CN106737558B - 一种汽车转运运输机器人 - Google Patents
一种汽车转运运输机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106737558B CN106737558B CN201710090955.4A CN201710090955A CN106737558B CN 106737558 B CN106737558 B CN 106737558B CN 201710090955 A CN201710090955 A CN 201710090955A CN 106737558 B CN106737558 B CN 106737558B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawler belt
- carborne
- hydraulic cylinders
- telescopic rod
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种汽车转运运输机器人，包括底座、汽车转运机械爪、汽车转运机械臂、两个履带，其特征在于：所述的汽车转运机械爪的汽车转运机械爪底板底面安装在汽车转运机械臂的第四伸缩杆端部；所述的汽车转运机械臂的第二齿轮轴转动安装在底座上面的圆孔里；所述的履带的履带连接板安装在底座的履带固定座上；通过两个第一液压缸控制两个推动板之间的距离，通过四个第二液压缸来控制四个汽车固定座下降高度，通过四个第三液压缸来驱动四个汽车固定座使其夹住汽车，通过汽车转运机械爪来使机器人可以抓取不同型号的汽车，使机器人工作范围更大。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种汽车转运运输机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
针对一些汽车短距离运输，装车等工作，使用卡车运输，成本高，装卸车费时费力且容易损坏汽车，造成损失，使用人工装卸，由于需要人工多，造成成本高昂，而且由于汽车重，不易运输，因此急需一种可以装卸汽车，且可以短距离运输的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种汽车转运运输机器人，其通过履带驱动装置的两个第二步进电机带动两个履带轴转动，进而带动履带转动使机器人可以在任意地方行走，且增加了机器人的承载能力；通过两个第一液压缸控制两个推动板之间的距离，通过四个第二液压缸来控制四个汽车固定座下降高度，通过四个第三液压缸来驱动四个汽车固定座使其夹住汽车，通过汽车转运机械爪来使机器人可以抓取不同型号的汽车，使机器人工作范围更大。
本发明所使用的技术方案是：一种汽车转运运输机器人，包括底座、汽车转运机械爪、汽车转运机械臂、两个履带驱动装置，其特征在于：所述的汽车转运机械爪的汽车转运机械爪底板底面安装在汽车转运机械臂的第四伸缩杆端部；所述的汽车转运机械臂的第二齿轮轴转动安装在底座上面的圆孔里；所述的履带驱动装置的履带连接板安装在底座的履带固定座上；
所述的底座包括底板、第一步进电机、第一齿轮，所述的底座是一个长方形板子，在其下面设有两个履带固定座，在底板中间位置设有圆孔，在底板下面设有第一步进电机座，其位置在圆孔上侧；所述的第一步进电机竖直向下放置，其底面固定安装在第一步进电机座里面，其电机轴与第一齿轮固定连接；在两个履带固定座上各设有一个履带驱动装置，所述的履带驱动装置包括第一履带固定板、四个履带轴、履带、第二履带固定板、两个第二步进电机、履带固定板、履带连接板，所述的四个履带轴分别安装在第一履带固定板和第二履带固定板上面的圆孔里，在第二履带固定板的内侧面设有两个第二步进电机固定板，所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板上，其电机轴与上面两个履带轴通过联轴器固定连接；所述的履带安装在四个履带轴上；所述的履带固定板一侧固定安装在第二履带固定板内侧中间位置，在履带固定板上面设有履带连接板，所述的履带连接板与履带固定座固定连接；
所述的汽车转运机械爪包括汽车转运机械爪底板、两个第一液压缸、两个光轴、两个推动板、四个第一伸缩套筒、四个第一伸缩杆、四个第二液压缸、四个第二伸缩套筒、四个第二伸缩杆、四个第三液压缸、四个汽车固定座，所述的汽车转运机械爪底板是一个长方形板子，在其上面的左右两侧各设有一个支撑板；所述的两个光轴两端固定安装在两个支撑板的内侧面上；所述的两个第一液压缸的缸体底端分别固定安装在两个支撑板内侧面，其活塞杆端部与推动板外侧面固定连接；所述的四个第一伸缩套筒底面固定安装在两个推动板上面，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，其上面与第二伸缩套筒侧面固定连接；所述的第二液压缸的缸体底端与第一伸缩套筒外侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆一端滑动安装在第二伸缩套筒凹槽里，另一端与汽车固定座外侧面固定连接，所述的汽车固定座内侧面设有胶皮；
所述的汽车转运机械臂包括第二齿轮、第二齿轮轴、圆盘、第一舵机、第一舵机座、机械臂杆、第一并联机构底座、六个第四液压缸、第二并联机构底座、第三伸缩套筒、四个第五液压缸、第三伸缩杆、轴、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、两个第六液压缸、第二舵机，所述的圆盘是一个圆形板子，在其下面中间位置设有第二齿轮轴，在第二齿轮轴底面设有第二齿轮，所述的第二齿轮与第一齿轮相互啮合；在圆盘上面设有第一舵机座，所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座里，所述的机械臂杆固定安装在第一舵机的电机轴上，所述的第一舵机的电机轴转动安装在圆盘上面的支撑架上；所述的第一并联机构底座底面固定安装在机械臂杆上，所述的六个第四液压缸两两一组，每个第四液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底座上侧，第四液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底座下侧；每组第四液压缸中的两个第四液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸的轴线呈V型分布；所述的第三伸缩套筒底面固定安装在第二并联机构底座上，在第三伸缩套筒上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆滑动安装在第三伸缩套筒上面的凹槽里；所述的四个第五液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆四个侧面的支撑板固定连接；在第三伸缩杆侧面设有第二舵机座，所述的第二舵机固定安装在第二舵机座上面，其电机轴与轴通过联轴器固定连接；所述的轴固定安装在第四伸缩套筒上的圆孔里，轴转动安装在第三伸缩杆上面两个支撑板的圆孔里；所述的第四伸缩杆滑动安装在第四伸缩套筒前面的凹槽里，所述的两个第六液压缸的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆左右两侧的支撑板固定连接。
本发明的有益效果：本发明通过履带驱动装置的两个第二步进电机带动两个履带轴转动，进而带动履带转动来使机器人可以在任意地方行走，且增加了机器人的承载能力；通过两个第一液压缸控制两个推动板之间的距离，通过四个第二液压缸来控制四个汽车固定座下降高度，通过四个第三液压缸来驱动四个汽车固定座使其夹住汽车，通过汽车转运机械爪来使机器人可以抓取不同型号的汽车，使机器人工作范围更大。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4为本发明的底座的结构示意图。
图5为本发明的汽车转运机械爪的结构示意图。
图6、图7为本发明的汽车转运机械臂的结构示意图。
图8、图9为本发明的履带驱动装置的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-汽车转运机械爪、3-汽车转运机械臂、4-履带驱动装置、101-底板、102-履带固定座、103-圆孔、104-第一步进电机座、105-第一步进电机、106-第一齿轮、201-汽车转运机械爪底板、202-支撑板、203-第一液压缸、204-光轴、205-推动板、206-第一伸缩套筒、207-第一伸缩杆、208-第二液压缸、209-第二伸缩套筒、210-第二伸缩杆、211-第三液压缸、212-汽车固定座、301-第二齿轮、302-第二齿轮轴、303-圆盘、304-第一舵机、305-第一舵机座、306-机械臂杆、307-第一并联机构底座、308-第四液压缸、309-第二并联机构底座、310-第三伸缩套筒、311-第五液压缸、312-第三伸缩杆、313-轴、314-第四伸缩套筒、315-第四伸缩杆、316-第六液压缸、317-第二舵机、318-第二舵机座、401-第一履带固定板、402-履带轴、403-履带、404-第二履带固定板、405-第二步进电机、406-第二步进电机固定板、407-履带固定板、408-履带连接板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种汽车转运运输机器人，包括底座1、汽车转运机械爪2、汽车转运机械臂3、两个履带驱动装置4，其特征在于：所述的汽车转运机械爪2的汽车转运机械爪底板201底面安装在汽车转运机械臂3的第四伸缩杆315端部；所述的汽车转运机械臂3的第二齿轮轴302转动安装在底座1上面的圆孔103里；所述的履带驱动装置4的履带连接板408安装在底座1的履带固定座102上；
所述的底座1包括底板101、第一步进电机105、第一齿轮106，所述的底座1是一个长方形板子，在其下面设有两个履带固定座102，在底板101中间位置设有圆孔103，在底板101下面设有第一步进电机座104，其位置在圆孔103上侧；所述的第一步进电机105竖直向下放置，其底面固定安装在第一步进电机座104里面，其电机轴与第一齿轮106固定连接；在两个履带固定座102上各设有一个履带驱动装置4，所述的履带驱动装置4包括第一履带固定板401、四个履带轴402、履带403、第二履带固定板404、两个第二步进电机405、履带固定板407、履带连接板408，所述的四个履带轴402分别安装在第一履带固定板401和第二履带固定板404上面的圆孔里，在第二履带固定板404的内侧面设有两个第二步进电机固定板406，所述的两个第二步进电机405水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板406上，其电机轴与上面两个履带轴402通过联轴器固定连接；所述的履带403安装在四个履带轴402上；所述的履带固定板407一侧固定安装在第二履带固定板404内侧中间位置，在履带固定板407上面设有履带连接板408，所述的履带连接板408与履带固定座102固定连接；
所述的汽车转运机械爪2包括汽车转运机械爪底板201、两个第一液压缸203、两个光轴204、两个推动板205、四个第一伸缩套筒206、四个第一伸缩杆207、四个第二液压缸208、四个第二伸缩套筒209、四个第二伸缩杆210、四个第三液压缸211、四个汽车固定座212，所述的汽车转运机械爪底板201是一个长方形板子，在其上面的左右两侧各设有一个支撑板202；所述的两个光轴204两端固定安装在两个支撑板202的内侧面上；所述的两个第一液压缸203的缸体底端分别固定安装在两个支撑板202内侧面，其活塞杆端部与推动板205外侧面固定连接；所述的四个第一伸缩套筒206底面固定安装在两个推动板205上面，所述的第一伸缩杆207下面滑动安装在第一伸缩套筒206上面的凹槽里，其上面与第二伸缩套筒209侧面固定连接；所述的第二液压缸208的缸体底端与第一伸缩套筒206外侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆207侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆210一端滑动安装在第二伸缩套筒209凹槽里，另一端与汽车固定座212外侧面固定连接，所述的汽车固定座212内侧面设有胶皮；
所述的汽车转运机械臂3包括第二齿轮301、第二齿轮轴302、圆盘303、第一舵机304、第一舵机座305、机械臂杆306、第一并联机构底座307、六个第四液压缸308、第二并联机构底座309、第三伸缩套筒310、四个第五液压缸311、第三伸缩杆312、轴313、第四伸缩套筒314、第四伸缩杆315、两个第六液压缸316、第二舵机317，所述的圆盘303是一个圆形板子，在其下面中间位置设有第二齿轮轴302，在第二齿轮轴302底面设有第二齿轮301，所述的第二齿轮301与第一齿轮106相互啮合；在圆盘303上面设有第一舵机座305，所述的第一舵机304水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座305里，所述的机械臂杆306固定安装在第一舵机304的电机轴上，所述的第一舵机304的电机轴转动安装在圆盘303上面的支撑架上；所述的第一并联机构底座307底面固定安装在机械臂杆306上，所述的六个第四液压缸308两两一组，每个第四液压缸308的缸体底部铰接安装在第一并联机构底座307上侧，第四液压缸308的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底座309下侧；每组第四液压缸308中的两个第四液压缸308的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸308的轴线呈V型分布；所述的第三伸缩套筒310底面固定安装在第二并联机构底座309上，在第三伸缩套筒310上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆312滑动安装在第三伸缩套筒310上面的凹槽里；所述的四个第五液压缸311的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒310四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆312四个侧面的支撑板固定连接；在第三伸缩杆312侧面设有第二舵机座318，所述的第二舵机317固定安装在第二舵机座318上面，其电机轴与轴313通过联轴器固定连接；所述的轴313固定安装在第四伸缩套筒314上的圆孔里，轴313转动安装在第三伸缩杆312上面两个支撑板的圆孔里；所述的第四伸缩杆315滑动安装在第四伸缩套筒314前面的凹槽里，所述的两个第六液压缸316的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒314左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆315左右两侧的支撑板固定连接。
本发明工作原理：本发明通过履带驱动装置4的两个第二步进电机405带动两个履带轴402转动，进而带动履带403转动来使机器人行走的合适的位置；通过第一步进电机105带动第一齿轮106进而带动第二齿轮301使汽车转运机械臂3实现360度旋转，通过第一舵机304带动机械臂杆306来使汽车转运机械臂3偏转一个合适的角度，通过六个第四液压缸308来控制汽车转运机械臂3的长度，通过四个第五液压缸311和两个第六液压缸316来控制汽车转运机械臂3的伸缩，通过第二舵机317来控制汽车转运机械爪2的方向；通过汽车转运机械臂3使汽车转运机械爪2处于汽车上方，通过两个第一液压缸203控制两个推动板205之间的距离，通过四个第二液压缸208来控制四个汽车固定座212下降高度，通过四个第三液压缸211来驱动四个汽车固定座212使其夹住汽车，然后通过汽车转运机械臂3工作将汽车吊起来，通过履带驱动装置4使机器人带动汽车移动。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种汽车转运运输机器人，包括底座（1）、汽车转运机械爪（2）、汽车转运机械臂（3）、两个履带驱动装置（4），其特征在于：所述的汽车转运机械爪（2）的汽车转运机械爪底板（201）底面安装在汽车转运机械臂（3）的第四伸缩杆（315）端部；所述的汽车转运机械臂（3）的第二齿轮轴（302）转动安装在底座（1）上面的圆孔（103）里；所述的履带驱动装置（4）的履带连接板（408）安装在底座（1）的履带固定座（102）上；
所述的底座（1）包括底板（101）、第一步进电机（105）、第一齿轮（106），所述的底座（1）是一个长方形板子，在其下面设有两个履带固定座（102），在底板（101）中间位置设有圆孔（103），在底板（101）下面设有第一步进电机座（104），其位置在圆孔（103）上侧；所述的第一步进电机（105）竖直向下放置，其底面固定安装在第一步进电机座（104）里面，其电机轴与第一齿轮（106）固定连接；在两个履带固定座（102）上各设有一个履带驱动装置（4），所述的履带驱动装置（4）包括第一履带固定板（401）、四个履带轴（402）、履带（403）、第二履带固定板（404）、两个第二步进电机（405）、履带固定板（407）、履带连接板（408），所述的四个履带轴（402）分别安装在第一履带固定板（401）和第二履带固定板（404）上面的圆孔里，在第二履带固定板（404）的内侧面设有两个第二步进电机固定板（406），所述的两个第二步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（406）上，其电机轴与上面两个履带轴（402）通过联轴器固定连接；所述的履带（403）安装在四个履带轴（402）上；所述的履带固定板（407）一侧固定安装在第二履带固定板（404）内侧中间位置，在履带固定板（407）上面设有履带连接板（408），所述的履带连接板（408）与履带固定座（102）固定连接；
所述的汽车转运机械爪（2）包括汽车转运机械爪底板（201）、两个第一液压缸（203）、两个光轴（204）、两个推动板（205）、四个第一伸缩套筒（206）、四个第一伸缩杆（207）、四个第二液压缸（208）、四个第二伸缩套筒（209）、四个第二伸缩杆（210）、四个第三液压缸（211）、四个汽车固定座（212），所述的汽车转运机械爪底板（201）是一个长方形板子，在其上面的左右两侧各设有一个支撑板（202）；所述的两个光轴（204）两端固定安装在两个支撑板（202）的内侧面上；所述的两个第一液压缸（203）的缸体底端分别固定安装在两个支撑板（202）内侧面，其活塞杆端部与推动板（205）外侧面固定连接；所述的四个第一伸缩套筒（206）底面固定安装在两个推动板（205）上面，所述的第一伸缩杆（207）下面滑动安装在第一伸缩套筒（206）上面的凹槽里，其上面与第二伸缩套筒（209）侧面固定连接；所述的第二液压缸（208）的缸体底端与第一伸缩套筒（206）外侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（207）侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆（210）一端滑动安装在第二伸缩套筒（209）凹槽里，另一端与汽车固定座（212）外侧面固定连接，所述的汽车固定座（212）内侧面设有胶皮；
所述的汽车转运机械臂（3）包括第二齿轮（301）、第二齿轮轴（302）、圆盘（303）、第一舵机（304）、第一舵机座（305）、机械臂杆（306）、第一并联机构底座（307）、六个第四液压缸（308）、第二并联机构底座（309）、第三伸缩套筒（310）、四个第五液压缸（311）、第三伸缩杆（312）、轴（313）、第四伸缩套筒（314）、第四伸缩杆（315）、两个第六液压缸（316）、第二舵机（317），所述的圆盘（303）是一个圆形板子，在其下面中间位置设有第二齿轮轴（302），在第二齿轮轴（302）底面设有第二齿轮（301），所述的第二齿轮（301）与第一齿轮（106）相互啮合；在圆盘（303）上面设有第一舵机座（305），所述的第一舵机（304）水平放置，其侧面固定安装在第一舵机座（305）里，所述的机械臂杆（306）固定安装在第一舵机（304）的电机轴上，所述的第一舵机（304）的电机轴转动安装在圆盘（303）上面的支撑架上；所述的第一并联机构底座（307）底面固定安装在机械臂杆（306）上，所述的六个第四液压缸（308）两两一组，每个第四液压缸（308）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底座（307）上侧，第四液压缸（308）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底座（309）下侧；每组第四液压缸（308）中的两个第四液压缸（308）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（308）的轴线呈V型分布；所述的第三伸缩套筒（310）底面固定安装在第二并联机构底座（309）上，在第三伸缩套筒（310）上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆（312）滑动安装在第三伸缩套筒（310）上面的凹槽里；所述的四个第五液压缸（311）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（310）四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（312）四个侧面的支撑板固定连接；在第三伸缩杆（312）侧面设有第二舵机座（318），所述的第二舵机（317）固定安装在第二舵机座（318）上面，其电机轴与轴（313）通过联轴器固定连接；所述的轴（313）固定安装在第四伸缩套筒（314）上的圆孔里，轴（313）转动安装在第三伸缩杆（312）上面两个支撑板的圆孔里；所述的第四伸缩杆（315）滑动安装在第四伸缩套筒（314）前面的凹槽里，所述的两个第六液压缸（316）的缸体底端固定安装在第四伸缩套筒（314）左右两侧的支撑板上，其活塞杆端部与第四伸缩杆（315）左右两侧的支撑板固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710090955.4A CN106737558B (zh) | 2017-02-20 | 2017-02-20 | 一种汽车转运运输机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710090955.4A CN106737558B (zh) | 2017-02-20 | 2017-02-20 | 一种汽车转运运输机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106737558A CN106737558A (zh) | 2017-05-31 |
| CN106737558B true CN106737558B (zh) | 2019-01-25 |
Family
ID=58957767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710090955.4A Expired - Fee Related CN106737558B (zh) | 2017-02-20 | 2017-02-20 | 一种汽车转运运输机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106737558B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109018043B (zh) * | 2018-08-08 | 2021-05-18 | 南京浦口科创投资集团有限公司 | 一种电磁履带自动吸附机器人 |
| CN109229282A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-18 | 蚌埠市神舟机械有限公司 | 一种船上使用的自动化搬运装置 |
| CN109114382B (zh) * | 2018-09-26 | 2020-03-03 | 刘艳萍 | 一种多功能摄影支架 |
| CN111999436A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-27 | 江苏博微检测技术有限公司 | 一种化妆品酸碱性检测用取样设备、检测装置及检测方法 |
| CN112644556B (zh) * | 2021-01-20 | 2024-03-12 | 蔡良云 | 一种检测火车铁轨磨损机器人 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU515635A1 (ru) * | 1974-01-02 | 1976-05-30 | Предприятие П/Я А-1090 | Промышленный робот |
| CN2589161Y (zh) * | 2002-11-29 | 2003-12-03 | 李勋 | 机械手臂 |
| CN102513993A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 广西大学 | 七活动度搬运机器人 |
| CN202480091U (zh) * | 2011-12-28 | 2012-10-10 | 广西大学 | 一种空间八活动度焊接机器人机构 |
| CN105798874B (zh) * | 2016-05-25 | 2017-11-17 | 盐城市高跃机械有限公司 | 一种新能源汽车轮毂抓取工业机器人 |
-
2017
- 2017-02-20 CN CN201710090955.4A patent/CN106737558B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106737558A (zh) | 2017-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106737558B (zh) | 一种汽车转运运输机器人 | |
| CN109318211A (zh) | 一种具有拾取功能的工业机器人 | |
| CN108213798A (zh) | 一种钢板焊接机器人 | |
| US20140291433A1 (en) | Device for winding and unwinding two-dimensional roll material | |
| CN108858178A (zh) | 一种机械加工生产中可调节角度的伸缩机械手 | |
| CN108883539A (zh) | 机械臂机构及旋转关节装置 | |
| CN106809696B (zh) | 一种光缆自动缠绕机 | |
| CN220006451U (zh) | 一种铁舾件加工用夹持装置 | |
| CN109607176A (zh) | 工件搬运装置 | |
| CN109607007A (zh) | 一种物流输送用货物摆放架 | |
| CN109592414A (zh) | 双片玻璃上片机 | |
| CN103130153B (zh) | 加气砖搬运用抓抱机 | |
| CN107196239B (zh) | 一种高压线路铺设车 | |
| CN106966152B (zh) | 一种汽车转运智能装卸机器人 | |
| CN108505736A (zh) | 一种移动机器人 | |
| CN107285004A (zh) | 一种汽车流水线生产用定位夹具 | |
| CN106736904B (zh) | 一种智能可移动式光轴打磨机器人 | |
| IT202000015211A1 (it) | Veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre | |
| CN208531603U (zh) | 一种装配式预制板的装配翻转装置 | |
| CN207953633U (zh) | 一种石油管道连接夹具 | |
| SE446714B (sv) | Sett att med hydraulpump forskjuta en lyftvagn pa en lyftanordning och lyftanordning for utforande av settet | |
| CN206146633U (zh) | 一种汽车铰链检测用工作台 | |
| CN218260688U (zh) | 一种夹持装置 | |
| CN219563096U (zh) | 一种物流搬运助力机械手装置 | |
| TWI741322B (zh) | 翻轉裝置及翻轉方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20181210 Address after: Room 205, 121 Science Avenue, Guangzhou High-tech Industrial Development Zone, Guangdong 510000 Applicant after: Guangzhou Jingsheng Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 315000 Songhua River Road, Beilun District, Ningbo, Zhejiang 408 Applicant before: Zhou Baili |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190125 |