CN109601157B - 一种苗木扦插法种植机 - Google Patents
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Abstract
一种苗木扦插法种植机，包括底座、机械臂、切断部分、软枝条夹取部分、软枝条扦插部分，其特征在于：机械臂的第一舵机固定安装在机械臂固定座里面；切断部分的第二伸缩机构下面固定安装在底板上面；软枝条夹取部分的软枝条夹取部分底板下面的滑块滑动安装在燕尾槽里，第一齿轮与齿条相互啮合；软枝条扦插部分的软枝条扦插部分底板的滑块滑动安装在支撑板上面滑轨里，第二齿轮与支撑板的齿条相互啮合；通过机械臂的第四液压缸伸长来带动第一夹子将一些树木的软枝条夹住，通过第五液压缸带动第一切割刀和切割凹槽来完成软枝条的切割，然后通过机械臂将软枝条放到软枝条存放盒里，使机器实现了自动化采取软枝条，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及苗木种植技术领域，特别涉及一种苗木扦插法种植机。
背景技术
苗木扦插的时候需要将一些苗木的软枝条剪下来并通过浸泡液浸泡才可以扦插，因为通常苗木软枝条长得位置比较高，因此在剪切的时候费时费力，并且扦插的时候需要将其扦插到土壤里，因此为了提高工作效率需要采用一种可以剪切软枝条和扦插于一体的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种苗木扦插法种植机，通过机械臂的第四液压缸伸长来带动第一夹子将一些树木的软枝条夹住，通过第五液压缸带动第一切割刀和切割凹槽来完成软枝条的切割，然后通过机械臂将软枝条放到软枝条存放盒里，使机器实现了自动化采取软枝条，提高了工作效率。
本发明所使用的技术方案是：一种苗木扦插法种植机，包括底座、机械臂、切断部分、软枝条夹取部分、软枝条扦插部分，其特征在于：机械臂的第一舵机固定安装在机械臂固定座里面；切断部分的第二伸缩机构下面固定安装在底板上面；软枝条夹取部分的软枝条夹取部分底板下面的滑块滑动安装在燕尾槽里，第一齿轮与齿条相互啮合；软枝条扦插部分的软枝条扦插部分底板的滑块滑动安装在支撑板上面滑轨里，第二齿轮与支撑板的齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、软枝条存放盒、支撑座、挡板、机械臂固定座、软枝条浸泡凹槽、长方形凹槽、燕尾槽、齿条、支撑板、行走轮，在底板上面中间位置设有软枝条浸泡凹槽；在底板上面设有燕尾槽和齿条；在底板上面设有长方形凹槽，其位置在软枝条浸泡凹槽后面；在底板上面设有机械臂固定座和支撑座，软枝条存放盒下面的圆柱转动安装在支撑座上面的凹槽里，支撑座侧面的舵机的电机轴与软枝条存放盒下面的圆柱固定连接；挡板侧面滑动安装在软枝条存放盒后面的凹槽里，其通过液压缸来固定连接；在底板下面设有行走轮和支撑板；
所述的机械臂包括第一舵机、第一固定座、第二舵机、第一伸缩机构、第一伸缩机构顶板、光轴、第一液压缸、滑块、第二液压缸、第二固定座、第三舵机、第三液压缸、第四舵机、第四舵机顶板、第四液压缸、第一夹子、第五液压缸、第一切割刀、切割凹槽，第一舵机的电机轴与第一固定座下面固定连接；第一伸缩机构下面的连接板固定安装在第一固定座里的转轴上，第二舵机侧面固定安装在第一固定座侧面，其电机轴与第一固定座上的转轴一端通过联轴器固定连接；第一伸缩机构顶板下面固定安装在第一伸缩机构上面，在第一伸缩机构顶板上面设有光轴；滑块上的圆孔滑动安装在光轴上，第一液压缸缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板上面支撑板上，其活塞杆端部与滑块侧面支撑板固定连接；在滑块上面设有舵机，其电机轴与第二液压缸下面的固定板固定连接，第二液压缸活塞杆端部与第二固定座下面固定连接；在第二固定座上面设有转轴，第三液压缸缸体底部的连接块固定安装在第二固定座上面的转轴上，第三舵机侧面固定安装在第二固定座侧面，其电机轴与第二固定座的转轴通过联轴器固定连接；第三液压缸活塞杆端部与第四舵机底板固定连接；第四舵机电机轴与第四舵机顶板固定连接；第四液压缸缸体底部固定安装在第四舵机顶板上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一夹子固定连接；两组第五液压缸缸体底部固定安装在第四舵机顶板上面支撑板上，其活塞杆端部分别与第一切割刀和切割凹槽固定连接；
所述的切断部分包括第二伸缩机构、第一L型板子、第六液压缸、第六液压缸顶板、第二切割刀，第二伸缩机构上面与第一L型板子下面固定连接；第六液压缸缸体底部固定安装在第一L型板子内侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板固定连接，在第六液压缸顶板下面设有第二切割刀；
所述的软枝条夹取部分包括软枝条夹取部分底板、第一步进电机、第一齿轮、第七液压缸、第七液压缸顶板、第八液压缸、第八液压缸顶板、滑动板、滑动板顶板、第九液压缸、第二夹子、第九液压缸固定板，在软枝条夹取部分底板下面设有滑块；第一步进电机侧面固定安装在软枝条夹取部分底板上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；第七液压缸缸体底部固定安装在软枝条夹取部分底板上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板下面固定连接；第八液压缸缸体底部固定安装在第七液压缸顶板上面，其活塞杆端部与第八液压缸顶板固定连接；滑动板一端固定安装在第八液压缸顶板下面，其另一端穿过第七液压缸顶板上面凹槽与滑动板顶板固定连接；在滑动板顶板下面凹槽里固定安装在有舵机，其电机轴与第九液压缸固定板固定连接；第九液压缸缸体底部固定安装在第九液压缸固定板下面的支撑板上，其活塞杆端部与第二夹子固定连接；
所述的软枝条扦插部分包括软枝条扦插部分底板、第二步进电机、第二齿轮、第五舵机固定板、第五舵机、第二L型板子、第十液压缸、第六舵机固定板、第六舵机、第十一液压缸固定板、第十一液压缸、第三夹子，在软枝条扦插部分底板外侧设有滑块，第二步进电机侧面固定安装在软枝条扦插部分底板侧面，其电机轴与第二齿轮固定连接；第五舵机固定板通过连接柱与软枝条扦插部分底板固定连接；第五舵机底面固定安装在第五舵机固定板上面，其电机轴与第二L型板子固定连接；第十液压缸缸体底部固定安装在第二L型板子内侧，其活塞杆端部与第六舵机固定板固定连接；第六舵机侧面固定安装在第六舵机固定板外侧，其电机轴穿过第六舵机固定板上面圆孔与第十一液压缸固定板固定连接；第十一液压缸缸体底部固定安装在第十一液压缸固定板上面支撑板上，其活塞杆端部与第三夹子固定连接。
本发明的有益效果：
1.通过机械臂的第四液压缸伸长来带动第一夹子将一些树木的软枝条夹住，通过第五液压缸带动第一切割刀和切割凹槽来完成软枝条的切割，然后通过机械臂将软枝条放到软枝条存放盒里，使机器实现了自动化采取软枝条，提高了工作效率。
2.通过切断部分的第二伸缩机构和第六液压缸带动第二切割刀来完成软枝条的切断，将枝条切成适合扦插法的形状，提高了树苗成活率，提高了机器实用性。
3.通过软枝条扦插部分的第二步进电机、第五舵机、第十液压缸和第六舵机来调节夹在第三夹子中间的浸泡好的软枝条位置和角度并将其插入土壤来完成自动化扦插，提高了扦插效率和扦插质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6、图7为本发明的底座的结构示意图。
图8、图9、图10、图11为本发明的机械臂的结构示意图。
图11为本发明的切断部分的结构示意图。
图12、图13为本发明的软枝条夹取部分的结构示意图。
图14、图15、图16、图17为本发明的软枝条扦插部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-机械臂、3-切断部分、4-软枝条夹取部分、5-软枝条扦插部分、101-底板、102-软枝条存放盒、103-支撑座、104-挡板、105-机械臂固定座、106-软枝条浸泡凹槽、107-长方形凹槽、108-燕尾槽、109-齿条、110-支撑板、111-行走轮、201-第一舵机、202-第一固定座、203-第二舵机、204第一伸缩机构、205-第一伸缩机构顶板、206-光轴、207-第一液压缸、208-滑块、209-第二液压缸、210-第二固定座、211-第三舵机、212-第三液压缸、213-第四舵机、214-第四舵机顶板、215-第四液压缸、216-第一夹子、217-第五液压缸、218-第一切割刀、219-切割凹槽、301-第二伸缩机构、302-第一L型板子、303-第六液压缸、304-第六液压缸顶板、305-第二切割刀、401-软枝条夹取部分底板、402-第一步进电机、403-第一齿轮、404-第七液压缸、405-第七液压缸顶板、406-第八液压缸、407-第八液压缸顶板、408-滑动板、409-滑动板顶板、410-第九液压缸、411-第二夹子、412-第九液压缸固定板、501-软枝条扦插部分底板、502-第二步进电机、503-第二齿轮、504-第五舵机固定板、505-第五舵机、506-第二L型板子、507-第十液压缸、508-第六舵机固定板、509-第六舵机、510-第十一液压缸固定板、511-第十一液压缸、512-第三夹子。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17所示，一种苗木扦插法种植机，包括底座1、机械臂2、切断部分3、软枝条夹取部分4、软枝条扦插部分5，其特征在于：机械臂2的第一舵机201固定安装在机械臂固定座105里面；切断部分3的第二伸缩机构301下面固定安装在底板101上面；软枝条夹取部分4的软枝条夹取部分底板401下面的滑块滑动安装在燕尾槽108里，第一齿轮403与齿条109相互啮合；软枝条扦插部分5的软枝条扦插部分底板501的滑块滑动安装在支撑板110上面滑轨里，第二齿轮503与支撑板110的齿条相互啮合；
所述的底座1包括底板101、软枝条存放盒102、支撑座103、挡板104、机械臂固定座105、软枝条浸泡凹槽106、长方形凹槽107、燕尾槽108、齿条109、支撑板110、行走轮111，在底板101上面中间位置设有软枝条浸泡凹槽106；在底板101上面设有燕尾槽108和齿条109；在底板101上面设有长方形凹槽107，其位置在软枝条浸泡凹槽106后面；在底板101上面设有机械臂固定座105和支撑座103，软枝条存放盒102下面的圆柱转动安装在支撑座103上面的凹槽里，支撑座103侧面的舵机的电机轴与软枝条存放盒102下面的圆柱固定连接；挡板104侧面滑动安装在软枝条存放盒102后面的凹槽里，其通过液压缸来固定连接；在底板101下面设有行走轮111和支撑板110；
所述的机械臂2包括第一舵机201、第一固定座202、第二舵机203、第一伸缩机构204、第一伸缩机构顶板205、光轴206、第一液压缸207、滑块208、第二液压缸209、第二固定座210、第三舵机211、第三液压缸212、第四舵机213、第四舵机顶板214、第四液压缸215、第一夹子216、第五液压缸217、第一切割刀218、切割凹槽219，第一舵机201的电机轴与第一固定座202下面固定连接；第一伸缩机构204下面的连接板固定安装在第一固定座202里的转轴上，第二舵机203侧面固定安装在第一固定座202侧面，其电机轴与第一固定座202上的转轴一端通过联轴器固定连接；第一伸缩机构顶板205下面固定安装在第一伸缩机构204上面，在第一伸缩机构顶板205上面设有光轴206；滑块208上的圆孔滑动安装在光轴206上，第一液压缸207缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板205上面支撑板上，其活塞杆端部与滑块208侧面支撑板固定连接；在滑块208上面设有舵机，其电机轴与第二液压缸209下面的固定板固定连接，第二液压缸209活塞杆端部与第二固定座210下面固定连接；在第二固定座210上面设有转轴，第三液压缸212缸体底部的连接块固定安装在第二固定座210上面的转轴上，第三舵机211侧面固定安装在第二固定座210侧面，其电机轴与第二固定座210的转轴通过联轴器固定连接；第三液压缸212活塞杆端部与第四舵机213底板固定连接；第四舵机213电机轴与第四舵机顶板214固定连接；第四液压缸215缸体底部固定安装在第四舵机顶板214上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一夹子216固定连接；两组第五液压缸217缸体底部固定安装在第四舵机顶板214上面支撑板上，其活塞杆端部分别与第一切割刀218和切割凹槽219固定连接；
所述的切断部分3包括第二伸缩机构301、第一L型板子302、第六液压缸303、第六液压缸顶板304、第二切割刀305，第二伸缩机构301上面与第一L型板子302下面固定连接；第六液压缸303缸体底部固定安装在第一L型板子302内侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板304固定连接，在第六液压缸顶板304下面设有第二切割刀305；
所述的软枝条夹取部分4包括软枝条夹取部分底板401、第一步进电机402、第一齿轮403、第七液压缸404、第七液压缸顶板405、第八液压缸406、第八液压缸顶板407、滑动板408、滑动板顶板409、第九液压缸410、第二夹子411、第九液压缸固定板412，在软枝条夹取部分底板401下面设有滑块；第一步进电机402侧面固定安装在软枝条夹取部分底板401上面，其电机轴与第一齿轮403固定连接；第七液压缸404缸体底部固定安装在软枝条夹取部分底板401上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板405下面固定连接；第八液压缸406缸体底部固定安装在第七液压缸顶板405上面，其活塞杆端部与第八液压缸顶板407固定连接；滑动板408一端固定安装在第八液压缸顶板407下面，其另一端穿过第七液压缸顶板405上面凹槽与滑动板顶板409固定连接；在滑动板顶板409下面凹槽里固定安装在有舵机，其电机轴与第九液压缸固定板412固定连接；第九液压缸410缸体底部固定安装在第九液压缸固定板412下面的支撑板上，其活塞杆端部与第二夹子411固定连接；
所述的软枝条扦插部分5包括软枝条扦插部分底板501、第二步进电机502、第二齿轮503、第五舵机固定板504、第五舵机505、第二L型板子506、第十液压缸507、第六舵机固定板508、第六舵机509、第十一液压缸固定板510、第十一液压缸511、第三夹子512，在软枝条扦插部分底板501外侧设有滑块，第二步进电机502侧面固定安装在软枝条扦插部分底板501侧面，其电机轴与第二齿轮503固定连接；第五舵机固定板504通过连接柱与软枝条扦插部分底板501固定连接；第五舵机505底面固定安装在第五舵机固定板504上面，其电机轴与第二L型板子506固定连接；第十液压缸507缸体底部固定安装在第二L型板子506内侧，其活塞杆端部与第六舵机固定板508固定连接；第六舵机509侧面固定安装在第六舵机固定板508外侧，其电机轴穿过第六舵机固定板508上面圆孔与第十一液压缸固定板510固定连接；第十一液压缸511缸体底部固定安装在第十一液压缸固定板510上面支撑板上，其活塞杆端部与第三夹子512固定连接。
工作原理：首先通过四个行走轮111带动机器到达合适的位置，下一步通过机械臂2的第一舵机201、第二舵机203、第一伸缩机构204、第一液压缸207、第二液压缸209、第三舵机211、第三液压缸212和第四舵机213协同工作来调整第四舵机顶板214的位置，通过第四液压缸215伸长来带动第一夹子216将一些树木的软枝条夹住，通过第五液压缸217带动第一切割刀218和切割凹槽219来完成软枝条的切割，然后通过机械臂2将软枝条放到软枝条存放盒102里，通过第二伸缩机构301和第六液压缸303带动第二切割刀305来完成软枝条的切断；通过支撑座103上的舵机带动软枝条存放盒102转动一个角度来将切割好的软枝条倒入软枝条浸泡凹槽106里面进行浸泡；泡好后通过软枝条夹取部分4的第一步进电机402、第七液压缸404和第八液压缸406来调节第二夹子411的位置，通过第九液压缸410收缩带动第二夹子411将浸泡好的软枝条夹起来并放到软枝条扦插部分5的第三夹子512中间，通过软枝条扦插部分5的第二步进电机502、第五舵机505、第十液压缸507和第六舵机509来调节夹在第三夹子512中间的浸泡好的软枝条位置和角度并将其插入土壤。
Claims (1)
1.一种苗木扦插法种植机，包括底座（1）、机械臂（2）、切断部分（3）、软枝条夹取部分（4）、软枝条扦插部分（5），其特征在于：机械臂（2）的第一舵机（201）固定安装在机械臂固定座（105）里面；切断部分（3）的第二伸缩机构（301）下面固定安装在底板（101）上面；软枝条夹取部分（4）的软枝条夹取部分底板（401）下面的滑块滑动安装在燕尾槽（108）里，第一齿轮（403）与齿条（109）相互啮合；软枝条扦插部分（5）的软枝条扦插部分底板（501）的滑块滑动安装在支撑板（110）上面滑轨里，第二齿轮（503）与支撑板（110）的齿条相互啮合；
所述的底座（1）包括底板（101）、软枝条存放盒（102）、支撑座（103）、挡板（104）、机械臂固定座（105）、软枝条浸泡凹槽（106）、长方形凹槽（107）、燕尾槽（108）、齿条（109）、支撑板（110）、行走轮（111），在底板（101）上面中间位置设有软枝条浸泡凹槽（106）；在底板（101）上面设有燕尾槽（108）和齿条（109）；在底板（101）上面设有长方形凹槽（107），其位置在软枝条浸泡凹槽（106）后面；在底板（101）上面设有机械臂固定座（105）和支撑座（103），软枝条存放盒（102）下面的圆柱转动安装在支撑座（103）上面的凹槽里，支撑座（103）侧面的舵机的电机轴与软枝条存放盒（102）下面的圆柱固定连接；挡板（104）侧面滑动安装在软枝条存放盒（102）后面的凹槽里，其通过液压缸来固定连接；在底板（101）下面设有行走轮（111）和支撑板（110）；
所述的机械臂（2）包括第一舵机（201）、第一固定座（202）、第二舵机（203）、第一伸缩机构（204）、第一伸缩机构顶板（205）、光轴（206）、第一液压缸（207）、滑块（208）、第二液压缸（209）、第二固定座（210）、第三舵机（211）、第三液压缸（212）、第四舵机（213）、第四舵机顶板（214）、第四液压缸（215）、第一夹子（216）、第五液压缸（217）、第一切割刀（218）、切割凹槽（219），第一舵机（201）的电机轴与第一固定座（202）下面固定连接；第一伸缩机构（204）下面的连接板固定安装在第一固定座（202）里的转轴上，第二舵机（203）侧面固定安装在第一固定座（202）侧面，其电机轴与第一固定座（202）上的转轴一端通过联轴器固定连接；第一伸缩机构顶板（205）下面固定安装在第一伸缩机构（204）上面，在第一伸缩机构顶板（205）上面设有光轴（206）；滑块（208）上的圆孔滑动安装在光轴（206）上，第一液压缸（207）缸体底部固定安装在第一伸缩机构顶板（205）上面支撑板上，其活塞杆端部与滑块（208）侧面支撑板固定连接；在滑块（208）上面设有舵机，其电机轴与第二液压缸（209）下面的固定板固定连接，第二液压缸（209）活塞杆端部与第二固定座（210）下面固定连接；在第二固定座（210）上面设有转轴，第三液压缸（212）缸体底部的连接块固定安装在第二固定座（210）上面的转轴上，第三舵机（211）侧面固定安装在第二固定座（210）侧面，其电机轴与第二固定座（210）的转轴通过联轴器固定连接；第三液压缸（212）活塞杆端部与第四舵机（213）底板固定连接；第四舵机（213）电机轴与第四舵机顶板（214）固定连接；第四液压缸（215）缸体底部固定安装在第四舵机顶板（214）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一夹子（216）固定连接；两组第五液压缸（217）缸体底部固定安装在第四舵机顶板（214）上面支撑板上，其活塞杆端部分别与第一切割刀（218）和切割凹槽（219）固定连接；
所述的切断部分（3）包括第二伸缩机构（301）、第一L型板子（302）、第六液压缸（303）、第六液压缸顶板（304）、第二切割刀（305），第二伸缩机构（301）上面与第一L型板子（302）下面固定连接；第六液压缸（303）缸体底部固定安装在第一L型板子（302）内侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（304）固定连接，在第六液压缸顶板（304）下面设有第二切割刀（305）；
所述的软枝条夹取部分（4）包括软枝条夹取部分底板（401）、第一步进电机（402）、第一齿轮（403）、第七液压缸（404）、第七液压缸顶板（405）、第八液压缸（406）、第八液压缸顶板（407）、滑动板（408）、滑动板顶板（409）、第九液压缸（410）、第二夹子（411）、第九液压缸固定板（412），在软枝条夹取部分底板（401）下面设有滑块；第一步进电机（402）侧面固定安装在软枝条夹取部分底板（401）上面，其电机轴与第一齿轮（403）固定连接；第七液压缸（404）缸体底部固定安装在软枝条夹取部分底板（401）上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板（405）下面固定连接；第八液压缸（406）缸体底部固定安装在第七液压缸顶板（405）上面，其活塞杆端部与第八液压缸顶板（407）固定连接；滑动板（408）一端固定安装在第八液压缸顶板（407）下面，其另一端穿过第七液压缸顶板（405）上面凹槽与滑动板顶板（409）固定连接；在滑动板顶板（409）下面凹槽里固定安装有舵机，其电机轴与第九液压缸固定板（412）固定连接；第九液压缸（410）缸体底部固定安装在第九液压缸固定板（412）下面的支撑板上，其活塞杆端部与第二夹子（411）固定连接；
所述的软枝条扦插部分（5）包括软枝条扦插部分底板（501）、第二步进电机（502）、第二齿轮（503）、第五舵机固定板（504）、第五舵机（505）、第二L型板子（506）、第十液压缸（507）、第六舵机固定板（508）、第六舵机（509）、第十一液压缸固定板（510）、第十一液压缸（511）、第三夹子（512），在软枝条扦插部分底板（501）外侧设有滑块，第二步进电机（502）侧面固定安装在软枝条扦插部分底板（501）侧面，其电机轴与第二齿轮（503）固定连接；第五舵机固定板（504）通过连接柱与软枝条扦插部分底板（501）固定连接；第五舵机（505）底面固定安装在第五舵机固定板（504）上面，其电机轴与第二L型板子（506）固定连接；第十液压缸（507）缸体底部固定安装在第二L型板子（506）内侧，其活塞杆端部与第六舵机固定板（508）固定连接；第六舵机（509）侧面固定安装在第六舵机固定板（508）外侧，其电机轴穿过第六舵机固定板（508）上面圆孔与第十一液压缸固定板（510）固定连接；第十一液压缸（511）缸体底部固定安装在第十一液压缸固定板（510）上面支撑板上，其活塞杆端部与第三夹子（512）固定连接；
通过四个行走轮(111)带动机器到达合适的位置，下一步通过机械臂(2)的第一舵机(201)、第二舵机(203)、第一伸缩机构(204)、第一液压缸(207)、第二液压缸(209)、第三舵机(211)、第三液压缸(212)和第四舵机(213)协同工作来调整第四舵机顶板(214)的位置，通过第四液压缸(215)伸长来带动第一夹子(216)将一些树木的软枝条夹住，通过第五液压缸(217)带动第一切割刀(218)和切割凹槽(219)来完成软枝条的切割，然后通过机械臂(2)将软枝条放到软枝条存放盒(102)里，通过第二伸缩机构(301)和第六液压缸(303)带动第二切割刀(305)来完成软枝条的切断；通过支撑座(103)上的舵机带动软枝条存放盒(102)转动一个角度来将切割好的软枝条倒入软枝条浸泡凹槽(106)里面进行浸泡；泡好后通过软枝条夹取部分(4)的第一步进电机(402)、第七液压缸(404)和第八液压缸(406)来调节第二夹子(411)的位置，通过第九液压缸(410)收缩带动第二夹子(411)将浸泡好的软枝条夹起来并放到软枝条扦插部分(5)的第三夹子(512)中间，通过软枝条扦插部分(5)的第二步进电机(502)、第五舵机(505)、第十液压缸(507)和第六舵机(509)来调节夹在第三夹子(512)中间的浸泡好的软枝条位置和角度并将其插入土壤。
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