CN204150135U - 智能型环境勘探机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能型环境勘探机器人，其特征在于：包括控制系统、车身主体、用于驱动车身主体的主履带行走装置、用于辅助主履带行走装置的副履带行走装置以及用于收集矿物样本的机械手装置，主履带行走装置可以实现车身主体在复杂路况上的行走，副履带行走装置可以绕车身主体转动并转动副履带，实现在具有障碍物的情况下提高车身主体离地距离，从而便于行走；机械手装置可以采集矿石并放置于收集箱内；本实用新型可以实现远程采集矿物样本，同时又能实现在复杂的路况上行走，从而可以在狭小的空间内工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能型环境勘探机器人。
背景技术
矿产的勘探工作对于矿产的开采有着非常重要的意义，勘探的工作主要有对地质进行勘查、探测，确定合适的持力层，根据持力层的地基承载力，确定基础类型，计算基础参数的调查研究活动，查明矿产的质和量，以及开采利用的技术条件，提供矿山建设设计所需要的矿产储量和地质资料。现有的勘探工作时需采集矿物样本，由于道路崎岖，工作强度较大，并且常常需要在一些狭小的空间作业，由于人工操作不便，这极大影响了作业进度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，可以实现远程控制采集矿物样本的智能型环境勘探机器人。
本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：
一种智能型环境勘探机器人，其特征在于：包括控制系统、车身主体、用于驱动车身主体的主履带行走装置、用于辅助主履带行走装置的副履带行走装置以及用于收集矿物样本的机械手装置，主履带行走装置包括第一主履带轮、第二主履带轮、履带张紧轮以及主履带，第一主履带轮、第二主履带轮分别转动在车身主体的两端，主履带环绕在第一主履带轮、第二主履带轮上并通过履带张紧轮张紧主履带，第一主履带轮通过主履带轮电机驱动第一主履带轮转动，车身主体的两端均设置有副履带行走装置，副履带行走装置包括第一副履带轮、第二副履带轮、副履带和副轮架，副轮架的一端转动安装在车身主体上并通过副轮架马达驱动副轮架相对车身主体转动，第一副履带轮、第二副履带轮分别转动安装在副轮架的两端，副履带绕在第一副履带轮、第二副履带轮上，第一副履带轮通过副履带轮电机驱动第一副履带轮转动，机械手装置包括转动底座、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂，转动底座转动安装车身主体上并通过转动底座电机驱动转动底座相对安装车身主体转动，第一转动臂的一端转动在转动底座上并通过第一转动臂电机驱动第一转动臂相对转动底座转动，第二转动臂的一端转动在第一转动臂的另一端上并通过第二转动臂电机驱动第二转动臂相对第一转动臂转动，第三转动臂的一端转动在第二转动臂的另一端上并通过第三转动臂电机驱动第三转动臂相对第二转动臂转动，第三转动臂的另一端安装有机械爪和摄像头，车身主体上固定有用于放置机械爪收集来的矿石的收集箱，控制系统连接主履带轮电机、副履带轮电机、转动底座电机、第一转动臂电机、第二转动臂电机、第三转动臂电机、摄像头。采用这种结构，主履带行走装置可以实现车身主体在复杂路况上的行走，副履带行走装置可以绕车身主体转动并转动副履带，可以实现在具有障碍物的情况下提高车身主体离地距离，实现行走；机械手装置可以采集矿石并放置于收集箱内，摄像头设置在第三转动臂的另一端，使得拍摄的实时画面可以随着机械爪的位置移动，从而可以准确抓取矿石。
作为优选，还包括打钻装置，打钻装置包括第四转动臂、第五转动臂以及钻头，第四转动臂的一端转动在第一转动臂的另一端上并通过第四转动臂电机驱动第四转动臂相对第一转动臂转动，第五转动臂的一端转动在第四转动臂的另一端上并通过第五转动臂电机驱动第五转动臂相对第四转动臂转动，钻头转动安装在第五转动臂的另一端并通过钻头电机驱动钻头工作，第四转动臂电机、第五转动臂电机、钻头电机连接控制系统。采用这种结构，可以通过钻头钻取一定深度的矿物样本。
作为优选，所述控制系统包括无线收发装置，无线收发装置通过无线信号连接远程控制器。采用这种结构，可以实现无线控制，摆脱有线控制的束缚，可以实现更加远程自由的勘探过程。
作为优选，机械爪的内侧设置有用于感测抓紧矿石力度的第一压力传感器，第一压力传感器连接控制系统。采用这种结构，控制系统可以自动感知矿石是否牢固地抓紧在机械爪上并相应控制机械抓抓取的力度。
作为优选，第三转动臂上固定有用于照亮探矿空间的探照灯。采用这种结构，适用于在光线不好的情况下进行作业。
作为优选，控制系统包括GPS定位模块。采用这种结构，方便实现精确的地址定位，方位对矿物样本的地理位置进行标记。
作为优选，收集箱的底部设置有用于感测收集箱内矿物重量的第二压力传感器，第二压力传感器连接控制系统。
作为优选，第五转动臂上安装有超声波测距仪，超声波测距仪连接控制系统。采用这种结构，适用于对空间狭小的深洞进行空间测距，并且超声波测距仪可以随着第五转动臂进行摆动，可以调节不同的测量方向。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：智能型环境勘探机器人可以实现远程采集矿物样本，并且通过主履带行走装置、副履带行走装置，可以实现在复杂的路况上行走，从而可以在狭小的空间内工作。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
图2是本实用新型实施例的控制系统连接框架图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。
参见图1-图2，本实施例智能型环境勘探机器人，包括控制系统、车身主体1、用于驱动车身主体1的主履带24行走装置、用于辅助主履带24行走装置的副履带33行走装置、用于打钻的打钻装置以及用于收集矿物样本的机械手装置，主履带24行走装置包括第一主履带轮22、第二主履带轮25、履带张紧轮23以及主履带24，第一主履带轮22、第二主履带轮25分别转动在车身主体1的两端，主履带24环绕在第一主履带轮22、第二主履带轮25上并通过履带张紧轮23张紧主履带24，第一主履带轮22通过主履带24轮电机驱动第一主履带轮22转动，车身主体1的两端均设置有副履带33行走装置，副履带33行走装置包括第一副履带轮31、第二副履带轮32、副履带33和副轮架34，副轮架34的一端转动安装在车身主体1上并通过副轮架34马达驱动副轮架34相对车身主体1转动，第一副履带轮31、第二副履带轮32分别转动安装在副轮架34的两端，副履带33绕在第一副履带轮31、第二副履带轮32上，第一副履带轮31通过副履带33轮电机驱动第一副履带轮31转动，机械手装置包括转动底座41、第一转动臂42、第二转动臂43、第三转动臂44，转动底座41转动安装车身主体1上并通过转动底座41电机驱动转动底座41相对安装车身主体1转动，第一转动臂42的一端转动在转动底座41上并通过第一转动臂42电机驱动第一转动臂42相对转动底座41转动，第二转动臂43的一端转动在第一转动臂42的另一端上并通过第二转动臂43电机驱动第二转动臂43相对第一转动臂42转动，第三转动臂44的一端转动在第二转动臂43的另一端上并通过第三转动臂44电机驱动第三转动臂44相对第二转动臂43转动，第三转动臂44的另一端安装有机械爪5和摄像头6，车身主体1上固定有用于放置机械爪5收集来的矿石的收集箱7，打钻装置包括第四转动臂45、第五转动臂46以及钻头8，第四转动臂45的一端转动在第一转动臂42的另一端上并通过第四转动臂45电机驱动第四转动臂45相对第一转动臂42转动，第五转动臂46的一端转动在第四转动臂45的另一端上并通过第五转动臂46电机驱动第五转动臂46相对第四转动臂45转动，钻头8转动安装在第五转动臂46的另一端并通过钻头8电机驱动钻头8工作，所述控制系统包括无线收发装置和GPS定位模块，无线收发装置通过无线信号连接远程控制器。第三转动臂44上固定有用于照亮探矿空间的探照灯9。控制系统连接主履带24轮电机、副履带33轮电机、转动底座41电机、第一转动臂42电机、第二转动臂43电机、第三转动臂44电机、摄像头6、第四转动臂45电机、第五转动臂46电机、钻头8电机。机械爪5的内侧设置有用于感测抓紧矿石力度的第一压力传感器10，第一压力传感器10连接控制系统。收集箱7的底部设置有用于感测收集箱7内矿物重量的第二压力传感器，第二压力传感器连接控制系统。第五转动臂46上安装有超声波测距仪11，超声波测距仪11连接控制系统。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种智能型环境勘探机器人，其特征在于：包括控制系统、车身主体、用于驱动车身主体的主履带行走装置、用于辅助主履带行走装置的副履带行走装置以及用于收集矿物样本的机械手装置，主履带行走装置包括第一主履带轮、第二主履带轮、履带张紧轮以及主履带，第一主履带轮、第二主履带轮分别转动在车身主体的两端，主履带环绕在第一主履带轮、第二主履带轮上并通过履带张紧轮张紧主履带，第一主履带轮通过主履带轮电机驱动第一主履带轮转动，车身主体的两端均设置有副履带行走装置，副履带行走装置包括第一副履带轮、第二副履带轮、副履带和副轮架，副轮架的一端转动安装在车身主体上并通过副轮架马达驱动副轮架相对车身主体转动，第一副履带轮、第二副履带轮分别转动安装在副轮架的两端，副履带绕在第一副履带轮、第二副履带轮上，第一副履带轮通过副履带轮电机驱动第一副履带轮转动，机械手装置包括转动底座、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂，转动底座转动安装车身主体上并通过转动底座电机驱动转动底座相对安装车身主体转动，第一转动臂的一端转动在转动底座上并通过第一转动臂电机驱动第一转动臂相对转动底座转动，第二转动臂的一端转动在第一转动臂的另一端上并通过第二转动臂电机驱动第二转动臂相对第一转动臂转动，第三转动臂的一端转动在第二转动臂的另一端上并通过第三转动臂电机驱动第三转动臂相对第二转动臂转动，第三转动臂的另一端安装有机械爪和摄像头，车身主体上固定有用于放置机械爪收集来的矿石的收集箱，控制系统连接主履带轮电机、副履带轮电机、转动底座电机、第一转动臂电机、第二转动臂电机、第三转动臂电机、摄像头。
2.根据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：还包括打钻装置，打钻装置包括第四转动臂、第五转动臂以及钻头，第四转动臂的一端转动在第一转动臂的另一端上并通过第四转动臂电机驱动第四转动臂相对第一转动臂转动，第五转动臂的一端转动在第四转动臂的另一端上并通过第五转动臂电机驱动第五转动臂相对第四转动臂转动，钻头转动安装在第五转动臂的另一端并通过钻头电机驱动钻头工作，第四转动臂电机、第五转动臂电机、钻头电机连接控制系统。
3.根据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：所述控制系统包括无线收发装置，无线收发装置通过无线信号连接远程控制器。
4.根据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：机械爪的内侧设置有用于感测抓紧矿石力度的第一压力传感器，第一压力传感器连接控制系统。
5.根据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：第三转动臂上固定有用于照亮探矿空间的探照灯。
6.根据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：控制系统包括GPS定位模块。
7.根据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：收集箱的底部设置有用于感测收集箱内矿物重量的第二压力传感器，第二压力传感器连接控制系统。
8.据权利要求1所述的智能型环境勘探机器人，其特征在于：第五转动臂上安装有超声波测距仪，超声波测距仪连接控制系统。
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