CN211890881U - 一种直线式抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种直线式抓取机械手，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、转动座、抓取爪和驱动装置；通过在抓取爪转轴与横移立板座之间设置用于带动抓取爪转动的连杆组件，利于滑板条往复滑动，进而带动抓取爪的转轴转动，可避免自转电机使用，能够有效降低设备成本，减小由于自转电机等原因而导致故障率，提高加工效率。

Description

一种直线式抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化加工领域，具体涉及一种直线式抓取机械手。

背景技术

在自动化机械加工中，在不同加工工位之间通过自动机械抓取装置对工件进行抓取进而实现工位切换，而对应简单工位切换路径(比如直线路径)一般采用直线式抓取装置进行抓拿移动，同时，为加工需要，在两个工位切换时，还需对工件进行转动一定角度后放置；而现有技术中，直线式抓取装置一般包括升降机构、横移机构和夹取机构构成，为实现抓取后工件转动，还需对夹取机构单独配设转动机构，实现工件转动，一般转动机构通过设置自转电机驱动实现夹取机构转动，而单独设置自转电机后容易造成移动的夹取机构重量较大，同时，需配备独立的电机和转动控制装置，使得设备成本较高，结构较为复杂，故障率较高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种直线式抓取机械手，能够有效降低设备成本，减小由于自转电机等原因而导致故障率，提高加工效率。

本实用新型的一种直线式抓取机械手，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、转动座、抓取爪和驱动装置；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述转动座固定于滑板条的前端，所述抓取爪以绕一竖向线的方式单自由转动安装于转动座，还包括连接于抓取爪转轴与横移立板座之间用于带动抓取爪转动的连杆组件，所述驱动装置包括用于驱动横移立板座竖向运动的竖向驱动气缸和用于驱动滑板条横向滑动的横向驱动气缸。

进一步，所述连杆组件包括固定于抓取爪转轴的摇杆和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆。

进一步，所述连杆为长度可调式连杆。

进一步，所述长度可调式连杆包括中间管、左杆段和右杆段，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端。

进一步，所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母。

进一步，所述中间管的断面外缘为多边形。

进一步，所述竖移立板座的背面还固定设置有立柱夹套，还包括立柱和固定于立柱底部的立柱座，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述立柱座开设置有固定安装孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种直线式抓取机械手，通过在抓取爪转轴与横移立板座之间设置用于带动抓取爪转动的连杆组件，利于滑板条往复滑动，进而带动抓取爪的转轴转动，可避免自转电机使用，能够有效降低设备成本，减小由于自转电机等原因而导致故障率，提高加工效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的另一结构示意图。

具体实施方式

图1为本实用新型的结构示意图，图2为本实用新型的另一结构示意图，如图所示，本实施例中的一种直线式抓取机械手，包括竖移立板座1、横移立板座2、滑板条3、转动座4、抓取爪和驱动装置；所述横移立板座2以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座1，竖移立板座1的正面沿竖向固定设置有左导轨和右导轨，横移立板座2的背面沿竖向固定设置有分别与对应导轨适形配合的竖滑导轨槽，该导轨槽可为燕尾槽，所述滑板条3以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座2，所述横移立板座2的正面固定设置有沿横向布置的横滑导轨槽，所述滑板内嵌于横滑导轨槽内，所述转动座4固定于滑板条3的前端，滑板条3的前端为安装抓取爪的一端，反之为后端，所述抓取爪以绕一竖向线的方式单自由转动安装于转动座4，抓取爪包括爪本体(为画出)、安装板5和转轴6，所述转轴单自由转动内套于转动座4，安装板垂直固定于转轴下端，而爪本体固定安装于安装板上，当然，爪本体为现有带驱动装置的抓取器，属于现有技术，在此不再赘述；还包括连接于抓取爪转轴与横移立板座2之间用于带动抓取爪转动的连杆组件，所述驱动装置包括用于驱动横移立板座2竖向运动的竖向驱动气缸10和用于驱动滑板条3横向滑动的横向驱动气缸11；如图所示，竖移立板座1的顶端固安装有第一安装板，所述竖向驱动气缸的缸体安装于第一安装板，而竖向驱动气缸的活塞杆穿过第一安装板7后与横移立板座2固定连接，横移立板座2的上端固定连接有铰接座8，铰接座底部固定安装有第二安装板9，横向驱动气缸的缸体固定于第二安装板且横向驱动气缸的活塞杆与固定于滑板条3的驱动块固定连接；通过在抓取爪转轴与横移立板座2之间设置用于带动抓取爪转动的连杆组件，利于滑板条3往复滑动，进而带动抓取爪的转轴转动，可避免自转电机使用，能够有效降低设备成本，减小由于自转电机等原因而导致故障率，提高加工效率；横向表示左右方向，竖向表示上下方向。

本实施例中，所述连杆组件包括固定于抓取爪转轴的摇杆12和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆；所述连杆为长度可调式连杆；所述长度可调式连杆包括中间管13b、左杆段13a和右杆段13c，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端；所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母14；正向旋转中间管时，左、右杆段靠近，反向旋转中间管时，左、右杆段远离，而锁紧螺母用于在长度调整完毕后用于紧压中间管端面实现左、右杆段与中间锁紧，避免长度变化，当然也可将连杆设置有中间为杆状而两端为管状也能实现本实用新型的发明目的，所述中间管的断面外缘为多边形，中间管的断面外缘为五边形；通过将连杆设置为长度可调，利于通过改变连杆的长度，进而调节抓取爪的转动角度，提高通用性。

本实施例中，所述竖移立板座1的背面还固定设置有立柱夹套15，还包括立柱16和固定于立柱底部的立柱座17，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述立柱座开设置有固定安装孔；所述立柱夹套包括上、下两个，立柱夹套通过螺栓固定于立柱，通过调节立柱夹套高度，便于调节机械手的工作高度范围。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种直线式抓取机械手，其特征在于：包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、转动座、抓取爪和驱动装置；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述转动座固定于滑板条的前端，所述抓取爪以绕一竖向线的方式单自由转动安装于转动座，还包括连接于抓取爪转轴与横移立板座之间用于带动抓取爪转动的连杆组件，所述驱动装置包括用于驱动横移立板座竖向运动的竖向驱动气缸和用于驱动滑板条横向滑动的横向驱动气缸。

2.根据权利要求1所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述连杆组件包括固定于抓取爪转轴的摇杆和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆。

3.根据权利要求2所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述连杆为长度可调式连杆。

4.根据权利要求3所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述长度可调式连杆包括中间管、左杆段和右杆段，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端。

5.根据权利要求4所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母。

6.根据权利要求5所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述中间管的断面外缘为多边形。

7.根据权利要求1所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述竖移立板座的背面还固定设置有立柱夹套，还包括立柱和固定于立柱底部的立柱座，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述立柱座开设置有固定安装孔。

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