CN106717506B - 一种海带自动收获机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种海带自动收获机器人，包括机身、吸附模块、抓取模块、储物仓，其特征在于：所述的吸附模块的导引套固定安装在机身上方的支撑架上；所述的储物仓固定安装在机身上端面后端；所述的抓取模块安装在储物仓前端的支撑板上；本发明采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率，降低工作时的风险。
Description
技术领域
本发明涉及海带收获技术领域，特别涉及一种海带自动收获机器人。
背景技术
海带具有很高的营养价值，每年需求量很大，但由于其生长在水中，收获具有一定的难度，采用人工收获由于要下到海中，经常换气，耗费大量体力，效率低下，一般机械难以下到海中，采用小型潜艇，由于设备不够专业，工作效率低，因此急需一种海带自动收获机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种海带自动收获机器人，其采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率。
本发明所使用的技术方案是：一种海带自动收获机器人，包括机身、吸附模块、抓取模块、储物仓，其特征在于：所述的吸附模块的导引套固定安装在机身上方的支撑架上；所述的储物仓固定安装在机身上端面后端；所述的抓取模块安装在储物仓前端的支撑板上；
所述的机身包括基座、第一电机、无齿锯、支撑架、气囊、两个第二电机、两个螺旋桨，所述的第一电机固定安装在基座上端面前端，电机轴向上，无齿锯安装在第一电机的电机轴上；所述的支撑架固定安装在基座上端面上，所述的基座下端面后方固定安装有气囊；所述的两个第二电机分别固定安装在基座左右两侧，电机轴向后，所述的两个螺旋桨分别安装在两个第二电机电机轴上；
所述的吸附模块包括导向套、水泵、两个第一液压缸、两个刮板、过滤网，所述的水泵固定安装在导向套后方；水泵的吸水口与导向套后部相通；所述的导向套前端面设有过滤网；所述的过滤网上方设有两个方向朝向两侧的第一液压缸，所述的两个刮板分别安装在两个第一液压缸活塞杆端部；
所述的抓取模块包括第一铰支架、第一关节、大臂、第二铰支架、第二关节、小臂、第三铰支架、第三关节、第二液压缸、两个第四铰支架、两个第四关节、两个主卡爪、两个第五铰支架、两个第五关节、两个副卡爪，所述的第一铰支架固定安装在支撑板上端面上，所述的大臂一端通过第一关节安装在第一铰支架上；所述的小臂一端通过第二关节铰接在大臂另一端的第二铰支架上，所述的第二液压缸一端通过第三关节安装在小臂另一端的第三铰支架上；所述的第二液压缸活塞杆端部左右两侧设有两个第四铰支架，两个主卡爪一端分别通过第四关节安装在两个第四铰支架；所述的两个副卡爪端部分别通过第五关节安装在两个主卡爪另一端的两个第五铰支架上；所述的第二关节、第一关节、第三关节、第四关节、第五关节由舵机直接驱动；
所述的储物仓包括货斗、十二个排水槽、支撑板、摄像头、两个转轴、八个挡板、两个伺服电机；所述的货斗固定安装在基座上端面后方，所述的货斗下方左右两侧对称分布有十二个排水槽；所述的货斗上方转动安装有两个转轴，每个转轴上均匀分布有四个挡板，所述的两个伺服电机固定安装在货斗后方，两个转轴固定连接在两个伺服电机电机轴上，所述的支撑板固定安装在货斗顶部前端，摄像头固定安装在支撑板前端。
进一步地，所述的水泵的出水口为方形，方向向下。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明采用水流将海带吸到一起，通过无齿锯切断，由机械臂将海带收集到储物仓内，大幅提高收获效率，降低工作时的风险。
附图说明
图1、图2、图5、图6为本发明的组装完成后的结构示意图。
图3为本发明的吸附模块的局部放大图。
图4为本发明的抓取模块的局部放大图。
附图标号：1-机身；2-吸附模块；3-抓取模块；4-储物仓；101-基座；102-第一电机；103-无齿锯；104-支撑架；105-气囊；106-第二电机；107-螺旋桨；201-导引套；202-水泵；203-出水口；204-第一液压缸；205-刮板；206-过滤网；301-第一铰支架；302-第一关节；303-大臂；304-第二铰支架；305-第二关节；306-小臂；307-第三铰支架；308-第三关节；309-第二液压缸；310-第四铰支架；311-第四关节；312-主卡爪；313-第五铰支架；314-第五关节；315-副卡爪；401-货斗；402-排水槽；403-支撑板；404-摄像头；405-转轴；406-挡板；407-伺服电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种海带自动收获机器人，包括机身1、吸附模块2、抓取模块3、储物仓4，其特征在于：所述的吸附模块2的导引套201固定安装在机身1上方的支撑架104上；所述的储物仓4固定安装在机身1上端面后端；所述的抓取模块3安装在储物仓4前端的支撑板403上；
所述的机身1包括基座101、第一电机102、无齿锯103、支撑架104、气囊105、两个第二电机106、两个螺旋桨107，所述的第一电机102固定安装在基座101上端面前端，电机轴向上，无齿锯103安装在第一电机102的电机轴上；所述的支撑架104固定安装在基座101上端面上，所述的基座101下端面后方固定安装有气囊105；所述的两个第二电机106分别固定安装在基座101左右两侧，电机轴向后，所述的两个螺旋桨107分别安装在两个第二电机106电机轴上；
所述的吸附模块2包括导向套201、水泵202、两个第一液压缸204、两个刮板205、过滤网206，所述的水泵202固定安装在导向套201后方；水泵202的吸水口与导向套后部相通；所述的导向套201前端面设有过滤网206；所述的过滤网206上方设有两个方向朝向两侧的第一液压缸204，所述的两个刮板205分别安装在两个第一液压缸204活塞杆端部；
所述的抓取模块3包括第一铰支架301、第一关节302、大臂303、第二铰支架304、第二关节305、小臂306、第三铰支架307、第三关节308、第二液压缸309、两个第四铰支架310、两个第四关节311、两个主卡爪312、两个第五铰支架313、两个第五关节314、两个副卡爪315，所述的第一铰支架301固定安装在支撑板403上端面上，所述的大臂303一端通过第一关节302安装在第一铰支架301上；所述的小臂306一端通过第二关节305铰接在大臂303另一端的第二铰支架304上，所述的第二液压缸309一端通过第三关节308安装在小臂306另一端的第三铰支架307上；所述的第二液压缸309活塞杆端部左右两侧设有两个第四铰支架310，两个主卡爪312一端分别通过第四关节311安装在两个第四铰支架310；所述的两个副卡爪315端部分别通过第五关节314安装在两个主卡爪312另一端的两个第五铰支架313上；所述的第二关节305、第一关节302、第三关节308、第四关节311、第五关节314由舵机直接驱动；
所述的储物仓4包括货斗401、十二个排水槽402、支撑板403、摄像头404、两个转轴405、八个挡板406、两个伺服电机407；所述的货斗401固定安装在基座101上端面后方，所述的货斗401下方左右两侧对称分布有十二个排水槽402；所述的货斗401上方转动安装有两个转轴405，每个转轴405上均匀分布有四个挡板406，所述的两个伺服电机407固定安装在货斗401后方，两个转轴405固定连接在两个伺服电机407电机轴上，所述的支撑板403固定安装在货斗401顶部前端，摄像头404固定安装在支撑板403前端。
进一步地，所述的水泵202的出水口203为方形，方向向下。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本发明通过气囊105提供浮力，通过两个第二电机106带动两个螺旋桨107转动，螺旋桨107在水中为机器人提供推力，工作时首先启动水泵202，水泵202通过导引套201对海水产生吸力，在吸力作用下水流从导引套201前端的过滤网206进入导引套内，海带通过水流带到过滤网206上，下一步第一电机102启动，通过无齿锯103转动将海带切断，然后两个第一液压缸204收缩，带动两个刮板205将海带聚集到一起，然后主卡爪312和副卡爪315联动将海带夹紧，下一步第二液压缸309、第二关节305、第一关节302、第三关节308联动将海带带到货斗401上方，然后卡爪打开，两个伺服电机407中左侧的顺时针转动，右侧的逆时针转动，带动转轴405转动，通过挡板406将海带送入货斗1内。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种海带自动收获机器人，包括机身（1）、吸附模块（2）、抓取模块（3）、储物仓（4），其特征在于：所述的吸附模块（2）的导引套（201）固定安装在机身（1）上方的支撑架（104）上；所述的储物仓（4）固定安装在机身（1）上端面后端；所述的抓取模块（3）安装在储物仓（4）前端的支撑板（403）上；
所述的机身（1）包括基座（101）、第一电机（102）、无齿锯（103）、支撑架（104）、气囊（105）、两个第二电机（106）、两个螺旋桨（107），所述的第一电机（102）固定安装在基座（101）上端面前端，电机轴向上，无齿锯（103）安装在第一电机（102）的电机轴上；所述的支撑架（104）固定安装在基座（101）上端面上，所述的基座（101）下端面后方固定安装有气囊（105）；所述的两个第二电机（106）分别固定安装在基座（101）左右两侧，电机轴向后，所述的两个螺旋桨（107）分别安装在两个第二电机（106）电机轴上；
所述的吸附模块（2）包括导向套（201）、水泵（202）、两个第一液压缸（204）、两个刮板（205）、过滤网（206），所述的水泵（202）固定安装在导向套（201）后方，水泵（202）的吸水口与导向套（201）后部相通；所述的导向套（201）前端面设有过滤网（206）；所述的过滤网（206）上方设有两个方向朝向两侧的第一液压缸（204），所述的两个刮板（205）分别安装在两个第一液压缸（204）活塞杆端部；
所述的抓取模块（3）包括第一铰支架（301）、第一关节（302）、大臂（303）、第二铰支架（304）、第二关节（305）、小臂（306）、第三铰支架（307）、第三关节（308）、第二液压缸（309）、两个第四铰支架（310）、两个第四关节（311）、两个主卡爪（312）、两个第五铰支架（313）、两个第五关节（314）、两个副卡爪（315），所述的第一铰支架（301）固定安装在支撑板（403）上端面上，所述的大臂（303）一端通过第一关节（302）安装在第一铰支架（301）上；所述的小臂（306）一端通过第二关节（305）铰接在大臂（303）另一端的第二铰支架（304）上，所述的第二液压缸（309）一端通过第三关节（308）安装在小臂（306）另一端的第三铰支架（307）上；所述的第二液压缸（309）活塞杆端部左右两侧设有两个第四铰支架（310），两个主卡爪（312）一端分别通过第四关节（311）安装在两个第四铰支架（310）；所述的两个副卡爪（315）端部分别通过第五关节（314）安装在两个主卡爪（312）另一端的两个第五铰支架（313）上；所述的第二关节（305）、第一关节（302）、第三关节（308）、第四关节（311）、第五关节（314）由舵机直接驱动；
所述的储物仓（4）包括货斗（401）、十二个排水槽（402）、支撑板（403）、摄像头（404）、两个转轴（405）、八个挡板（406）、两个伺服电机（407）；所述的货斗（401）固定安装在基座（101）上端面后方，所述的货斗（401）下方左右两侧对称分布有十二个排水槽（402）；所述的货斗（401）上方转动安装有两个转轴（405），每个转轴（405）上均匀分布有四个挡板（406），所述的两个伺服电机（407）固定安装在货斗（401）后方，两个转轴（405）固定连接在两个伺服电机（407）电机轴上，所述的支撑板（403）固定安装在货斗（401）顶部前端，摄像头（404）固定安装在支撑板（403）前端。
2.根据权利要求1所述的一种海带自动收获机器人，其特征在于：所述的水泵（202）的出水口（203）为方形，方向向下。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20181106 Address after: 264333 west of the south end of Tai Xiang Road, Rongcheng Economic Development Zone, Weihai, Shandong, China Applicant after: SHANDONG JINPIAO FOOD MACHINERY CO.,LTD. Address before: 150000 room 4, 4 unit 2, 58 ha he street, Harbin Road, Harbin, Heilongjiang. Applicant before: Ye Qiang |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: An automatic kelp harvesting robot Effective date of registration: 20230109 Granted publication date: 20181221 Pledgee: Weihai Branch of Shanghai Pudong Development Bank Co.,Ltd. Pledgor: SHANDONG JINPIAO FOOD MACHINERY CO.,LTD. Registration number: Y2023980030686 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Granted publication date: 20181221 Pledgee: Weihai Branch of Shanghai Pudong Development Bank Co.,Ltd. Pledgor: SHANDONG JINPIAO FOOD MACHINERY CO.,LTD. Registration number: Y2023980030686 |