CN211393786U - 一种抓取升降设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种抓取升降设备，包括夹持装置和升降装置。夹持装置包括与升降装置连接的第二安装架、安装在第二安装架上的两个相对设置的夹持板、以及驱动两个夹持板相互靠近或相互远离的夹紧驱动部件。夹紧驱动部件包括安装在第二安装架上的第一齿轮、以及驱动第一齿轮转动的第一电机，第一齿轮啮合有两根相对且平行设置的并与第二安装架滑动连接的第一齿条，两根第一齿条分别与两个夹持板固接。两个夹持板用于夹持物品，升降装置驱动第二安装架竖向运动，两个夹持板随安装架竖向运动以将高处的物品输送至低处，或将低处的物品输送至高处。本实用新型通过第一齿轮和两根第一齿条的结构使两个夹持板相互靠近或相互远离，结构紧凑，运动可靠。

Description

一种抓取升降设备

技术领域

本实用新型属于传输设备技术领域，具体涉及一种抓取升降设备。

背景技术

现有在水环境下从深水里提取物品，常用的抓取物品的方式分为两种，人工和液压动力。人工方式靠人工辅助简单工具完成，主要弊端在于，被抓物较重时，使得人的劳动力强度大，而且人力完成动作可靠性和稳定性较差；即使抓取物品较轻，充重复性的多次抓取也会使得人的劳动强度大。液压动力抓取方式弊端在于，使用过程中液压油渗漏，会对水环境造成污染的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种抓取升降设备，以降低人的劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种抓取升降设备，包括第一安装架、夹持装置和升降装置，升降装置安装在第一安装架上；

夹持装置包括与升降装置连接的第二安装架、安装在第二安装架上的并随之竖向运动的两个相对设置的夹持板或夹持爪、以及驱动两个夹持板/夹持爪相互靠近或相互远离的夹紧驱动部件，升降装置驱动第二安装架竖向运动；

夹紧驱动部件包括安装在第二安装架上的第一齿轮、以及驱动第一齿轮转动的夹紧驱动件，第一齿轮啮合有两根相对且平行设置的并与第二安装架滑动连接的第一齿条，两根第一齿条分别与两个夹持板/夹持爪固接。

上述技术方案中，两个夹持板用于夹持物品，升降装置驱动第二安装架竖向运动，两个夹持板随安装架竖向运动以将高处的物品输送至低处，或将低处的物品输送至高处。本实用新型通过第一齿轮和两根第一齿条的结构使两个夹持板相互靠近或相互远离，结构紧凑，运动可靠。

在本实用新型的一种优选实施方式中，升降装置包括安装在第一安装架上的竖向导杆、以及驱动第二安装架相对竖向导杆竖向运动的竖向驱动机构，第二安装架与竖向导杆竖向滑动连接。竖向导杆起导向作用，使第二安装架的竖向运动更平稳。

在本实用新型的一种优选实施方式中，竖向驱动机构包括第二齿轮、第三齿轮、连接第二齿轮和第三齿轮的竖向设置的环形链条、以及驱动第二齿轮转动的与第一安装架固接的竖向驱动件，第二安装架与环形链条固接。

上述技术方案中，竖向驱动件可以为通过螺栓安装在第一安装架上的第二电机。通过齿轮链条的传送结构驱动第二安装架竖向运动，运动可靠。

在本实用新型的一种优选实施方式中，竖向导杆的数量为两根，两根竖向导杆分别设在第二安装架与环形链条连接处的两侧，两根竖向导杆上均套设有与第二安装架固定连接的第二滑套。两根竖向导杆使得第二安装架竖向运动更平稳；设置第二滑套可减小第二安装座竖向运动的摩擦阻力，减小竖向驱动件的输出力矩。

在本实用新型的一种优选实施方式中，夹紧驱动件为固定安装在第一安装架上的第一电机，第一电机的输出轴竖向设置，第一电机的输出轴同轴固接有扭力导杆，第一齿轮与扭力导杆同轴连接，第一齿轮能够随扭力导杆转动；扭力导杆穿过第一齿轮并竖向延伸，夹持装置竖向运动的过程中，第一齿轮能够在扭力导杆上竖向滑动。

上述技术方案中，两个夹持板夹紧或松开物品时，第一电机使扭力导杆转动，扭力导杆使齿轮转动，扭力导杆用于将第一电机输出轴的扭力传递给第一齿轮，其传递扭力的作用；升降装置驱动第二安装板竖向运动时，第一齿轮在扭力导杆上竖向滑动，扭力导杆还起导向的作用。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，扭力导杆的下端固接有转动轴，转动轴的下端转动连接有固定设置的第一轴承座上。第一轴承座对扭力导杆的下端起支撑作用，减小扭力导杆转动时的摆动。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，还包括能够使升降装置和夹持装置横向移动的横向移动装置。设置横向移动装置后，使得本实用新型的抓取升降设备可以抓取横向上不同位置的物品，或者将物品放置在横向的不同位置，提高抓取升降设备的使用范围。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，横向移动装置包括固定设置的与第一安装板横向滑动连接的横向导杆、以及驱动第一安装架在横向导杆上横向运动的横向驱动机构，第一安装架与横向导杆横向滑动连接。横向导杆起导向作用，使第一安装架的横向运动更平稳，从而使升降装置、夹持装置以及两个夹持板/夹持爪中的物品运动更平稳。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，横向驱动机构包括横向固定设置的第二齿条、与第二齿条啮合的第四齿轮、以及驱动第四齿轮转动以使第一安装架在横向导杆上横向运动的横向驱动件，横向驱动件与第一安装架固定连接。

上述技术方案中，第二齿条固定设置，第三电机使第四齿轮转动，第四齿轮转动的同时在第二齿条上横向滚动，从而使第一安装架在横向导杆上横向滑动，运动可靠，精度高。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，横向导杆的数量为两根，两根横向导杆上均套设有与第一安装架固定连接的第一滑套。两根横向导杆使得第一安装架横向运动更平稳；设置第一滑套可减小第一安装座横向运动的摩擦阻力，减小横向驱动件的输出力矩。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例的抓取升降设备的左轴侧立体结构图。

图2是本申请实施例的抓取升降设备的右轴侧立体结构图。

图3是图1中的A处局部放大图。

图4是图1中的B处局部放大图。

图5是图1中的C向(仰视)局部视图。

图6是图1中的D处局部放大图。

说明书附图中的附图标记包括：安装基础110、支撑座111、第一安装架120、第一滑套121、底部安装板130、第一轴承座131、第二轴承座132、夹持装置200、第二安装架210、第二滑套211、滑轨212、夹紧驱动件/第一电机221、扭力导杆222、转动轴223、夹持板230、挡边231、第一齿轮240、第一齿条250、滑块260、连接臂270、竖向导杆310、竖向驱动件/第二电机321、第二齿轮322、环形链条323、第三齿轮324、横向导杆410、横向驱动件/第三电机421、第四齿轮422、第二齿条423。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本实用新型提供了一种抓取升降设备，如图1和图2所示，在本实用新型的一种优选实施方式中，其包括第一安装架120、夹持装置200和升降装置，升降装置安装在第一安装架120上。

如图1和图3所示，夹持装置200包括与升降装置连接的第二安装架210、安装在第二安装架210上的并随之竖向运动的两个相对设置的夹持板230、以及驱动两个夹持板230相互靠近或相互远离的夹紧驱动部件。如图3所示，夹紧驱动部件包括安装在第二安装架210上的第一齿轮240、以及驱动第一齿轮240转动的夹紧驱动件221，第一齿轮240啮合有两根相对且平行设置的并与第二安装架210横向滑动连接的第一齿条250，两根第一齿条250分别与两个夹持板230固接。第一齿轮240水平设置，两根第一齿条250分别位于第一齿轮240的前侧和后侧。

在本实施方式中，如图3所示，两个夹持板230一左、一右设置，夹持板230内侧均具有保护层，以保护被夹持的物品，保护层可以但不限于为丁晴橡胶层。夹持板230内侧的底部固接有挡边231，挡边231用于防止升降过程中物品向下脱落。应当指出，实际中可将夹持板230更换为夹持爪，比如CN201610585029.X或CN201811400770.X中公开的夹持爪结构，其为现有技术，在此不赘述。夹持爪使得该抓取升降设备可以抓取形状不规则的物品。

上述方案的抓取升降设备，使用时，可以将第一安装架120安装在建筑工程上，比如墙体上。两个夹持板230用于夹持物品，夹紧驱动部件使第一齿轮240转动，第一齿轮240转动使两根第一齿条250反向运动，从而使两个夹持板230相互靠近或相互远离；两个夹持板230相互靠近时以夹持物品，相互远离时松开物品。

升降装置驱动第二安装架210竖向运动，两个夹持板230随第二安装架210竖向运动。比如夹持板230抓取高处或低处的物品，升降装置驱动夹持有物品的两个夹持板230竖向运动，以将高处的物品输送至低处，将低处的物品输送至高处。

如图3所示，在本实用新型的另一种优选实施方式中，第二安装架210上固接有两根滑轨212，比如螺栓连接，滑轨212上均滑动连接有滑块260，两根第一齿条250分别与滑块260固接。其中一滑块260的右端通过螺栓连接有连接臂270，该连接臂270的末端与右边的夹持板230固接；另一滑块260的左端也通过螺栓连接有连接臂270，该连接臂270的末端与左边的夹持板230固接。两个夹持板230均通过滑块260和连接臂270与第一齿条250固定连接，使两个夹持板230向外伸出，以便抓取物品。设置滑块260和滑轨212，可减小第一齿条250在第二安装架210上横向滑动的阻力，减小夹紧驱动部件的输出力矩。

如图1和2所示，夹紧驱动件221为通过螺栓安装在第一安装架120上方的第一电机，第一电机221为可正、反转的立式伺服电机；第一电机221的输出轴竖向设置，第一电机221的输出轴穿过第一安装架120并通过联轴器同轴固接有扭力导杆222，扭力导杆222的横截面为非圆形，比如矩形或三角形。如图3所示，第一齿轮240与扭力导杆222同轴连接，第一齿轮240能够随扭力导杆222转动；扭力导杆222穿过第一齿轮240并竖向延伸，夹持装置200竖向运动的过程中，第一齿轮240能够在扭力导杆222上竖向滑动。

两个夹持板230夹紧或松开物品时，第一电机221使扭力导杆222转动，扭力导杆222使第一齿轮240转动，扭力导杆222用于将第一电机221输出轴输出的扭力传递给第一齿轮240。升降装置驱动第二安装架210竖向运动时，第一齿轮240在扭力导杆222上竖向滑动，扭力导杆222还起导向的作用。

如图1所示，在本实用新型的另一种优选实施方式中，在第一安装架120的下方设有底部安装板130；如图6所示，底部安装板130上通过螺栓连接有第一轴承座131，扭力导杆222的下端固接有转动轴223，转动轴223的下端与第一轴承座131通过轴承转动连接。第一轴承座131对扭力导杆222的下端起支撑作用，减小扭力导杆222转动时的摆动。

如图1、图2、图4和图6所示，在本实用新型的另一种优选实施方式中，升降装置包括安装在第一安装架120上的竖向导杆310、以及驱动第二安装架210相对竖向导杆310竖向运动的竖向驱动机构，第二安装架210与竖向导杆310竖向滑动连接。竖向驱动机构包括第二齿轮322、第三齿轮324、连接第二齿轮322和第三齿轮324的竖向设置的环形链条323、以及驱动第二齿轮322转动的与第一安装架120固接的竖向驱动件321，第二安装架210与环形链条323的右边固接。

在本实施方式中，如图1所示，竖向导杆310的上端与第一安装架120固接或转动连接，竖向导杆310的下端与底板安装板130固接或转动连接。如图4所示，竖向驱动件321为通过螺栓安装在第二安装架210上方的第二电机，第二电机321为可正、反转的卧式伺服电机，第二电机321的输出轴纵向设置，第二电机321的输出轴通过键与第二齿轮322同轴固接。如图6所示，底部安装板130上通过螺栓连接有第二轴承座132，第三齿轮324通过转轴与第二轴承座132转动连接，第二轴承座132与转轴之间设有轴承。

第二电机321使第二齿轮322转动，第二齿轮322转动使环形链条323运动，环形链条323使第三齿轮324转动。比如第二齿轮322顺时针转动，环形链条323的左边向上运动，环形链条323的右边向下运动，由于第二安装架210与环形链条323的右边固接，从而使第二安装架210向下运动，两个夹持板230随第二安装架210向下运动；同理，第二电机321反向转动使第二齿轮322逆时针转动，两个夹持板230随第二安装架210向上运动。

如图1-图3所示，在本实用新型的另一种优选实施方式中，竖向导杆310的数量为两根，两根竖向导杆310分别设在第二安装架210与环形链条323连接处的两侧，两根竖向导杆310上均套设有与第二安装架210固定连接的第二滑套211。第二安装架210竖向运动时，两个第二滑套211分别在两根竖向导杆310上竖向滑动。第二滑套211为铜套或聚四氟乙烯自润滑-滑动轴承，实现竖向滑动导向功能。

应当指出，升降装置也可为现有技术的其他结构，比如齿轮齿条结构、丝杆丝杆套结构、竖向气缸、竖向电缸或电机卷绕钢丝等。

在本实用新型的另一种优选实施方式中，该抓取提升设备还包括能够使升降装置和夹持装置200一起横向移动的横向移动装置。如图1和图2所示，横向移动装置包括固定设置的与第一安装架120横向滑动连接的横向导杆410、以及驱动第一安装架120在横向导杆410上横向运动的横向驱动机构，第一安装架120与横向导杆410横向滑动连接。具体地，横向导杆410的两端由固定设置的支撑座111支撑，支撑座111通过螺栓安装在安装基础110上，左、右各一安装基础110。优选地，横向导杆410的数量为两根，支撑座111的数量为四个，两根横向导杆410的两端分别由四个支撑座111支撑。如图4所示，两根横向导杆410上均套设有与第一安装架120固定连接的第一滑套121，在第一安装架120的四个角个通过螺栓连接一个第一滑套121，共四个第一滑套121。

横向移动机构驱动第一安装架120在横向导杆410上横向运动，升降装置和夹持装置200随第一安装架120横向运动，由此使得该抓取升降设备可以抓取横向上不同位置的物品，或者将物品放置在横向的不同位置，提高该抓取升降设备的使用范围。

如图4和图5所示，横向驱动机构包括横向固定设置的第二齿条423、与第二齿条423啮合的第四齿轮422、以及驱动第四齿轮422转动以使第一安装架120在横向导杆410上横向运动的横向驱动件424，横向驱动件421与第一安装架120固定连接。横向驱动件421为通过螺栓安装在第一安装架120上方的第三电机，第三电机421为立式三相异步电机，第三电机421的输出轴竖向设置，第四齿轮422横向设置。第二齿条423也通过螺栓与另外两块安装基础110固定连接。

第三电机421使第四齿轮422转动，由于第二齿条423固定设置，第四齿轮422转动的同时在第二齿条423上横向滚动，第四齿轮422使第三电机421带动第一安装架120在两根横向导杆410上横向运动。

应当指出，横向移动装置也可为现有技术的其他结构，比如齿轮链条结构、丝杆丝杆套结构、横向气缸或横向电缸等。

安装该抓取升降设备时，将四块安装基础110通过螺栓安在建筑工程上，比如安装在墙体上，则该抓取升降设备则通过四块安装基础110安装在建筑工程上。实际应用时，该抓取升降设备可以用于地面上或水下环境，用于水下环境时，比如可用于抓取水中的硅晶体。

将本实用新型的抓取升降设备用于抓取水中的物品，两个夹持板230竖向运动时，升降装置在高度方向上位置不变，不会占用水面以上的额外空间，特别适用于在水面空间有限的环境下使用。

在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种抓取升降设备，其特征在于，包括第一安装架、夹持装置和升降装置，所述升降装置安装在第一安装架上；

所述夹持装置包括与所述升降装置连接的第二安装架、安装在第二安装架上的并随之竖向运动的两个相对设置的夹持板或夹持爪、以及驱动两个夹持板/夹持爪相互靠近或相互远离的夹紧驱动部件，所述升降装置驱动第二安装架竖向运动；

所述夹紧驱动部件包括安装在第二安装架上的第一齿轮、以及驱动第一齿轮转动的夹紧驱动件，所述第一齿轮啮合有两根相对且平行设置的并与第二安装架滑动连接的第一齿条，两根第一齿条分别与两个夹持板/夹持爪固接。

2.如权利要求1所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述升降装置包括安装在第一安装架上的竖向导杆、以及驱动第二安装架相对竖向导杆竖向运动的竖向驱动机构，第二安装架与所述竖向导杆竖向滑动连接。

3.如权利要求2所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述竖向驱动机构包括第二齿轮、第三齿轮、连接第二齿轮和第三齿轮的竖向设置的环形链条、以及驱动第二齿轮转动的与所述第一安装架固接的竖向驱动件，所述第二安装架与环形链条固接。

4.如权利要求3所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述竖向导杆的数量为两根，两根竖向导杆分别设在第二安装架与环形链条连接处的两侧，两根竖向导杆上均套设有与第二安装架固定连接的第二滑套。

5.如权利要求1所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述夹紧驱动件为固定安装在第一安装架上的第一电机，第一电机的输出轴竖向设置，第一电机的输出轴同轴固接有扭力导杆，所述第一齿轮与扭力导杆同轴连接，第一齿轮能够随扭力导杆转动；所述扭力导杆穿过第一齿轮并竖向延伸，夹持装置竖向运动的过程中，第一齿轮能够在扭力导杆上竖向滑动。

6.如权利要求5所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述扭力导杆的下端固接有转动轴，转动轴的下端转动连接有固定设置的第一轴承座上。

7.如权利要求1-6之一所述的一种抓取升降设备，其特征在于，还包括能够使所述升降装置和夹持装置横向移动的横向移动装置。

8.如权利要求7所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述横向移动装置包括固定设置的与第一安装板横向滑动连接的横向导杆、以及驱动第一安装架在横向导杆上横向运动的横向驱动机构，所述第一安装架与横向导杆横向滑动连接。

9.如权利要求8所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述横向驱动机构包括横向固定设置的第二齿条、与第二齿条啮合的第四齿轮、以及驱动第四齿轮转动以使第一安装架在横向导杆上横向运动的横向驱动件，所述横向驱动件与第一安装架固定连接。

10.如权利要求8或9所述的一种抓取升降设备，其特征在于，所述横向导杆的数量为两根，两根横向导杆上均套设有与第一安装架固定连接的第一滑套。

Images