CN109648201A - 夹套与内筒组对焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种夹套与内筒组对焊接装置，包括：可翻转的伸缩吸盘吊具、天车爪式吊具、弧焊机器人单元、外部夹紧工装、倒立支撑旋转工装和激光焊接机器人单元，可翻转的伸缩吸盘吊具设置在倒立支撑旋转工装上方，并与天车连接，可翻转的伸缩吸盘吊具用于将内筒倒立翻转后吊装至倒立支撑旋转工装上。通过设置可翻转的伸缩吸盘吊具和天车爪式吊具分别进行内筒、夹套和封头的吊装运输，使倒立支撑旋转工装对内筒进行倒立式固定，并将夹套套设在内筒上，通过外部夹紧工装将内筒和夹套固定在一起，并将下封头通过吊装工具进行安放，同时采用激光焊接机器人和弧焊机器人分别进行焊接操作，进而提高了筒体焊接效率的同时，还极大地提高了焊接质量。

Description

夹套与内筒组对焊接装置

技术领域

本发明涉及卫生储罐技术领域，具体而言，涉及一种夹套与内筒组对焊接装置。

背景技术

卫生储罐是一种用于储存饮料、啤酒等有一定卫生要求的储罐，其普遍特点是厚度较薄，制造的难点是刚性差，运转和组对困难。同时需要表面光洁，易于清洗，没有卫生死角，也普遍采用不锈钢制造。

上述容器一般由筒体等部件组成。筒体一般有内筒、套在内筒外侧的夹套，以及上下封头组成一密闭的容器空间。而现有技术中，在将内筒、套在内筒外侧的夹套、以及上下封头进行组队焊接时，存在着焊接效率低以及焊接质量差的问题。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种夹套与内筒组对焊接装置，旨在解决提高夹套与内筒焊接时，焊接质量较差和效率低的问题。

一个方面，本发明提出了一种夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，包括：可翻转的伸缩吸盘吊具、天车爪式吊具、弧焊机器人单元、外部夹紧工装、倒立支撑旋转工装和激光焊接机器人单元，其中，所述可翻转的伸缩吸盘吊具设置在所述倒立支撑旋转工装上方，并与天车连接，所述可翻转的伸缩吸盘吊具用于将内筒倒立翻转后吊装至所述倒立支撑旋转工装上，所述倒立支撑旋转工装用于对所述内筒进行固定，所述可翻转的伸缩吸盘吊具还用于将筒身夹套吊装至所述筒体上方；所述天车爪式吊具用于将下封头夹套吊装至所述内筒的上封头上侧；所述外部夹紧工装套设在所述倒立支撑旋转工装的外侧，其用于将所述筒身夹套固定至所述内筒的侧壁上；所述激光焊接机器人单元设置在所述倒立支撑旋转工装的侧部，其用于进行激光点焊作业；所述弧焊机器人单元设置在所述倒立支撑旋转工装的侧部，用于对其进行弧焊作业；所述倒立支撑旋转工装还用于带动所述内筒旋转。

进一步地，所述可翻转的伸缩吸盘吊具包括：支撑架、第一伸缩驱动件)、两个第二伸缩驱动件和两个翻转吸盘；其中，所述第一伸缩驱动件与所述支撑架相连接，用以驱动两个所述第二伸缩驱动件沿竖直方向作伸缩运动；两个所述第二伸缩驱动件并列设置在所述第一伸缩驱动件的两端，用以带动两个所述翻转吸盘沿水平方向作伸缩运动；两个所述翻转吸盘相对设置在两个所述第二伸缩驱动件的底部，用以在所述第二伸缩驱动件的驱动下实现对所述内筒的夹持。

进一步地，所述可翻转的伸缩吸盘吊具还包括一伺服电机，所述伺服电机固定在所述第二伸缩驱动件的下端，所述翻转吸盘与所述伺服电机的驱动轴连接，所述伺服电机用于带动所述翻转吸盘旋转。

进一步地，所述第一伸缩驱动件为滚珠丝杠组件；和/或所述第二伸缩驱动件为液压缸。

进一步地，所述倒立支撑旋转工装包括：包括：转轴、支撑台和围挡，其中，所述支撑台与所述转轴相连接，所述转轴带动所述支撑台旋转；所述围挡沿所述支撑台的圆周围设于所述支撑台的表面。

进一步地，所述倒立支撑旋转工装还包括：第一滚珠丝杠机构，所述第一滚珠丝杆机构与所述支撑台相连接，并带动所述支撑台沿所述支撑台的旋转轴线的方向上下运动。

进一步地，所述倒立支撑旋转工装还包括：吸盘托具，所述吸盘托具设置于所述围挡内，用于吸住所述内筒的上封头，以防止所述内筒倾倒。

进一步地，所述外部夹紧工装包括：支柱、支撑板、升降驱动机构、夹紧驱动机构和第一夹紧件；其中，所述支撑板套设于所述倒立支撑旋转工装外；所述升降驱动机构与所述支撑板相连接，用于驱动所述支撑板沿所述支柱的高度方向滑动；所述夹紧驱动机构和所述第一夹紧件均设置于所述支撑板上，并且，所述夹紧驱动机构与所述第一夹紧件相连接，用于驱动所述第一夹紧件对所述筒身夹套和内筒进行外部夹紧。

进一步地，所述第一夹紧件上设置有弹性件，用于缓冲所述筒身夹套和内筒受到的夹紧力，以使所述筒身夹套和内筒随所述倒立支撑旋转工装转动。

进一步地，所述弧焊机器人单元包括：焊接机器人和升降平台；其中，所述焊接机器人设置于所述升降平台上，用以在所述升降平台的带动下沿竖直方向上下移动。

进一步地，所述升降平台包括：两根立柱和设置在两根立柱之间的工作台；其中，两根立柱中对应安装有传动机构，所述工作台的两端分别与传动机构相连接，用以在所述传动机构的带动下沿竖直方向上下移动。

进一步地，所述夹套与内筒组对焊接装置还包括一辊子输送机，所述辊子输送机设置在所述外部夹紧工装的侧部，所述辊子输送机用于运送所述筒身夹套和下封头夹套。

进一步地，所述夹套与内筒组对焊接装置还包括一AGV叉车，所述AGV叉车用于将所述筒身夹套和下封头夹套运送至所述辊子输送机上。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置可翻转的伸缩吸盘吊具和天车爪式吊具分别进行内筒、夹套和封头的吊装运输，使倒立支撑旋转工装对内筒进行倒立式固定，并交夹套套设在内筒上，通过外部夹紧工装将内筒和夹套固定在一起，并将下封头通过吊装工具进行安放，同时采用激光点焊机器人和弧焊机器人分别进行焊接操作，进而提高了筒体焊接效率的同时，还极大地提高了焊接效果。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的夹套与内筒组对焊接装置的结构图；

图2为本发明实施例提供的可翻转的伸缩吸盘吊具的结构图；

图3为本发明实施例提供的升降平台的结构图；

图4为本发明实施例提供的倒立支撑旋转工装的结构图；

图5为本发明实施例提供的外部夹紧工装的结构图；

图6为本发明实施例提供的辊子输送机的结构图；

图7为本发明实施例提供的天车爪式吊具的结构图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参阅图1所示，本实施例公开了一种夹套与内筒组对焊接装置，包括：可翻转的伸缩吸盘吊具1、天车爪式吊具2、弧焊机器人单元4、外部夹紧工装5、倒立支撑旋转工装6和激光焊接机器人单元7，其中，可翻转的伸缩吸盘吊具1设置在倒立支撑旋转工装6上方，并与天车连接，可翻转的伸缩吸盘吊具1用于将内筒倒立翻转后吊装至倒立支撑旋转工装6上，倒立支撑旋转工装6用于对内筒进行固定，可翻转的伸缩吸盘吊具1还用于将筒身夹套吊装至筒体上方；天车爪式吊具2用于将下封头夹套吊装至内筒的上封头上侧；外部夹紧工装5套设在倒立支撑旋转工装6的外侧，其用于将筒身夹套固定至内筒的侧壁上；激光焊接机器人单元7设置在倒立支撑旋转工装6的侧部，其用于进行激光点焊作业；弧焊机器人单元4设置在倒立支撑旋转工装6的侧部，用于对其进行弧焊作业；倒立支撑旋转工装6还用于带动内筒旋转。

在具体实施时，可翻转的伸缩吸盘吊具1将内筒翻转倒立，然后放入倒立支撑旋转工装6上方，并调整倒立支撑旋转工装6的位置，使之能够刚好接住倒立的内筒筒身，倒立的内筒缓缓地放置在倒立支撑旋转工装6上。倒立支撑旋转工装6对内筒的上封头的位置进行固定，使内筒牢牢地固定倒立支撑旋转工装6上。此时，可翻转的伸缩吸盘吊具1将预制成C形的筒身夹套吊运至内筒体上方，缓缓地降下，将C形筒身夹套放置于预设的焊接位置处。此时外部夹紧专用工装5将筒身夹套紧紧地夹紧在筒身壁上，对夹套与内筒进行固定。天车爪式吊具2将下封头夹套抓牢，运送至内筒筒体的上封头的上部。激光焊接机器人单元7移动至预设的激光点焊位置，进行蜂窝孔的激光焊接，同时转动倒立支撑旋转工装6，使得每部分都能焊接到位。焊接结束后，移动弧焊机器人单元4至预设的焊接位置，进行弧焊焊接，同时转动倒立支撑旋转工装6，使得每部分都能弧焊到。

可以看出，通过设置可翻转的伸缩吸盘吊具和天车爪式吊具分别进行内筒、夹套和封头的吊装运输，使倒立支撑旋转工装对内筒进行倒立式固定，并将夹套套设在内筒上，通过外部夹紧工装将内筒和夹套固定在一起，并将下封头通过吊装工具进行安放，同时采用激光点焊机器人和弧焊机器人分别进行焊接操作，进而提高了筒体焊接效率的同时，还极大地提高了焊接质量。具体的，通过可翻转的伸缩吸盘吊具对内筒进行翻转操作，大大降低了劳动强度，解决了内筒吊装困难的问题，提高了组对焊接的生产效率和确保了生产的安全性；通过旋转支撑平台对内筒进行固定并驱动内筒转动，以便焊接机器人对内筒、夹套和下封头进行焊接，实现自动化生产；尤其是，通过外部夹紧工装对内筒、夹套和下封头对接的位置进行外部夹紧，进一步提高了焊接的精度。

参阅图2所示，可翻转的伸缩吸盘吊具1包括：支撑架11、第一伸缩驱动件12、两个第二伸缩驱动件13和两个翻转吸盘14；其中，第一伸缩驱动件12与支撑架11相连接，用以驱动两个第二伸缩驱动件13沿竖直方向作伸缩运动；两个第二伸缩驱动件13并列设置在第一伸缩驱动件12的两端，用以带动两个翻转吸盘14沿水平方向作伸缩运动；两个翻转吸盘14相对设置在两个第二伸缩驱动件13的底部，用以在第一伸缩驱动件12和第二伸缩驱动件13的驱动下以实现对内筒的夹持和翻转。

具体而言，支撑架11可以包括：水平设置的轨道111和穿设于轨道111的安装架112，第一伸缩驱动件12可以沿水平方向穿设于安装架112，第二伸缩驱动件13沿竖直方向连接在第一伸缩驱动件12的两端，支撑架11中轨道111的两端设置有滑动件113，滑动件113的两端分别与第一伸缩驱动件12的连接部a以及第二伸缩驱动件13的连接部相连接，以带动第二伸缩件驱动件13沿轨道移动，从而实现了第二伸缩驱动件13在第一伸缩驱动件12的驱动下沿水平方向作伸缩运动。两个翻转吸盘14可以分别设置在两个第二伸缩驱动件13的底部，翻转吸盘14可以为现有技术中任意一种吸盘，能实现对内筒、夹套的夹持和翻转即可。需要说明的是，本实施例中的竖直方向是指图2中Y轴所指的方向；水平方向是指图2中X轴所指的方向。

优选的，第一伸缩驱动件12为滚珠丝杠组件；和/或第二伸缩驱动件13为油液压缸。

具体实施时，吊具1的安装支架112上设置有吊环，以通过天车将吊具移动至待吊装筒体的上方。吊具1降下后，通过液压缸的伸缩臂带动翻转吸盘14到达待吊装筒体的重心位置；滚珠丝杠伸缩臂收缩，带动翻转吸盘14到达筒体的外壁，以将待吊装筒体吸紧，待天车上升后，吊具随着天车的移动也实现了对待吊装筒体的吊运。当待吊装筒体需要翻转时，第二伸缩驱动机构13中的伺服电机带动翻转吸盘14进行缓慢旋转，从而实现待吊装筒体的翻转。为了保证吊具能精确的将筒体吊运至预设的工作位置，还可以在吊具1上设置XYZ激光定位装置，实现对吊具的实时定位。

具体而言，可翻转的伸缩吸盘吊具1还包括一伺服电机15，伺服电机15固定在第二伸缩驱动件13的下端，翻转吸盘14与伺服电机15的驱动轴连接，伺服电机15用于带动翻转吸盘14旋转。通过设置伺服电机15，降低劳动强度，提高了工作效率。

结合图1和图3所示，弧焊机器人单元4和激光焊接机器人单元7均包括：焊接机器人41和升降平台42，可以理解的是，焊接机器人41可以是弧焊机器人和/或激光点焊机器人，在具体实施时，弧焊机器人和/或激光点焊机器人分别放置在升降平台42上。

具体而言，焊接机器人41设置于升降平台42上，用以在升降平台42的带动下沿竖直方向上下移动。焊接机器人41包括机器人和夹持于机器人夹爪处的焊枪，以便通过机器人控制焊枪对内筒的合拢缝进行焊接，实现了焊接的自动控制。

升降平台42可以包括：两根立柱421和设置在两根立柱421之间的工作台423；其中，两根立柱421中对应安装有传动机构422，工作台423的两端分别与传动机构422相连接，用以在传动机构422的带动下沿竖直方向上下移动。其中，传动机构422可以为滚珠丝杠机构，立柱421的侧壁上开设有凹槽，滚珠丝杠机构可以安装在凹槽中，当凹槽中安装的伺服电机正转或反转时，会驱动滚珠丝杠机构将旋转运动转化为直线运动，从而可以精确的控制工作台423的上升或下降。

结合图1和图4所示，倒立支撑旋转工装6包括：转轴61、支撑台62和围挡63。其中，转轴61与支撑台62的底部相连接，转轴61的旋转可带动支撑台62进行水平方向的旋转。围挡63沿着支撑台62圆周围设于支撑体的上表面，倒立的内筒放置于围挡63内，以实现对内筒的稳固，防止内筒意外倾倒。围挡63的内径与内筒的外径相适应，围挡63分成4块，其可以沿支撑台62上面的槽径向移动，以适应内筒的尺寸，从而防止内筒在围挡13内出现晃动。

具体而言，倒立支撑旋转工装6还包括：与支撑台62相连接的第一滚珠丝杠机构，第一滚珠丝杠可以带动支撑台62沿着支撑台62的旋转轴线的方向运动，即带动支撑台62上下运动，当内筒吊放于支撑台62的上方时，第一滚珠丝杠可以带动支撑台62上下运动，以将支撑台62调节于承接内筒的最佳位置。

具体而言，倒立支撑旋转工装6还包括：吸盘托具64，吸盘托具64设置于围挡63内，当内筒倒立放置于围挡63内时，内筒的上封头进入围挡63内，吸盘托具64可将内筒的上封头紧紧地吸住，以进一步保证内筒的位置的固定，从而保证了后续的夹套装夹的准确性。具体实施时，吸盘托具64设置于支撑台62的中心。

结合图1和图5所示，外部夹紧工装5包括：支柱51、支撑板52、升降驱动机构53、夹紧驱动机构54和第一夹紧件55；其中，支撑板52套设于倒立支撑旋转工装6外；升降驱动机构53与支撑板52相连接，用于驱动支撑板52沿支柱51的高度方向滑动；夹紧驱动机构54和第一夹紧件55均设置于支撑板52上，并且，夹紧驱动机构54与第一夹紧件55相连接，用于驱动第一夹紧件55对内筒和夹套进行外部夹紧。

具体而言，支撑板52为环状结构，支柱51至少为三根，且沿支撑板52的周向均匀设置，以便确保支撑板52升降的稳定性。其中，升降驱动机构53为涡轮丝杆升降机，以便驱动支撑板52沿支柱51上下移动，进而带动第一夹紧件55移动至上、下筒体的合拢缝位置，进而通过第一夹紧件55实现内筒、夹套的外部夹紧。

继续参阅图5，夹紧驱动机构54和第一夹紧件55均设置于支撑板52上，夹紧驱动机构54与第一夹紧件55相连接，用于驱动第一夹紧件55对内筒、夹套进行外部夹紧。优选地，夹紧驱动机构34为直线伺服电缸，以便驱动第一夹紧件55沿支撑板52的径向往复移动，最终实现内筒、夹套的夹紧。为避免对内筒、夹套的夹持粒度过大致使上、下筒体无法随倒立支撑旋转工装6转动，优选地，第一夹紧件55上设置有弹性件，用于缓冲内筒和夹套受到的夹紧力，以便使得第一夹紧件55对上、下筒体提供足够的压紧力的同时，具有一定的柔性，使得内筒、夹套可以随倒立支撑旋转工装6旋转，其中，弹性件可以为弹簧、橡胶等。

结合图1和图6所示，夹套与内筒组对焊接装置还包括一辊子输送机8，辊子输送机8设置在外部夹紧工装5的侧部，辊子输送机8用于运送筒身夹套和下封头夹套。

具体而言，辊子输送机8包括：伺服电机81，传动链条机构82，辊子83，支腿84，连接件85其中，辊子83并排设置，其两端部分别与一连接件85连接，辊子83与连接件85垂直相交设置，且两连接件85相对平行设置，若干辊子83均匀的设置在两连接件85之间；两连接件85下侧均匀的设置若干支腿84，其中一连接件上设置有传动链条机构82，传动链条机构82同时套设在若干辊子83的端部与其连接，以带动若干辊子83同步转动；伺服电机81设置在另一连接件上，伺服电机81与其中一辊子83连接，以带动辊子83转动，从而带动传动链条机构82转动，进一步带动若干辊子83同步转动，优选的，伺服电机81与任意一侧部的辊子83连接。

具体而言，夹套与内筒组对焊接装置还包括一AGV叉车3，AGV叉车3用于将筒身夹套和下封头夹套运送至辊子输送机8上。

在具体实施时，辊子输送机8用于筒身夹套和下封头夹套的缓冲和储存。AGV叉车3将筒身夹套和下封头夹套运输到辊子输送机8上，伺服电机81带动传动链条机构82运动，辊子83开始旋转，带动筒身夹套和下封头夹套往前移动，便于吊具随时取用。等取用完毕后，伺服电机81带动链条结构反向运动，辊子83开始翻转，便于AGV叉车3回收托盘。

参阅图7所示，具体而言，天车爪式吊具2包括：前爪21、伸缩臂22、气缸23、直线伺服电缸支架24和挂钩25，其中，直线伺服电缸支架24为一十字结构，其内部设置有电缸；伸缩臂22设置4个，其端部分别与直线伺服电缸支架24的四个端部连接，伸缩臂22为一L型结构；伸缩臂22的另一端部与前爪21连接，以组成一爪型结构；气缸23同时与前爪21连接伸缩臂22，将两者连为一体，以控制两者沿竖直方向运动，同时，直线伺服电缸支架24内的电缸用于控制伸缩臂22沿水平方向平移；直线伺服电缸支架24上侧设置有挂钩25，通过挂钩25与天车连接。

在具体实施时，通过天车爪式吊具2对下封头夹套进行夹紧和吊运。天车爪式吊具2通过挂钩25悬挂在天车上。天车爪式吊具2缓缓落在下封头夹套上，直线伺服电缸伸缩，带动伸缩臂22运动，使前爪21靠近夹套的吊孔附近。气缸23收缩使得前臂转动，伸入吊孔中，钩住吊孔，从而实现对下封头夹套的夹紧和吊运。

综上，可翻转的伸缩吸盘吊具将内筒翻转倒立，然后放入倒立支撑旋转专用工装上方，滚珠丝杠支撑架调整位置，使之能够刚好接住倒立的内筒筒身，倒立的内筒缓缓地放置在支撑架上。倒立支撑旋转专用工装里面的液压油缸伸缩带动吸盘托具，吸住内筒的上封头，使托具牢牢地固定住倒立的内筒筒身。此时，AGV叉车将预制成C形的筒身夹套和下封头夹套，运输到辊子输送机上。可翻转的伸缩吸盘吊具，将C形的筒身夹套吊运至内筒筒体上方，缓缓地降下同时油缸伸缩，使C形筒身夹套落到需要焊接的位置处。此时外部夹紧专用工装将筒身夹套紧紧地夹紧在筒身壁上。天车抓手吊具将下封头夹套抓牢，运送至内筒筒体的上封头上。机器人升降台上升，带动激光焊接机器人到达焊接位置，进行蜂窝孔的激光焊接，同时底部倒立支撑旋转专用工装转动，使得每部分都能焊接到。激光焊接结束后，机器人升降台上升，带动弧焊机器人到达焊接位置，进行弧焊焊接，同时底部倒立支撑旋转专用工装转动，使得每部分都能弧焊到，在降低劳动强度，提高工作效率的同时，还极大地提高了焊接质量。

具体的，通过可翻转的伸缩吸盘吊具对内筒进行翻转操作，大大降低了劳动强度，解决了内筒吊装困难的问题，提高了组对焊接的生产效率和确保了生产的安全性；通过旋转支撑平台对内筒进行固定并驱动内筒转动，以便焊接机器人对内筒、夹套和下封头进行焊接，实现自动化生产；尤其是，通过外部夹紧工装对上、下筒体对接的位置进行外部夹紧，进一步提高了焊接的精度。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，包括：可翻转的伸缩吸盘吊具(1)、天车爪式吊具(2)、弧焊机器人单元(4)、外部夹紧工装(5)、倒立支撑旋转工装(6)和激光焊接机器人单元(7)，其中，

所述可翻转的伸缩吸盘吊具(1)设置在所述倒立支撑旋转工装(6)上方，并与天车连接，所述可翻转的伸缩吸盘吊具(1)用于将内筒倒立翻转后吊装至所述倒立支撑旋转工装(6)上，所述倒立支撑旋转工装(6)用于对所述内筒进行固定，所述可翻转的伸缩吸盘吊具(1)还用于将筒身夹套吊装至所述筒体上方；

所述天车爪式吊具(2)用于将下封头夹套吊装至所述内筒的上封头上侧；

所述外部夹紧工装(5)套设在所述倒立支撑旋转工装(6)的外侧，其用于将所述筒身夹套固定至所述内筒的侧壁上；

所述激光焊接机器人单元(7)设置在所述倒立支撑旋转工装(6)的侧部，其用于进行激光点焊作业；

所述弧焊机器人单元(4)设置在所述倒立支撑旋转工装(6)的侧部，用于对，其用于进行弧焊作业；

所述倒立支撑旋转工装(6)还用于带动所述内筒旋转。

2.根据权利要求1所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述可翻转的伸缩吸盘吊具(1)包括：支撑架(11)、第一伸缩驱动件(12)、两个第二伸缩驱动件(13)和两个翻转吸盘(14)；其中，

所述第一伸缩驱动件(12)与所述支撑架(11)相连接，用以驱动两个所述第二伸缩驱动件(13)沿竖直方向作伸缩运动；

两个所述第二伸缩驱动件(13)并列设置在所述第一伸缩驱动件(12)的两端，用以带动两个所述翻转吸盘(14)沿水平方向作伸缩运动；

两个所述翻转吸盘(14)相对设置在两个所述第二伸缩驱动件(13)的底部，用以在所述第二伸缩驱动件(13)的驱动下实现对所述内筒的夹持。

3.根据权利要求2所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述可翻转的伸缩吸盘吊具(1)还包括一伺服电机(15)，所述伺服电机(15)固定在所述第二伸缩驱动件(13)的下端，所述翻转吸盘(14)与所述伺服电机(15)的驱动轴连接，所述伺服电机(15)用于带动所述翻转吸盘(14)旋转。

4.根据权利要求2所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述第一伸缩驱动件(12)为滚珠丝杠组件；和/或所述第二伸缩驱动件(13)为液压缸。

5.根据权利要求1所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述倒立支撑旋转工装(6)包括：包括：转轴(61)、支撑台(62)和围挡(63)，其中，

所述支撑台(62)与所述转轴(61)相连接，所述转轴(61)带动所述支撑台(62)旋转；

所述围挡(63)沿所述支撑台(62)的圆周围设于所述支撑台(62)的表面。

6.根据权利要求5所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述倒立支撑旋转工装(6)还包括：第一滚珠丝杠机构，所述第一滚珠丝杆机构与所述支撑台(12)相连接，并带动所述支撑台(62)沿所述支撑台(62)的旋转轴线的方向上下运动。

7.根据权利要求5所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述倒立支撑旋转工装(6)还包括：吸盘托具(64)，所述吸盘托具(64)设置于所述围挡(63)内，用于吸住所述内筒的上封头，以防止所述内筒倾倒。

8.根据权利要求1所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述外部夹紧工装(5)包括：支柱(51)、支撑板(52)、升降驱动机构(53)、夹紧驱动机构(54)和第一夹紧件(55)；其中，

所述支撑板(52)套设于所述倒立支撑旋转工装(6)外；

所述升降驱动机构(53)与所述支撑板(52)相连接，用于驱动所述支撑板(52)沿所述支柱(51)的高度方向滑动；

所述夹紧驱动机构(54)和所述第一夹紧件(55)均设置于所述支撑板(52)上，并且，所述夹紧驱动机构(54)与所述第一夹紧件(55)相连接，用于驱动所述第一夹紧件(55)对所述筒身夹套和内筒进行外部夹紧。

9.根据权利要求8所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述第一夹紧件(55)上设置有弹性件，用于缓冲所述筒身夹套和内筒受到的夹紧力，以使所述筒身夹套和内筒随所述倒立支撑旋转工装(6)转动。

10.根据权利要求1所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述弧焊机器人单元(4)包括：焊接机器人(41)和升降平台(42)；其中，

所述焊接机器人(41)设置于所述升降平台(42)上，用以在所述升降平台(42)的带动下沿竖直方向上下移动。

11.根据权利要求10所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述升降平台(42)包括：两根立柱(421)和设置在两根立柱(421)之间的工作台(423)；其中，

两根立柱(421)中对应安装有传动机构(422)，所述工作台(423)的两端分别与传动机构(422)相连接，用以在所述传动机构(422)的带动下沿竖直方向上下移动。

12.根据权利要求1-11任一项所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述夹套与内筒组对焊接装置还包括一辊子输送机(8)，所述辊子输送机(8)设置在所述外部夹紧工装(5)的侧部，所述辊子输送机(8)用于运送所述筒身夹套和下封头夹套。

13.根据权利要求12所述的夹套与内筒组对焊接装置，其特征在于，所述夹套与内筒组对焊接装置还包括一AGV叉车(3)，所述AGV叉车(3)用于将所述筒身夹套和下封头夹套运送至所述辊子输送机(8)上。