CN219563096U - 一种物流搬运助力机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流转运设备技术领域，具体公开了一种物流搬运助力机械手装置，其方案为：包括基座，所述基座上固定连接立柱，所述立柱为液压伸缩式立柱，所述立柱顶部固定连接限位件；第一机械臂沿水平方向放置，所述第一机械臂靠近立柱一端与限位件固定连接，所述第一机械臂远离立柱一端转动连接旋转机构，所述旋转机构另一端转动连接水平放置的第二机械臂，所述第二机械臂尾端竖直固定连接伸缩式气杆，所述气泵底端固定连接抓夹；电机安装在基座上，所述立柱和气泵与电性连接。本实用新型解决了现有技术中的物流搬运助力机械手装置水平方向只能直线移动，无法达到与装置不在同一直线上的位置的问题。

Description

一种物流搬运助力机械手装置

技术领域

本申请涉及物流转运设备技术领域，具体公开了一种物流搬运助力机械手装置。

背景技术

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置，十分节省劳动力。因此，针对助力机械手的改进，可以促进物流搬运行业往更高效的方向发展。

对此，现有技术中如公开号为CN217890988U的中国实用新型——一种多用途的助力机械手，提供了一种助力装卸物品的机械手方案，其方案为：包括助力机械手底座和丝杆，所述助力机械手底座的内部设置有丝杆，且丝杆的右侧设置有丝杆电机，所述丝杆的左侧设置有滑动块，且滑动块的内部设置有齿轮电机，所述齿轮电机的上方设置有第一齿轮，且第一齿轮的上方设置有限位杆，所述限位杆的左侧设置有齿环，且齿环的左侧连接有旋转底座，所述旋转底座的上方设置有立柱，且立柱的左侧设置有气缸，所述气缸的上方连接有伸缩杆，且伸缩杆的上方连接有活动臂。本实用新型设置的助力机械手底座，增加了助力机械手底座与地面的接触面积，机械手抓取物件时不会轻易晃动，提高了稳定性，避免因晃动而损坏物件产生的损失。

该物流搬运助力机械手装置采用丝杆整体前后移动，然后通过伸缩杆调整机械臂竖直方向的角度从而升高或降低机械手的高度，该装置机械手只能在进行水平直线移动和上下移动，无法在空间内进行顺畅的三维移动，会导致机械手无法到达不在装置同一直线上的位置，对待装卸物品的摆放位置有限制；且由于活动臂调整机械手高度有限，对于较矮的物品，该机械手无法夹紧，所以急需一种可以解决上述问题的物流搬运助力机械手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物流搬运助力机械手装置，以解决现有技术中的物流搬运助力机械手装置水平方向只能直线移动，无法达到与装置不在同一直线上的位置的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的基础方案提供一种物流搬运助力机械手装置：包括基座，所述基座上固定连接立柱，所述立柱为液压伸缩式立柱，所述立柱顶部固定连接限位件；第一机械臂沿水平方向放置，所述第一机械臂靠近立柱一端与限位件固定连接，所述第一机械臂底部内侧开有滑槽，所述滑槽内安装有滑块，所述滑块底部安装旋转机构，所述旋转机构转动连接水平放置的第二机械臂，所述第二机械臂尾端竖直固定连接伸缩式气杆，所述气杆底端固定连接抓夹；电机安装在基座上，所述立柱、气杆和滑块与电机电性连接。

相较于现有技术，本实用新型的优点：

1、采用液压式伸缩立柱使得装置可以上下移动，在第一机械臂底部开设滑槽，滑块带动第二机械臂水平前后移动，采用旋转机构连接第二机械臂和第一机械臂，使得与第二机械臂固定连接的抓夹随第二机械臂水平左右移动；整体装置通过伸缩立柱、旋转机构和滑块配合作用使得抓夹不仅可以竖直移动，还可以水平前、后、左、右方向移动，使抓夹可以到达各个不同位置完成物品的抓夹，增加装置的实用性，减少对待装卸物品摆放位置的限制。

2、在第二机械臂尾端连接竖直方向放置的伸缩式气杆，使得抓夹可以随气杆伸缩上下移动，针对较小物品，立柱降至底部时抓夹仍无法抓起物品，可通过伸缩式气杆进一步调节抓夹的高度，使抓夹可以抓取物品，该设置使得本机械手装置可以抓取高度。

进一步，限定旋转机构包括固定座、转轴、连接座，所述固定座顶端与滑块固定连接，所述固定座转动连接转轴上端，所述连接座一端转动连接转轴，另一端与第二机械臂固定连接。

相较于现有技术，本实用新型的效果：采用旋转机构连接第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂位置固定，通过转动第二机械臂带动抓夹进行圆周转动，使抓夹可以水平方向左、右位移，配合第一机械臂内的滑块装置，实现抓夹在水平方向进行前、后、左、右移动。

进一步，限定所述抓夹包括安装座、转杆、转动片、连接杆、夹爪，所述安装座内部平行转动安装两根转杆，所述夹爪整体为弧形，所述夹爪的尾端固定连接转动片，所述转动片形状为部分带有齿状的圆形，所述转杆两端穿过安装座与转动片固定连接，所述两根转杆分别固定连接方向对称且互相啮合的转动片，所述两根连接杆上固定连接数个方向对称的夹爪，所述抓夹与电机电性连接，所述抓夹水平方向安装，所述安装座与气泵底端侧面固定连接。

相较于现有技术，本实用新型的效果：抓夹水平方向安装，夹爪与物品平行，移动抓夹使物品位于抓夹中，电机驱动转杆转动，转杆转动带动一对弧形啮合的转动片做啮合传动，从而使夹爪者闭合夹紧物品，采用水平安装的抓夹，使得抓夹的夹爪更大面积接触物品，可以更加紧固的抓取物品，且抓夹水平设置便于操作员观察抓夹位置是否放置于对应位置。

进一步，所述限位件包括竖直限位件、支撑斜杆和安装件，所述立柱顶部固定连接竖直限位件底部，所述竖直限位件顶部开设有安装槽，所述第一机械臂尾端水平放置在安装槽上通过螺栓固定，所述支撑斜杆一端与竖直限位件通过安装件固定连接，另一端与第一限位杆通过安装件固定连接。

相较于现有技术，本实用新型的效果：设置三角形的限位件固定连接第一机械臂，竖直限位件和支撑斜杆同时作用给予第一机械臂水平方向和竖直方向的支撑力，增强第一机械臂的承重性能。

进一步，限定所述限位件底部固定连接转向件，所述转向件包括转动轴和转动轴承，所述转动轴承安装在立柱顶部，所述转动轴插入转动轴承中，所述转动轴另一端与限位件固定连接。

相较于现有技术，本实用新型的效果：在限位件底部固定连接转向件，使得转向件可以带动整个第一机械臂、第二机械臂和抓夹进行大的转向，使得本装置可以对相对于装置周围一圈的物品进行抓取，增强本装置的实用性，便于抓取不同位置的物品。

进一步，限定所述抓夹上安装有把手。

相较于现有技术，本实用新型的效果：在抓夹上安装把手，操作员可以把着把手移动抓夹的位置，便于操作员操作。

进一步，限定所述夹爪的内侧安装有橡胶条。

相较于现有技术，本实用新型的效果：在夹爪的内侧安装有橡胶条，使得抓夹在抓取物品时，可以增加抓夹内侧的摩擦力，更加紧密的抓取物品。

进一步，限定所述立柱底部设有支撑座。

相较于现有技术，本实用新型的效果：在立柱底部设有支撑座以增强对立柱的支撑力，加强立柱的稳固性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中的一种物流搬运助力机械手装置的结构示意图一；

图2为本实用新型中的一种物流搬运助力机械手装置A处局部放大图；

图3为本实用新型中的一种物流搬运助力机械手装置的局部结构示意图；

图4为本实用新型中的一种物流搬运助力机械手装置的抓夹结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：基座1、立柱2、第一机械臂3、第二机械臂4、气杆5、抓夹6、电机7、固定座8、转轴9、连接座10、滑块11、安装座13、转杆14、转动片15、连接杆16、夹爪17、竖直限位件18、支撑斜杆19、安装件12、安装槽20、螺栓21、转动轴承22、把手23、支撑座24。

实施例一：

本实用新型的具体实施过程：一种物流搬运助力机械手装置，如图1至图4所示，本实用新型主要包括基座1、立柱2、第一机械臂3、第二机械臂4、气杆5和抓夹6，其中基座1固定在地面上，基座1上固定连接立柱2，立柱2为液压伸缩式立柱2，立柱2包括活塞杆、动力泵、控制阀组和油缸，是以电动机位电力源，通过电机7的正反转，带动立柱2内部的双向动力泵输出压力油，经过控制阀组，输送至油缸，实现油缸活塞杆的往复运动，达到立柱2上下升降的效果。

立柱2顶部固定连接限位件，第一机械臂3沿水平方向放置，第一机械臂3靠近立柱2一端与限位件固定连接，第一机械臂3底部内侧开有滑槽，滑槽内安装有滑块11。在第一机械臂3底部开设滑槽，并在滑槽中安装滑块11，使得通过选择机构与滑块11相连接的第二机械臂4可以随滑块11水平移动。

滑块11底部安装旋转机构，旋转机构转动连接水平放置的第二机械臂4，第二机械臂4尾端竖直固定连接伸缩式气杆5，气杆5底端固定连接抓夹6，电机7安装在基座1上，立柱2、气杆5和滑块11与电机7电性连接。在第二机械臂4尾端连接伸缩式气杆5，伸缩式气杆5是以气缸为核心的多段伸缩杆。使用时，将空气喷入气缸内，实现各气缸的升降运动。在伸缩式气杆5底部连接抓夹6，使得抓夹6可随伸缩式气杆5的伸缩实现上下位移。

上述结构，其中液压式伸缩立柱2使得抓夹6可以上下移动，在第一机械臂3底部开设滑槽，滑块11带动第二机械臂4水平前后移动使得抓夹6可以水平前后运动，采用旋转机构连接第二机械臂4和第一机械臂3，使得与第二机械臂4固定连接的抓夹6随第二机械臂4水平左右移动；整体装置通过伸缩立柱2、旋转机构和滑块11配合作用使得抓夹6不仅可以竖直移动，还可以水平前、后、左、右方向移动，使抓夹6可以到达各个不同位置完成物品的抓夹6，增加装置的实用性，减少对待装卸物品摆放位置的限制。并且在第二机械臂4尾端连接竖直方向放置的伸缩式气杆5，使得抓夹6可以随气杆5伸缩上下移动，针对较小物品，立柱2降至底部时抓夹6仍无法抓起物品，可通过伸缩式气杆5进一步调节抓夹6的高度，使抓夹6可以抓取物品，该设置使得本机械手装置可以抓取高度。

如图2所示，旋转机构包括固定座8、转轴9、连接座10，固定座8顶端与滑块11固定连接，固定座8转动连接转轴9上端，连接座10一端转动连接转轴9，另一端与第二机械臂固定连接。为了使抓夹6在水平方向可以左右移动设置旋转机构，给予第二机械臂4水平向左或者向右的外力，由于第二机械臂4连接旋转机构，使得第二机械臂4可以转动，第二二机械臂转动带动抓夹6进行转动，从而使抓夹6可以水平方向左、右位移，配合第一机械臂3内的滑块11装置，使抓夹6可以在水平方向进行前、后、左、右移动。

如图4所示，抓夹6包括安装座13、转杆14、转动片15、连接杆16、夹爪17，安装座13内部平行转动安装两根转杆14，夹爪17整体为弧形，夹爪17的尾端固定连接转动片15，转动片15形状为部分带有齿状的圆形，转杆14两端穿过安装座13与转动片15固定连接，两根转杆14分别固定连接方向对称且互相啮合的转动片15，两根连接杆16上固定连接数个方向对称的夹爪17，抓夹6与电机7电性连接，抓夹6水平方向安装，安装座13与气泵底端侧面固定连接。实际使用时，电机7驱动转杆14转动，转杆14转动带动一对弧形啮合的转动片15做啮合传动，从而使夹爪17者闭合夹紧物品，电机7驱动转杆14反向转动，使夹住张开。采用水平安装的抓夹6，使得抓夹6的夹爪17更大面积接触物品，可以更加紧固的抓取物品，且抓夹6水平设置便于操作员观察抓夹6位置是否放置于对应位置。

如图3所示，限位件包括竖直限位件18、支撑斜杆19和安装件20，其中竖直限位件18上开设安装槽20放置第一机械臂3，并通过螺栓21固定，支撑斜杆19两端通过安装件分别与第一机械臂3和竖直限位件18固定连接，上述机构通过竖直限位件18和支撑斜杆19同时作用给予第一机械臂3水平方向和竖直方向的支撑力。

如图3所示，在限位件底部固定连接转向件，其中转向件包括转动轴和转动轴承22，其中转动轴承22安装在立柱2顶部，转动轴插入转动轴承22中，转动轴另一端与限位件固定连接。在实际使用中，给予第一机械臂3向左或者向右的外力，使得与之通过限位件连接的转动轴转动，带动整个第一机械臂3、第二机械臂4和抓夹6进行大的转向，使得本装置可以对相对于装置周围一圈的物品进行抓取，增强本装置的实用性，便于抓取不同位置的物品。

如图1所示，由于本装置需操作员调整抓夹6位置进行作业，所以为了便于操作员操作，在抓夹6上安装有把手23。

在上述实施例中，为了加大抓夹6的抓力，在夹爪17的内侧安装有橡胶条。

如图1所示，为了增大立柱2的稳固性，在立柱2底部设有支撑座24。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：包括基座，所述基座上固定连接立柱，所述立柱为液压伸缩式立柱，所述立柱顶部固定连接限位件；第一机械臂沿水平方向放置，所述第一机械臂靠近立柱一端与限位件固定连接，所述第一机械臂底部内侧开有滑槽，所述滑槽内安装有滑块，所述滑块底部安装旋转机构，所述旋转机构转动连接水平放置的第二机械臂，所述第二机械臂尾端竖直固定连接伸缩式气杆，所述气杆底端固定连接抓夹；电机安装在基座上，所述立柱、气杆和滑块与电机电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述旋转机构包括固定座、转轴、连接座，所述固定座顶端与滑块固定连接，所述固定座转动连接转轴上端，所述连接座一端转动连接转轴，另一端与第二机械臂固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述抓夹包括安装座、转杆、转动片、连接杆、夹爪，所述安装座内部平行转动安装两根转杆，所述夹爪整体为弧形，所述夹爪的尾端固定连接转动片，所述转动片形状为部分带有齿状的圆形，所述转杆两端穿过安装座与转动片固定连接，所述两根转杆分别固定连接方向对称且互相啮合的转动片，所述两根连接杆上固定连接数个方向对称的夹爪，所述抓夹与电机电性连接，所述抓夹水平方向安装，所述安装座与气泵底端侧面固定连接，所述转杆与电机电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述限位件包括竖直限位件、支撑斜杆和安装件，所述立柱顶部固定连接竖直限位件底部，所述竖直限位件顶部开设有安装槽，所述第一机械臂尾端水平放置在安装槽上通过螺栓固定，所述支撑斜杆一端与竖直限位件通过安装件固定连接，另一端与第一限位杆通过安装件固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述限位件底部固定连接转向件，所述转向件包括转动轴和转动轴承，所述转动轴承安装在立柱顶部，所述转动轴插入转动轴承中，所述转动轴另一端与限位件固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述抓夹上安装有把手。

7.根据权利要求3所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述夹爪的内侧安装有橡胶条。

8.根据权利要求1所述的一种物流搬运助力机械手装置，其特征在于：所述立柱底部设有支撑座。