CN109623377A - 外包封头环缝焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种外包封头环缝焊接装置，包括：可翻转吊具、天车爪式吊具、升降台平、支撑旋转工装、外部夹紧工装、焊接机器人和打磨机器人，其中，所述可翻转吊具设置在支撑旋转工装的上方，用于翻转放置在所述支撑旋转工装上套好外包的筒体；所述天车爪式吊具设置在所述支撑旋转工装的上方，用于运送外包封头，并将所述封头放置于所述筒体上。通过可翻转吊具对套设外包后的筒体进行翻转，减少劳动强度和工作量，提高了焊接效率；同时，通过天车爪式吊具运送封头，进一步提高工作效率；通过支撑旋转工装和外部夹紧工装对筒体和封头进行固定后，再进行焊接，从而极大地提高了焊接进行，提高了焊接质量。

Description

外包封头环缝焊接装置

技术领域

本发明涉及卫生储罐技术领域，具体而言，涉及一种外包封头环缝焊接装置。

背景技术

卫生储罐是一种用于储存饮料、啤酒等有一定卫生要求的储罐，其普遍特点是厚度较薄，制造的难点是刚性差,运转和组对困难。同时需要表面光洁，易于清洗，没有卫生死角，同时大量采用不锈钢制造。

上述容器一般由封头\筒体等部件组成。筒体套设外包后需要和封头连接，构成一个封闭的容器空间。筒节与封头之间的连接焊缝，由于其方向与筒体轴向垂直，因此称为环向焊缝，简称环焊缝。

而现有技术中，当筒体套设外包后与封头连接时，存在着环焊缝焊接效率低，且焊接精度低，以及焊接效果差的问题。

发明内容

鉴于此，本发明提出了外包封头环缝焊接装置，旨在解决筒体套设外包后与封头连接时，焊接效果差的问题。

一个方面，本发明提出了一种外包封头环缝焊接装置，包括：可翻转吊具，天车爪式吊具、升降台平、支撑旋转工装、外部夹紧工装、焊接机器人和打磨机器人，其中，所述可翻转吊具设置在支撑旋转工装的上方，用于翻转放置在所述支撑旋转工装上套好外包的筒体；所述天车爪式吊具设置在所述支撑旋转工装的上方，用于运送外包封头，并将所述封头放置于所述筒体上；所述外部夹紧工装套设在所述支撑旋转工装的外侧，所述外部夹紧工装与所述外包封头接触并对其进行固定；所述升降台平设置两个，分别设置在所述外部夹紧工装的两侧部，所述焊接机器人设置在其中一所述升降台平上，所述升降台平带动所述焊接机器人竖直移动，以对所述筒体和外包封头进行焊接；所述打磨机器人设置在另一所述升降台平上，所述升降台平带动所述打磨机器人竖直移动，以对所述筒体和外包封头的焊接位置进行打磨；所述天车爪式吊具还用于将打磨后的所述筒体和外包封头运输至下一工位。

进一步地，所述可翻转吊具包括：支撑架、第一伸缩驱动件、两个第二伸缩驱动件和两个翻转吸盘；其中，所述第一伸缩驱动件与所述支撑架相连接，用以驱动两个所述第二伸缩驱动件沿竖直方向作伸缩运动；两个所述第二伸缩驱动件并列设置在所述第一伸缩驱动件的两端，用以带动两个所述翻转吸盘沿水平方向作伸缩运动；两个所述翻转吸盘相对设置在两个所述第二伸缩驱动件的底部，用以在所述第二伸缩驱动件的驱动下实现对所述筒体的夹持。

进一步地，所述可翻转的伸缩吸盘吊具还包括一伺服电机，所述伺服电机固定在所述第二伸缩驱动件的下端，所述翻转吸盘与所述伺服电机的驱动轴连接，所述伺服电机用于带动所述翻转吸盘旋转。

进一步地，所述第一伸缩驱动件为滚珠丝杠组件；和/或所述第二伸缩驱动件为液压缸。

进一步地，所述外部夹紧工装包括：支柱、支撑板、升降驱动机构、夹紧驱动机构和第一夹紧件；其中，所述支撑板套设于所述支撑旋转工装外；所述升降驱动机构与所述支撑板相连接，用于驱动所述支撑板沿所述支柱的高度方向滑动；所述夹紧驱动机构和所述第一夹紧件均设置于所述支撑板上，并且，所述夹紧驱动机构与所述第一夹紧件相连接，用于驱动所述第一夹紧件对所述筒体和外包封头进行外部夹紧。

进一步地，所述第一夹紧件上设置有弹性件，用于缓冲所述筒体受到的夹紧力。

进一步地，所述支撑旋转工装包括：吸盘托具、支撑台和旋转机构；其中，所述支撑台的表面上设置有若干对用以夹紧所述筒体的腿管的第二夹紧件；所述支撑台的底部与所述旋转机构相连接，用以在所述旋转机构的带动下转动；所述吸盘托具设置在所述支撑台上侧面的中部，用于放置所述筒体；所述吸盘托具与所述旋转机构连接，所述旋转机构用于带动所述吸盘托具沿竖直方向移动。

进一步地，所述第二夹紧件包括：驱动件、若干个传动件和与所述传动件一一对应设置的夹紧块；其中，所述驱动件与所述传动件相连接，用于驱动所述传动件带动其对应的所述夹紧块沿所述支撑台的径向往复移动，以实现对所述腿管的夹紧。

进一步地，所述传动件为滚珠丝杆副，所述夹紧块与所述滚珠丝杆副的滚珠螺母相连接。

进一步地，所述第二夹紧件至少为两对，每对所述第二夹紧件沿所述支撑台的径向均匀分布。

进一步地，所述旋转机构包括：电机和齿轮组；其中，所述齿轮组的一端通过第一连接轴与所述支撑台的底部相连接，所述齿轮组的另一端与所述电机的输出轴相连接，用以在所述电机的的驱动下带动所述支撑台转动。

进一步地，所述升降平台包括：两根立柱和设置在两根立柱之间的工作台；其中，两根立柱中对应安装有传动机构，所述工作台的两端分别与传动机构相连接，用以在所述传动机构的带动下沿竖直方向上下移动。

进一步地，所述外包封头环缝焊接装置还包括除尘器，所述除尘器设置在所述外部夹紧工装的一侧，用于在所述打磨机器人打磨时进行除尘作业。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过可翻转吊具对套设外包后的筒体进行翻转，减少劳动强度和工作量，提高了焊接效率；同时，通过天车爪式吊具运送封头，进一步提高工作效率；升降台平带动焊接机器人和打磨机器人分别进行焊接和打磨作业，在提高焊接精度的同时，还提升了焊接美观度；通过支撑旋转工装和外部夹紧工装对筒体和封头进行固定后，再进行焊接，从而极大地提高了焊接质量，提高了焊接效果。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的外包封头环缝焊接装置结构图；

图2为本发明实施例提供的可翻转吊具结构图；

图3为本发明实施例提供的外部夹紧工装结构图；

图4为本发明实施例提供的支撑旋转工装结构图；

图5为本发明实施例提供的支撑旋转工装这是图；

图6为本发明实施例提供的升降台平结构图；

图7为本发明实施例提供的天车爪式吊具结构图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参阅图1所示，本实施例公开了一种外包封头环缝焊接装置，包括：可翻转吊具1，天车爪式吊具2、升降台平3、支撑旋转工装4、外部夹紧工装5、焊接机器人6和打磨机器人7，其中，所述可翻转吊具1设置在支撑旋转工装4的上方，用于翻转放置在所述支撑旋转工装4上套好外包的筒体；所述天车爪式吊具2设置在所述支撑旋转工装4的上方，用于运送外包封头，并将所述封头放置于所述筒体上；所述外部夹紧工装5套设在所述支撑旋转工装4的外侧，所述外部夹紧工装5与所述外包封头接触并对其进行固定；所述升降台平3设置两个，分别设置在所述外部夹紧工装5的两侧部，所述焊接机器人6设置在其中一所述升降台平3上，所述升降台平3带动所述焊接机器人6竖直移动，以对所述筒体和外包封头进行焊接；所述打磨机器人7设置在另一所述升降台平3上，所述升降台平3带动所述打磨机器人7竖直移动，以对所述筒体和外包封头的焊接位置进行打磨；所述天车爪式吊具2还用于将打磨后的所述筒体和外包封头运输至下一工位。

在具体实施时，可翻转吊具1将套好外包的筒体由倒立放置重新翻转到正立姿态，吊运至支撑旋转工装4里面。支撑旋转工装4牢牢地固定住套好外包的筒体后，天车爪式吊具2将外包封头吊运至套好外包的筒体的上方，缓缓地落下放置在筒体上。然后外部夹紧工装5将外包封头和筒体夹紧固定。升降台上升带动焊接机器人到外包封头焊接位置，进行环焊焊接。然后另一升降台上升，带动打磨机器人到外包封头焊接位置，进行粗磨、精磨和抛光。最后，天车爪式吊具将半成品筒体运输至下一个工位。

可以看出，通过可翻转吊具对套设外包后的筒体进行翻转，减少劳动强度和工作量，提高了焊接效率；同时，通过天车爪式吊具运送封头，进一步提高工作效率；升降台平带动焊接机器人和打磨机器人分别进行焊接和打磨作业，在提高焊接精度的同时，还提升了还接美观度；通过支撑旋转工装和外部夹紧工装对筒体和封头进行固定后，再进行焊接，从而极大地提高了焊接效率，提高了焊接效果。

具体而言，参阅图2所示，所述吊具1包括：支撑架11、第一伸缩驱动件12、两个第二伸缩驱动件13和两个翻转吸盘14；其中，所述第一伸缩驱动件12与所述支撑架11相连接，用以驱动两个所述第二伸缩驱动件13沿竖直方向作伸缩运动；两个所述第二伸缩驱动件13并列设置在所述第一伸缩驱动件12的两端，用以带动两个所述翻转吸盘14沿水平方向作伸缩运动；两个所述翻转吸盘14相对设置在两个所述第二伸缩驱动件13的底部，用以在第一伸缩驱动件12和第二伸缩驱动件13的驱动下以实现对筒体的夹持和翻转。

具体而言，支撑架11可以包括：水平设置的轨道111和穿设于轨道111的安装架112，第一伸缩驱动件12可以沿水平方向穿设于安装架112，第二伸缩驱动件13沿竖直方向连接在第一伸缩驱动件12的两端，支撑架11中轨道111的两端设置有滑动件113，滑动件113的两端分别与第一伸缩驱动件12的连接部a以及第二伸缩驱动件13的连接部相连接，以带动第二伸缩件驱动件13沿轨道移动，从而实现了第二伸缩驱动件13在第一伸缩驱动件12的驱动下沿水平方向作伸缩运动。两个翻转吸盘14可以分别设置在两个第二伸缩驱动件13的底部，翻转吸盘14可以为现有技术中任意一种吸盘，能实现对筒体的夹持和翻转即可。需要说明的是，本实施例中的竖直方向是指图2中Y轴所指的方向；水平方向是指图2中X轴所指的方向。

优选的，所述第一伸缩驱动件12为滚珠丝杠组件；和/或所述第二伸缩驱动件13为油液压缸。

具体实施时，吊具1的安装支架112上设置有吊环，以通过天车将吊具移动至待吊装筒体的上方。吊具1降下后，通过液压缸的伸缩臂带动翻转吸盘14到达待吊装筒体的重心位置；滚珠丝杠伸缩臂收缩，带动翻转吸盘14到达筒体的外壁，以将待吊装筒体吸紧，待天车上升后，吊具随着天车的移动也实现了对待吊装筒体的吊运。当待吊装筒体需要翻转时，第二伸缩驱动机构13中的伺服电机带动翻转吸盘14进行缓慢旋转，从而实现待吊装筒体的翻转。为了保证吊具能精确的将筒体吊运至预设的工作位置，还可以在吊具1上设置XYZ激光定位装置，实现对吊具的实时定位。

具体而言，可翻转的伸缩吸盘吊具1还包括一伺服电机15，伺服电机15固定在第二伸缩驱动件13的下端，翻转吸盘14与伺服电机15的驱动轴连接，伺服电机15用于带动翻转吸盘14旋转。通过设置伺服电机15，降低劳动强度，提高了工作效率。

结合图1和图3所示，外部夹紧工装5包括：支柱51、支撑板52、升降驱动机构53、夹紧驱动机构54和第一夹紧件55；其中，支撑板52套设于倒立支撑旋转工装6外；升降驱动机构53与支撑板52相连接，用于驱动支撑板52沿支柱51的高度方向滑动；夹紧驱动机构54和第一夹紧件55均设置于支撑板52上，并且，夹紧驱动机构54与第一夹紧件55相连接，用于驱动第一夹紧件55对筒体和封头进行外部夹紧。

具体而言，支撑板52为环状结构，支柱51至少为三根，且沿支撑板52的周向均匀设置，以便确保支撑板52升降的稳定性。其中，升降驱动机构53为涡轮丝杆升降机，以便驱动支撑板52沿支柱51上下移动，进而带动第一夹紧件55移动至筒体和外包封头的合拢缝位置，进而通过第一夹紧件55实现筒体的外部夹紧。

具体而言，夹紧驱动机构54和第一夹紧件55均设置于支撑板52上，夹紧驱动机构54与第一夹紧件55相连接，用于驱动第一夹紧件55对筒体进行外部夹紧。优选地，夹紧驱动机构34为直线伺服电缸，以便驱动第一夹紧件55沿支撑板52的径向往复移动，最终实现筒体的夹紧。为避免对筒体的夹持力度过大致使筒体无法随倒立支撑旋转工装6转动，优选地，第一夹紧件55上设置有弹性件，用于缓冲筒体和封头受到的夹紧力，以便使得第一夹紧件55对筒体提供足够的压紧力的同时，具有一定的柔性，使得筒体可以随倒立支撑旋转工装6旋转，其中，弹性件可以为弹簧、滚珠或轴。

参阅图4和图5所示，支撑旋转工装4包括：吸盘托具40、支撑台41和旋转机构42；其中，所述支撑台41的表面上设置有若干对用以夹紧所述下筒体的第二夹紧件43；所述支撑台41的底部与所述旋转机构42相连接，用以在所述旋转机构42的带动下转动。所述吸盘托具40设置在所述支撑台41上侧面的中部，用于放置所述筒体；所述吸盘托具40与所述旋转机构42连接，所述旋转机构42用于带动所述吸盘托具40沿竖直方向移动。

具体而言，吸盘托具40与筒体的地步接触，其能够支撑并吸附筒体，已对其进行固定。旋转机构42包括一气缸44，气缸44穿设在支撑台41的中部，并与支撑台41同轴设置，气缸4露出支撑台41上侧面的部分的端部与吸盘托具40连接，将吸盘托具40固定在气缸44上，即可通过气缸44的伸缩，从而带动吸盘托具40竖直运动，从而通过吸盘托具40的运动带动筒体做竖直运动。

具体而言，支撑台41可以呈圆盘状，其中部可以开设有一通道，旋转机构42的顶部连接在该通道的底部。在支撑台41中沿径向可以设置有安装槽，以便安装第二夹紧件43。优选的，第二夹紧件43至少为两对，每对所述第二夹紧件43沿所述支撑台41的径向均匀分布，以更稳定的对下筒体施加夹紧力。

具体而言，所述旋转机构42可以包括：电机421和齿轮组422；其中，所述齿轮组422的一端通过第一连接轴(图中未示出)与所述支撑台41的底部相连接，所述齿轮组的另一端与所述电机的输出轴相连接，用以在所述电机的的驱动下带动所述支撑台41转动。

具体而言，电机421可以为伺服电机，其上设置有齿轮，齿轮组42可以为减速齿轮组，以与电机421上设置的齿轮相啮合，从而带动第一连接轴转动，从而实现支撑台41的旋转。显然，旋转机构42还包括：底座423，其中，所述底座423上设置有第二连接轴(图中未示出)，所述第二连接轴通过底盘轴承与所述齿轮组422可转动连接。通过设置底盘轴承，减少了齿轮组42转动的摩擦力，并为支撑台41的旋转提供了支撑和定位作用。

具体而言，第二夹紧件43可以包括：驱动件(图中未示出)、若干个传动件(图中未示出)和与所述传动件一一对应设置的夹紧块431；其中，所述驱动件与所述传动件相连接，用于驱动所述传动件带动其对应的所述夹紧块431沿所述支撑台41的径向往复移动，以实现所述下筒体腿管的夹紧。

具体而言，驱动件可以为伺服电机，传动件为滚珠丝杆副，丝杆由伺服电机驱动，伺服电机由程序统一控制，从而实现夹紧块431沿支撑台41的径向往复移动，进而实现对下筒体的紧固。所述夹紧块431与所述滚珠丝杆副的滚珠螺母相连接，以便通过滚珠丝杆副将驱动件输出的旋转运动转化为滚珠丝杠螺母的直线运动，进而带动夹紧块431沿支撑台41的径向往复移动。更具体的，与每对第二夹紧件43中的两个夹紧块431相连的滚珠丝杠螺母的螺纹相反，即一个设置有正向螺纹，一个设置有反向螺纹，以实现两个夹紧块431的相向运动，最终实现对下筒体腿管的夹紧。安装时，驱动件和传动件可以设置在支撑台41上沿径向分布的各安装槽中，支撑台41上开设的通道，也可以为滚珠丝杠螺母的直线往复运动预留了空间，夹紧块431可以置于支撑台41表面，且夹紧块431的底端设置在滚珠丝杠螺母相对应的位置。

参阅图6所示，升降平台3包括：两根立柱31和设置在两根立柱31之间的工作台32；其中，两根立柱31中对应安装有传动机构33，所述工作台32的两端分别与传动机构33相连接，用以在所述传动机构33的带动下沿竖直方向上下移动。其中，传动机构33可以为滚珠丝杠机构，立柱31的侧壁上开设有凹槽，滚珠丝杠机构可以安装在凹槽中，当凹槽中安装的伺服电机正转或反转时，会驱动滚珠丝杠机构将旋转运动转化为直线运动，从而可以精确的控制工作台32的上升或下降。

具体而言，焊接机器人6和打磨机器人7分别设置在一升降平台3上，用以在所述升降平台3的带动下沿竖直方向上下移动。

具体而言，焊接机器人6包括机器人和夹持于机器人夹爪处的焊枪，以便通过机器人控制焊枪对筒体和封头之间的合拢缝进行焊接，实现了焊接的自动控制。

继续参阅图1所示，上述外包封头环缝焊接装置还包括除尘器8，所述除尘器8设置在所述外部夹紧工装5的一侧，用于在所述打磨机器人7打磨时进行除尘作业。

具体而言，参阅图7所示，天车爪式吊具2包括：前爪21、伸缩臂22、气缸23、直线伺服电缸支架24和挂钩25，其中，直线伺服电缸支架24为一十字结构，其内部设置有电缸；伸缩臂22设置4个，其端部分别与直线伺服电缸支架24的四个端部连接，伸缩臂22为一L型结构；伸缩臂22的另一端部与前爪21连接，以组成一爪型结构；气缸23同时与前爪21连接伸缩臂22，将两者连为一体，以控制两者沿竖直方向运动，同时，直线伺服电缸支架24内的电缸用于控制伸缩臂22沿水平方向平移；直线伺服电缸支架24上侧设置有挂钩25，通过挂钩25与天车连接。

在具体实施时，通过天车爪式吊具2对外包封头进行夹紧和吊运。天车爪式吊具2通过挂钩25悬挂在天车上。天车爪式吊具2缓缓落在外包封头上，直线伺服电缸伸缩，带动伸缩臂22运动，使前爪21靠近外包封头的吊孔附近。气缸23收缩使得前臂转动，伸入吊孔中，钩住吊孔，从而实现对外包封头的夹紧和吊运。

上述可翻转的伸缩吸盘吊具将套好外包的筒体重新翻转到正立姿态，吊运至带托具的支撑旋转工装里面，伺服丝杠夹紧块同时向中间运动，夹紧腿管。带托具的支撑旋转工装里面的液压油缸伸缩带动吸盘托具，吸住套好外包的筒体的外包部分，使托具牢牢地固定住套好外包的筒体。天车爪式吊具将外包封头吊运至套好外包的筒体的上方，缓缓地落下放置在筒体上。然后外部夹紧专用工装的涡轮丝杠机构带动环状支撑板上升至外包封头焊接的位置，此时环状支撑板上的直线伺服电缸伸缩，带动夹紧端向外包封头焊接位置夹紧。升降台上升带动焊接机器人到外包封头焊接位置，进行环焊焊接。然后另一升降台上升，带动打磨机器人到外包封头焊接位置，进行粗磨、精磨和抛光。除尘器将产生的扬尘吸走。最后，天车爪式吊具将半成品筒体运输至下一个工位。

可以看出，通过可翻转吊具对套设外包后的筒体进行翻转，减少劳动强度和工作量，提高了焊接效率；同时，通过天车爪式吊具运送封头，进一步提高工作效率；升降台平带动焊接机器人和打磨机器人分别进行焊接和打磨作业，在提高焊接精度的同时，还提升了还接美观度；通过支撑旋转工装和外部夹紧工装对筒体和封头进行固定后，再进行焊接，从而极大地提高了焊接进行，提高了焊接效果。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种外包封头环缝焊接装置，其特征在于，包括：可翻转吊具(1)，天车爪式吊具(2)、升降台平(3)、支撑旋转工装(4)、外部夹紧工装(5)、焊接机器人(6)和打磨机器人(7)，其中，

所述可翻转吊具(1)设置在支撑旋转工装(4)的上方，用于翻转放置在所述支撑旋转工装(4)上套好外包的筒体；

所述天车爪式吊具(2)设置在所述支撑旋转工装(4)的上方，用于运送外包封头，并将所述封头放置于所述筒体上；

所述外部夹紧工装(5)套设在所述支撑旋转工装(4)的外侧，所述外部夹紧工装(5)与所述外包封头接触并对其进行固定；

所述升降台平(3)设置两个，分别设置在所述外部夹紧工装(5)的两侧部，所述焊接机器人(6)设置在其中一所述升降台平(3)上，所述升降台平(3)带动所述焊接机器人(6)竖直移动，以对所述筒体和外包封头进行焊接；所述打磨机器人(7)设置在另一所述升降台平(3)上，所述升降台平(3)带动所述打磨机器人(7)竖直移动，以对所述筒体和外包封头的焊接位置进行打磨；

所述天车爪式吊具(2)还用于将打磨后的所述筒体和外包封头运输至下一工位。

2.根据权利要求1所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述可翻转吊具(1)包括：支撑架(11)、第一伸缩驱动件(12)、两个第二伸缩驱动件(13)和两个翻转吸盘(14)；其中，

所述第一伸缩驱动件(12)与所述支撑架(11)相连接，用以驱动两个所述第二伸缩驱动件(13)沿竖直方向作伸缩运动；

两个所述第二伸缩驱动件(13)并列设置在所述第一伸缩驱动件(12)的两端，用以带动两个所述翻转吸盘(14)沿水平方向作伸缩运动；

两个所述翻转吸盘(14)相对设置在两个所述第二伸缩驱动件(13)的底部，用以在所述第二伸缩驱动件(13)的驱动下实现对所述筒体的夹持。

3.根据权利要求2所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述可翻转的伸缩吸盘吊具(1)还包括一伺服电机(15)，所述伺服电机(15)固定在所述第二伸缩驱动件(13)的下端，所述翻转吸盘(14)与所述伺服电机(15)的驱动轴连接，所述伺服电机(15)用于带动所述翻转吸盘(14)旋转。

4.根据权利要求2所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述第一伸缩驱动件(12)为滚珠丝杠组件；和/或所述第二伸缩驱动件(13)为液压缸。

5.根据权利要求1所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述外部夹紧工装(5)包括：支柱(51)、支撑板(52)、升降驱动机构(53)、夹紧驱动机构(54)和第一夹紧件(55)；其中，

所述支撑板(52)套设于所述支撑旋转工装(4)外；

所述升降驱动机构(53)与所述支撑板(52)相连接，用于驱动所述支撑板(52)沿所述支柱(51)的高度方向滑动；

所述夹紧驱动机构(54)和所述第一夹紧件(55)均设置于所述支撑板(52)上，并且，所述夹紧驱动机构(54)与所述第一夹紧件(55)相连接，用于驱动所述第一夹紧件(55)对所述筒体和外包封头进行外部夹紧。

6.根据权利要求5所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述第一夹紧件(55)上设置有弹性件，用于缓冲所述筒体受到的夹紧力。

7.根据权利要求1所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述支撑旋转工装(4)包括：吸盘托具(40)、支撑台(41)和旋转机构(42)；其中，

所述支撑台(41)的表面上设置有若干对用以夹紧所述筒体的腿管的第二夹紧件(43)；所述支撑台(41)的底部与所述旋转机构(42)相连接，用以在所述旋转机构(42)的带动下转动；

所述吸盘托具(40)设置在所述支撑台(41)上侧面的中部，用于放置所述筒体；

所述吸盘托具(40)与所述旋转机构(42)连接，所述旋转机构(42)用于带动所述吸盘托具(40)沿竖直方向移动。

8.根据权利要求7所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述第二夹紧件(43)包括：驱动件、若干个传动件和与所述传动件一一对应设置的夹紧块(431)；其中，

所述驱动件与所述传动件相连接，用于驱动所述传动件带动其对应的所述夹紧块(431)沿所述支撑台(41)的径向往复移动，以实现对所述腿管的夹紧。

9.根据权利要求8所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述传动件为滚珠丝杆副，所述夹紧块(431)与所述滚珠丝杆副的滚珠螺母相连接。

10.根据权利要求9所述的筒体合拢缝焊接装置，其特征在于，所述第二夹紧件(43)至少为两对，每对所述第二夹紧件(43)沿所述支撑台(41)的径向均匀分布。

11.根据权利要求10所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述旋转机构(42)包括：电机(421)和齿轮组(422)；其中，

所述齿轮组(422)的一端通过第一连接轴与所述支撑台(41)的底部相连接，所述齿轮组的另一端与所述电机的输出轴相连接，用以在所述电机的的驱动下带动所述支撑台(41)转动。

12.根据权利要求1所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述升降平台(3)包括：两根立柱(31)和设置在两根立柱(31)之间的工作台(32)；其中，

两根立柱(31)中对应安装有传动机构(33)，所述工作台(32)的两端分别与传动机构(33)相连接，用以在所述传动机构(33)的带动下沿竖直方向上下移动。

13.根据权利要求1-12任一项所述的外包封头环缝焊接装置，其特征在于，所述外包封头环缝焊接装置还包括除尘器(8)，所述除尘器(8)设置在所述外部夹紧工装(5)的一侧，用于在所述打磨机器人(7)打磨时进行除尘作业。