一液压缸、两个凳子顶板，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间靠前的位置设有一个圆形孔，在圆形孔上面设有两个螺丝存储部分支撑架，在圆孔四周设有三个滑轨和三个齿条，其以圆孔为圆心呈圆周阵列排列；在底板上面中间靠后位置设有第二凹槽，在第二凹槽里面设有四个圆孔；在底板下面的四个角处各设有一个支撑柱，在底板下面设有第一凹槽，其位置在底板中间靠前位置，所述的两个第一液压缸缸体底端固定安装在第一凹槽左右两侧的凹槽里，其活塞杆与凳子顶板固定连接；在底板下面设有四个呈正方形阵列的第一步进电机固定板，其位置在底板下面中间靠后处；所述的四个第一步进电机竖直向上放置，其侧面分别固定安装在四个第一步进电机固定板侧面，其电机轴穿过底板上面的圆孔与皮带轮固定连接；所述的皮带安装在两个前后的皮带轮上，在皮带上均匀设有二十二个卡座。

所述的凳子架储存部分包括凳子架储存筒、六个第二液压缸、三个T形板、三个第三液压缸、三个第二步进电机固定座、三个第二步进电机、三个螺丝刀、第七液压缸、第七液压缸支撑板、凳子支架挡板，所述的凳子架储存筒竖直放置，其下面固定安装在螺丝存储部分支撑架上，在凳子架储存筒中间设有三角形凹槽；在凳子架储存筒一侧设有第七液压缸固定座，所述的第七液压缸缸体底端固定安装在第七液压缸固定座上面，其活塞杆端部与第七液压缸支撑板固定连接，所述的凳子支架挡板滑动安装在凳子架储存筒侧面的凹槽里，其侧面与第七液压缸支撑板固定连接；在凳子架储存筒下面设有三个呈圆周阵列的矩形凹槽，在凳子架储存筒侧面设有六个均分成三组的第二液压缸支撑板，其位置在矩形凹槽上面；所述的六个第二液压缸缸体底端固定安装在第二液压缸支撑板下面，其活塞杆端部与T形板上面固定连接；在T形板下面中间位置设有第三液压缸底板，所述的第三液压缸缸体后端固定安装在第三液压缸底板一侧，其活塞杆端部与第二步进电机固定座固定连接，所述的第二步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座里面，其电机轴与螺丝刀固定连接。

所述的螺丝存储部分包括螺丝储存部分外壳、第四液压缸顶板、两个连接板、两个第四液压缸、螺丝推动板、螺丝挡板、第五液压缸顶板、第五液压缸，所述的螺丝储存部分外壳是一个长方形无盖的盒子，在其下面设有螺丝存储部分支撑柱，所述的螺丝存储部分支撑柱下面固定安装在底板上面，其位置分别在三个滑轨一侧；在螺丝储存部分外壳左侧设有两个凹槽，所述的两个连接板分别滑动安装在螺丝储存部分外壳左侧的两个凹槽里，所述的两个第四液压缸缸体底端固定安装在螺丝储存部分外壳左侧，其活塞杆与第四液压缸顶板右侧面固定连接，所述的第四液压缸顶板右面与连接板左端固定连接；所述的螺丝推动板左面与连接板右端固定连接；在螺丝储存部分外壳右端设有第五液压缸固定座，所述的第五液压缸缸体底端固定安装在第五液压缸固定座上面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板固定连接，所述的第五液压缸顶板与螺丝挡板固定连接。

所述的螺丝安放部分包括螺丝安放部分底板、两个第六液压缸、两个螺丝支撑架、第三步进电机、齿轮，所述的螺丝安放部分底板是一个长方形板子，在其下面设有燕尾槽，在其上面设有两个第六液压缸底板，所述的两个第六液压缸缸体底端分别固定安装在两个第六液压缸底板内侧面，其活塞端部与螺丝支撑架左右两侧固定连接，在螺丝支撑架前端设有螺丝安放槽；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在螺丝安放部分底板右上角，其电机轴与齿轮固定连接，所述的齿轮与齿条相互啮合。

本发明的有益效果：通过第六液压缸带动两个螺丝支撑架向一起移动使螺丝安放槽夹住螺丝，通过第三步进电机带动齿轮进而带动螺丝安放部分向中间移动，使螺丝安放槽处于螺丝刀下面，使螺丝可以准确的处于螺丝刀下面，提高了产品合格率，节省了人工；通过第二液压缸伸长同时第二步进电机带动螺丝刀将螺丝拧到凳子支架里面，使其可以精确的将螺丝拧到凳子支架，提高了工作效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7、图8为本发明的凳子架储存部分的结构示意图。

图9为本发明的螺丝存储部的结构示意图。

图10为本发明的螺丝安放部分的结构示意图。

图11为本发明加工的凳子的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-凳子架储存部分、3-螺丝存储部分、4-螺丝安放部分、101-底板、102-滑轨、103-齿条、104-第一凹槽、105-螺丝存储部分支撑架、106-皮带轮、107-皮带、108-卡座、109-第二凹槽、110-支撑柱、111-第一步进电机固定板、112-第一步进电机、113-第一液压缸、114-凳子顶板、201-凳子架储存筒、202-三角形凹槽、203-第二液压缸支撑板、204-第二液压缸、205-T形板、206-矩形凹槽、207-第三液压缸底板、208-第三液压缸、209-第二步进电机固定座、210-第二步进电机、211-螺丝刀、212-第七液压缸固定座、213-第七液压缸、214-第七液压缸支撑板、215-凳子支架挡板、301-螺丝存储部分支撑柱、302-螺丝储存部分外壳、303-第四液压缸顶板、304-连接板、305-第四液压缸、306-螺丝推动板、307-第五液压缸固定座、308-螺丝挡板、309-第五液压缸顶板、310-第五液压缸、401-螺丝安放部分底板、402-燕尾槽、403-第六液压缸底板、404-第六液压缸、405-螺丝支撑架、406-螺丝安放槽、407-第三步进电机、408-齿轮、501-凳子板、502-凳子支架、503-螺丝。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，为本发明的一种凳子自动安装机器人，凳子架储存部分2下面安装在底座1上面的螺丝存储部分支撑架105里。三个螺丝存储部分3的螺丝存储部分支撑柱301安装在底座1上面，其位置分别在三个滑轨102右侧。三个螺丝安放部分4的燕尾槽402分别滑动安装在三个滑轨102上。

底座1的底板101是一个长方形板子，在其上面中间靠前的位置设有一个圆形孔，在圆形孔上面设有两个螺丝存储部分支撑架105，在圆孔四周设有三个滑轨102和三个齿条103，其以圆孔为圆心呈圆周阵列排列。在底板上面中间靠后位置设有第二凹槽109，在第二凹槽109里面设有四个圆孔。在底板101下面的四个角处各设有一个支撑柱110，在底板101下面设有第一凹槽104，其位置在底板中间靠前位置，两个第一液压缸113缸体底端固定安装在第一凹槽104左右两侧的凹槽里，其活塞杆与凳子顶板114固定连接。在底板下面设有四个呈正方形阵列的第一步进电机固定板111，其位置在底板下面中间靠后处。四个第一步进电机112竖直向上放置，其侧面分别固定安装在四个第一步进电机固定板111侧面，其电机轴穿过底板101上面的圆孔与皮带轮106固定连接。皮带107安装在两个前后的皮带轮106上，在皮带107上均匀设有二十二个卡座108。

凳子架储存部分的凳子架储存筒201竖直放置，其下面固定安装在螺丝存储部分支撑架105上，在凳子架储存筒201中间设有三角形凹槽202。在凳子架储存筒201一侧设有第七液压缸固定座212，第七液压缸213缸体底端固定安装在第七液压缸固定座212上面，其活塞杆端部与第七液压缸支撑板214固定连接，凳子支架挡板215滑动安装在凳子架储存筒201侧面的凹槽里，其侧面与第七液压缸支撑板214固定连接。在凳子架储存筒201下面设有三个呈圆周阵列的矩形凹槽206，在凳子架储存筒201侧面设有六个均分成三组的第二液压缸支撑板203，其位置在矩形凹槽206上面。六个第二液压缸204缸体底端固定安装在第二液压缸支撑板203下面，其活塞杆端部与T形板205上面固定连接。在T形板205下面中间位置设有第三液压缸底板207，第三液压缸208缸体后端固定安装在第三液压缸底板207一侧，其活塞杆端部与第二步进电机固定座209固定连接，第二步进电机210竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座209里面，其电机轴与螺丝刀211固定连接。

螺丝存储部分3的螺丝储存部分外壳302是一个长方形无盖的盒子，在其下面设有螺丝存储部分支撑柱301，螺丝存储部分支撑柱301下面固定安装在底板101上面，其位置分别在三个滑轨102一侧。在螺丝储存部分外壳302左侧设有两个凹槽，两个连接板304分别滑动安装在螺丝储存部分外壳302左侧的两个凹槽里，两个第四液压缸305缸体底端固定安装在螺丝储存部分外壳302左侧，其活塞杆与第四液压缸顶板303右侧面固定连接，第四液压缸顶板303右面与连接板304左端固定连接。螺丝推动板306左面与连接板304右端固定连接；在螺丝储存部分外壳302右端设有第五液压缸固定座307，第五液压缸310缸体底端固定安装在第五液压缸固定座307上面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板309固定连接，第五液压缸顶板309与螺丝挡板308固定连接。

螺丝安放部分4的螺丝安放部分底板401是一个长方形板子，在其下面设有燕尾槽402，在其上面设有两个第六液压缸底板403，两个第六液压缸404缸体底端分别固定安装在两个第六液压缸底板403内侧面，其活塞端部与螺丝支撑架405左右两侧固定连接，在螺丝支撑架405前端设有螺丝安放槽406。第三步进电机407水平放置，其侧面固定安装在螺丝安放部分底板401右上角，其电机轴与齿轮408固定连接，齿轮408与齿条103相互啮合。

本发明工作原理：本发明通过将凳子支架502竖直向上放到凳子架储存部分2的凳子架储存筒201里面，将螺丝503竖直向下呈线性阵列的排列放在螺丝存储部分3的螺丝储存部分外壳302里面，将凳子板501放到底座1的第二凹槽109里；通过四个第一步进电机112带动四个皮带轮106进而带动皮带107，利用皮带107上面的卡座108将凳子板501带到凳子架储存部分2下面，同时通过第七液压缸213伸长带动凳子支架挡板215向外移动使凳子支架502掉落到凳子板501上面，同时第七液压缸213收缩带动凳子支架挡板215向里移动卡住凳子支架502使其不下落；这时在两个第四液压缸305带动第四液压缸顶板303进而带动螺丝推动板306向右移动使螺丝移到螺丝储存部分外壳302的右侧，这时通过第五液压缸310带动第五液压缸顶板309进而带动螺丝挡板308向外移动使螺丝掉落，同时由于第三步进电机407带动齿轮408进而带动螺丝安放部分4移动使螺丝安放槽406正处于螺丝储存部分外壳302螺丝掉落处，通过第六液压缸404带动两个螺丝支撑架405向一起移动使螺丝安放槽406夹住螺丝，通过第三步进电机407带动齿轮408进而带动螺丝安放部分4向中间移动，使螺丝安放槽406处于螺丝刀211下面，通过第二液压缸204伸长同时第二步进电机210带动螺丝刀211将螺丝503拧到凳子支架502里面，接着通过两个第一液压缸113带动两个凳子顶板114向左右两侧移动将拧好的凳子掉落到工作台下面。

Claims

1.一种凳子自动安装机器人，包括底座（1）、凳子架储存部分（2）、三个螺丝存储部分（3）、三个螺丝安放部分（4），其特征在于：所述的底座（1）包括底板（101）、四个皮带轮（106）、两个皮带（107）、四个第一步进电机（112）、两个第一液压缸（113）、两个凳子顶板（114），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间靠前的位置设有一个圆形孔，在圆形孔上面设有两个螺丝存储部分支撑架（105），在圆孔四周设有三个滑轨（102）和三个齿条（103），其以圆孔为圆心呈圆周阵列排列；在底板上面中间靠后位置设有第二凹槽（109），在第二凹槽（109）里面设有四个圆孔；在底板（101）下面的四个角处各设有一个支撑柱（301），在底板（1011）下面设有第一凹槽（104），其位置在底板中间靠前位置，所述的两个第一液压缸（113）缸体底端固定安装在第一凹槽（104）左右两侧的凹槽里，其活塞杆与凳子顶板（114）固定连接；在底板下面设有四个呈正方形阵列的第一步进电机固定板（111），其位置在底板下面中间靠后处；所述的四个第一步进电机（112）竖直向上放置，其侧面分别固定安装在四个第一步进电机固定板（111）侧面，其电机轴穿过底板（101）上面的圆孔与皮带轮（106）固定连接；所述的皮带（107）安装在两个前后的皮带轮（106）上，在皮带（107）上均匀设有二十二个卡座（108）；

所述的凳子架储存部分（2）包括凳子架储存筒（201）、六个第二液压缸（204）、三个T形板（205）、三个第三液压缸（208）、三个第二步进电机固定座（209）、三个第二步进电机（210）、三个螺丝刀（211）、第七液压缸（213）、第七液压缸支撑板（214）、凳子支架挡板（215），所述的凳子架储存筒（201）竖直放置，其下面固定安装在螺丝存储部分支撑架（105）上，在凳子架储存筒（201）中间设有三角形凹槽（202）；在凳子架储存筒（201）一侧设有第七液压缸固定座（212），所述的第七液压缸（213）缸体底端固定安装在第七液压缸固定座（212）上面，其活塞杆端部与第七液压缸支撑板（214）固定连接，所述的凳子支架挡板（215）滑动安装在凳子架储存筒（201）侧面的凹槽里，其侧面与第七液压缸支撑板（214）固定连接；在凳子架储存筒（201）下面设有三个呈圆周阵列的矩形凹槽（206），在凳子架储存筒（201）侧面设有六个均分成三组的第二液压缸支撑板（203），其位置在矩形凹槽（206）上面；所述的六个第二液压缸（204）缸体底端固定安装在第二液压缸支撑板（203）下面，其活塞杆端部与T形板（205）上面固定连接；在T形板（205）下面中间位置设有第三液压缸底板（207），所述的第三液压缸（208）缸体后端固定安装在第三液压缸底板（207）一侧，其活塞杆端部与第二步进电机固定座（209）固定连接，所述的第二步进电机（210）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座（209）里面，其电机轴与螺丝刀（211）固定连接；

所述的螺丝存储部分（3）包括螺丝储存部分外壳（302）、第四液压缸顶板（303）、两个连接板（304）、两个第四液压缸（305）、螺丝推动板（306）、螺丝挡板（308）、第五液压缸顶板（309）、第五液压缸（310），所述的螺丝储存部分外壳（302）是一个长方形无盖的盒子，在其下面设有螺丝存储部分支撑柱（301），所述的螺丝存储部分支撑柱（301）下面固定安装在底板（101）上面，其位置分别在三个滑轨（102）一侧；在螺丝储存部分外壳（3022）左侧设有两个凹槽，所述的两个连接板（304）分别滑动安装在螺丝储存部分外壳（302）左侧的两个凹槽里，所述的两个第四液压缸（305）缸体底端固定安装在螺丝储存部分外壳（302）左侧，其活塞杆与第四液压缸顶板（303）右侧面固定连接，所述的第四液压缸顶板（303）右面与连接板（304）左端固定连接；所述的螺丝推动板（306）左面与连接板（304）右端固定连接；在螺丝储存部分外壳（302）右端设有第五液压缸固定座（307），所述的第五液压缸（310）缸体底端固定安装在第五液压缸固定座（307）上面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（309）固定连接，所述的第五液压缸顶板（309）与螺丝挡板（308）固定连接；

所述的螺丝安放部分（4）包括螺丝安放部分底板（401）、两个第六液压缸（404）、两个螺丝支撑架（405）、第三步进电机（407）、齿轮（408），所述的螺丝安放部分底板（401）是一个长方形板子，在其下面设有燕尾槽（402），在其上面设有两个第六液压缸底板（403），所述的燕尾槽（402）分别滑动安装在三个滑轨（102）上；所述的两个第六液压缸（404）缸体底端分别固定安装在两个第六液压缸底板（403）内侧面，其活塞端部与螺丝支撑架（405）左右两侧固定连接，在螺丝支撑架（405）前端设有螺丝安放槽（406）；所述的第三步进电机（407）水平放置，其侧面固定安装在螺丝安放部分底板（401）右上角，其电机轴与齿轮（408）固定连接，所述的齿轮（408）与齿条（103）相互啮合。