CN110394781A - 一种六关节工业机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种六关节工业机器人，包括底座关节，所述底座关节下端设置有上底板，所述上底板下方设置有下底板，所述上底板与所述下底板之间设置有四个升降杆，分别设置在四个角，四个所述升降杆中间设置有气缸，所述下底板下方设置有四个自锁万向轮，所述底座关节的上端设置有一轴减速器和一轴电机，所述一轴减速器的上方设置有二轴关节，所述二轴关节的上端设置有二轴减速器，所述二轴减速器的侧端设置有二轴电机，所述二轴减速器的上端设置有三关节机械臂，所述三关节机械臂的上端设置有三轴减速器，所述三轴减速器的侧端设置有三轴电机；该种六关节工业机器人重量轻，运行流畅，带有升降功能，且升降过程稳定，移动方便，适合推广。

Description

一种六关节工业机器人
技术领域
本发明涉及机械装置领域，具体涉及一种六关节工业机器人。
背景技术
随着工业自动化的普及应用和人力成本的不断上升，机器人已被广泛使用于各种工业环境中，在降低企业成本的同时，极大地提升了产品的质量。机器人的种类繁多，但六轴机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了很大的市场份额。这点在喷涂、焊接行业体现的最为明显。随着地方和国家政策的支持，越来越多的国内企业进入机器人行业。但是，目前为止，绝大多数的六轴机器人存在着机械臂体积大、重量重、使用寿命短，整体运动不流畅，移动也不是很方便。
发明内容
本发明提供一种六关节工业机器人，解决了上述背景技术中遇到的现有的绝大多数的六轴机器人存在着机械臂体积大、重量重、使用寿命短，整体运动不流畅，升降和移动不方便的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种六关节工业机器人，包括底座关节，所述底座关节下端设置有上底板，所述上底板下方设置有下底板，所述上底板与所述下底板之间设置有四个升降杆，分别设置在四个角，四个所述升降杆中间设置有气缸，所述下底板下方设置有四个自锁万向轮，所述底座关节的上端设置有一轴减速器和一轴电机，所述一轴减速器的上方设置有二轴关节，所述二轴关节的上端设置有二轴减速器，所述二轴减速器的侧端设置有二轴电机，所述二轴减速器的上端设置有三关节机械臂，所述三关节机械臂的上端设置有三轴减速器，所述三轴减速器的侧端设置有三轴电机，所述三轴减速器的上端设置有四轴关节，所述四轴关节整体设计，内部中空，所述四轴关节的内部设置有四轴减速机和四轴电机，所述四轴关节的左端设置有五关节机械臂，所述五关节机械臂采用“U”型结构，中部镂空，所述五关节机械臂的右端内部设置有五轴减速机，所述五关节机械臂的上端设置有五轴电机和六轴电机，所述五轴减速机与六轴关节连接，所述六轴关节与六轴减速机连接，所述六轴减速器和六轴电机连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述五轴电机运动，通过皮带及皮带轮传递给五轴减速机带动五关节机械臂运动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述六轴电机运动，通过皮带机皮带轮传递给齿轮轴带动六轴减速机运动，所述六轴减速机运动带动六轴关节运动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底座关节、二轴关节、三关节机械臂、四轴关节、五关节机械臂、六轴关节采用铝合金材料制成。
作为本发明的一种优选技术方案，所述气缸、四个所述升降杆通过螺丝螺母固定于下底板上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述上底板通过螺丝螺母与底座关节固定。
本发明所达到的有益效果是：可通过气缸调节整个六关节工业机器人的高度，采用气缸作为升降工具，能够保证升降的稳定性，增大机器人的工作范围，而下底板底部设置有自锁万向轮，为机器人的运输提供了便捷。四轴关节整体设计，加强了内部部件的密封，防止灰尘进入，增加设备使用寿命，将四轴电机放置在壳体内部，而且四轴减速机为中空减速机，使机器人的内部的走线更加简单方便，降低成本，四轴电机通过轴端齿轮与四轴减速机连接，四轴减速机再与五关节机械臂连接，减少中间部位的齿轮和轴承的过渡，大幅降低成本，从而减小四轴关节的体积和重量，增加机器人的使用寿命，五关节机械臂采用“U”型结构，中部镂空，使机械臂运行流畅，机器人的走线更加简洁方便，而且根部增加加强筋的方式，使五轴机械臂重量轻，结构紧凑，增加机器人使用寿命。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1是本发明整体结构图；
图2是本发明整体结构图；
图3是本发明五关节机械臂的整体结构图；
图4是本发明四轴关节的整体结构图；
图5是本发明五关节机械臂的平面结构图；
图6是本发明五关节机械臂的平面结构图；
图中：1、底座关节；2、一轴减速器；3、二轴关节；4、二轴减速器；5、三关节机械臂；6、三轴减速器；7、四轴关节；8、四轴减速器；9、五关节机械臂；10、五轴减速机；11、六轴关节；12、六轴减速机；13、一轴电机；14、二轴电机；15、三轴电机；16、四轴电机；17、五轴电机；18、六轴电机；19、上底板；20、升降杆；21、下底板；22、自锁万向轮；23、气缸。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1-6所示，包括底座关节1，所述底座关节1下端设置有上底板19，所述上底板19下方设置有下底板21，所述上底板19与所述下底板21之间设置有四个升降杆20，分别设置在四个角，四个所述升降杆20中间设置有气缸，所述下底板21下方设置有四个自锁万向轮22，所述底座关节1的上端设置有一轴减速器2和一轴电机13，所述一轴减速器2的上方设置有二轴关节3，所述二轴关节3的上端设置有二轴减速器4，所述二轴减速器4的侧端设置有二轴电机14，所述二轴减速器4的上端设置有三关节机械臂5，所述三关节机械臂5的上端设置有三轴减速器6，所述三轴减速器6的侧端设置有三轴电机15，所述三轴减速器6的上端设置有四轴关节7，所述四轴关节7整体设计，内部中空，所述四轴关节7的内部设置有四轴减速机8和四轴电机16，所述四轴关节7的左端设置有五关节机械臂9，所述五关节机械臂9采用“U”型结构，中部镂空，所述五关节机械臂9的右端内部设置有五轴减速机10，所述五关节机械臂9的上端设置有五轴电机17和六轴电机18，所述五轴减速机10与六轴关节11连接，所述六轴关节11与六轴减速机12连接，所述六轴减速器12和六轴电机18连接。
为了使该种六关节工业机器人使用方便，所述五轴电机17运动，通过皮带及皮带轮传递给五轴减速机10带动五关节机械臂9运动，所述六轴电机18运动，通过皮带机皮带轮传递给齿轮轴带动六轴减速机12运动，所述六轴减速机12运动带动六轴关节11运动，所述底座关节1、二轴关节3、三关节机械臂5、四轴关节7、五关节机械臂9、六轴关节11采用铝合金材料制成，所述气缸23、四个所述升降杆20通过螺丝螺母固定于下底板21上，所述上底板19通过螺丝螺母与底座关节1固定。
本发明结构设计合理，使用时可通过气缸23调节整个六关节工业机器人的高度，气缸23的活塞杆推动上底板逐渐上升，四个升降杆20起到支撑的作用，防止在升降过程中出现摇晃不稳的情况，保证升降的稳定性，增大机器人的工作范围，而下底板21底部设置有自锁万向轮22，为机器人的运输提供了便捷。一轴电机13运动带动一轴减速机2旋转，一轴减速机2旋转带动二轴关节3运动二轴电机14运动带动二轴减速机4旋转，二轴减速机4旋转带动三关节机械臂5运动；三轴电机15运动带动三轴减速机6旋转，三轴减速机6旋转带动四轴关节7运动；四轴电机16运动带动四轴减速机8旋转，四轴减速机8旋转带动四轴关节7旋转；五轴电机17运动，通过皮带及皮带轮传递给五轴减速机10带动五关节机械臂9运动；六轴电机18运动，通过皮带机皮带轮传递给齿轮轴带动六轴减速机12运动，六轴减速机12运动带动六轴关节11运动；六个自由度运动，实现旋转、伸展、上下、左右等运动，使之结构紧凑、运动自如、在有限的范围内达到所需要的动作，而且四轴关节7整体设计，加强了内部部件的密封，防止灰尘进入，增加设备使用寿命，将四轴电机16放置在壳体内部，而且四轴减速机8为中空减速机，使机器人的内部的走线更加简单方便，降低成本，四轴电机16通过轴端齿轮与四轴减速机8连接，四轴减速机8再与五关节机械臂9连接，减少中间部位的齿轮和轴承的过渡，大幅降低成本，从而减小四轴关节7的体积和重量，增加机器人的使用寿命，五关节机械臂9采用“U”型结构，中部镂空，使机械臂运行流畅，机器人的走线更加简洁方便，而且根部增加加强筋的方式，使五轴机械臂9重量轻，结构紧凑，增加机器人使用寿命。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种六关节工业机器人，包括底座关节(1)，其特征在于，所述底座关节(1)下端设置有上底板(19)，所述上底板(19)下方设置有下底板(21)，所述上底板(19)与所述下底板(21)之间设置有四个升降杆(20)，分别设置在四个角，四个所述升降杆(20)中间设置有气缸，所述下底板(21)下方设置有四个自锁万向轮(22)，所述底座关节(1)的上端设置有一轴减速器(2)和一轴电机(13)，所述一轴减速器(2)的上方设置有二轴关节(3)，所述二轴关节(3)的上端设置有二轴减速器(4)，所述二轴减速器(4)的侧端设置有二轴电机(14)，所述二轴减速器(4)的上端设置有三关节机械臂(5)，所述三关节机械臂(5)的上端设置有三轴减速器(6)，所述三轴减速器(6)的侧端设置有三轴电机(15)，所述三轴减速器(6)的上端设置有四轴关节(7)，所述四轴关节(7)整体设计，内部中空，所述四轴关节(7)的内部设置有四轴减速机(8)和四轴电机(16)，所述四轴关节(7)的左端设置有五关节机械臂(9)，所述五关节机械臂(9)采用“U”型结构，中部镂空，所述五关节机械臂(9)的右端内部设置有五轴减速机(10)，所述五关节机械臂(9)的上端设置有五轴电机(17)和六轴电机(18)，所述五轴减速机(10)与六轴关节(11)连接，所述六轴关节(11)与六轴减速机(12)连接，所述六轴减速器(12)和六轴电机(18)连接。
2.根据权利要求1所述的一种六关节工业机器人，其特征在于，所述五轴电机(17)运动，通过皮带及皮带轮传递给五轴减速机(10)带动五关节机械臂(9)运动。
3.根据权利要求1所述的一种六关节工业机器人，其特征在于，所述六轴电机(18)运动，通过皮带机皮带轮传递给齿轮轴带动六轴减速机(12)运动，所述六轴减速机(12)运动带动六轴关节(11)运动。
4.根据权利要求1所述的一种六关节工业机器人，其特征在于，所述底座关节(1)、二轴关节(3)、三关节机械臂(5)、四轴关节(7)、五关节机械臂(9)、六轴关节(11)采用铝合金材料制成。
5.根据权利要求1所述的一种六关节工业机器人，其特征在于，所述气缸(23)、四个所述升降杆(20)通过螺丝螺母固定于下底板(21)上。
6.根据权利要求1所述的一种六关节工业机器人，其特征在于，所述上底板(19)通过螺丝螺母与底座关节(1)固定。
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