CN211890022U - 一种空间紧凑型三轴机械臂 - Google Patents
一种空间紧凑型三轴机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211890022U CN211890022U CN202020327263.4U CN202020327263U CN211890022U CN 211890022 U CN211890022 U CN 211890022U CN 202020327263 U CN202020327263 U CN 202020327263U CN 211890022 U CN211890022 U CN 211890022U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vertical
- plate seat
- transverse
- vertical plate
- rod section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了一种空间紧凑型三轴机械臂，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、竖向驱动气缸、横向驱动电机和摇杆机构；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，竖向驱动气缸固定于竖移立板座用于驱动横移立板座竖向运动，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座；能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化加工领域，具体涉及一种空间紧凑型三轴机械臂。
背景技术
在自动化机械加工中，在不同加工工位之间通过自动机械抓取装置对工件进行抓取进而实现工位切换，而对应简单工位切换路径(比如直线路径)一般采用三轴式机械臂进行驱动，包括竖向和横向的驱动；而现有技术中，为保证驱动快且驱动稳定，通常在竖向和横向设置气缸进行驱动，而在横向固定设置气缸驱动时，由于气缸的活塞杆在伸出缸体工作时，气缸的总长度等于缸体长度加上活塞杆的长度，尤其是当横向移动距离较大时，横向设置的气缸使得机械臂的横向尺寸更宽，对于空间较小的操作空间不适用。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种空间紧凑型三轴机械臂，能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。
本实用新型的一种空间紧凑型三轴机械臂，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、竖向驱动气缸、横向驱动电机和摇杆机构；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，竖向驱动气缸固定于竖移立板座用于驱动横移立板座竖向运动，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述横向驱动电机固定于滑板条的前端，所述摇杆机构包括固定于横向驱动电机输出轴的摇杆和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆；所述横向驱动电机的底部固定有机械爪安装板。
进一步，所述连杆为长度可调式连杆。
进一步，所述长度可调式连杆包括中间管、左杆段和右杆段，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端。
进一步，所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母。
进一步，所述中间管的断面外缘为多边形。
进一步，所述竖移立板座的背面还固定设置有立柱夹套，还包括立柱和设置于立柱底部的旋转电机，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述旋转电机的输出轴与立柱同轴固定。
本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种空间紧凑型三轴机械臂，通过设置横向驱动电机和摇杆机构，控制横向驱动电机转动，带动摇杆摆动，进而通过连杆拖动滑板条滑动，实现机械爪安装板横向滑动，该结构能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图，如图所示，本实施例中的一种空间紧凑型三轴机械臂，包括竖移立板座1、横移立板座2、滑板条3、竖向驱动气缸4、横向驱动电机5和摇杆机构；所述横移立板座2以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座1，竖移立板座1的正面沿竖向固定设置有左导轨和右导轨，横移立板座2的背面沿竖向固定设置有分别与对应导轨适形配合的竖滑导轨槽，该导轨槽可为燕尾槽，所述滑板条3以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座2，所述横移立板座2的正面固定设置有沿横向布置的横滑导轨槽，所述滑板内嵌于横滑导轨槽内，所述横向驱动电机5固定于滑板条3的前端，滑板条3与横向驱动电机5之间还固定设置有电机安装座5，横向驱动电机5以输出轴竖向朝上的方式焊接固定于电机安装座61，滑板条3的前端为安装抓取爪(未画出)的一端，反之为后端，所述摇杆机构包括固定于横向驱动电机5输出轴的摇杆6和连接于摇杆6与横移立板座2之间的连杆7；所述横向驱动电机5的底部固定有机械爪安装板8，机械爪安装板8通过螺栓固定安装有爪本体，当然，爪本体为现有带驱动装置的抓取器，属于现有技术，在此不再赘述；如图所示，竖移立板座1的顶端固安装有第一安装板9，所述竖向驱动气缸4的缸体安装于第一安装板9，而竖向驱动气缸4的活塞杆穿过第一安装板后与横移立板座2固定连接，横移立板座2的上端固定连接有铰接座10；通过设置横向驱动电机5和摇杆机构，控制横向驱动电机5转动，带动摇杆摆动，进而通过连杆拖动滑板条3滑动，实现机械爪安装板横向滑动，该结构能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。
本实施例中，所述连杆为长度可调式连杆；所述长度可调式连杆包括中间管12b、左杆段12a和右杆段12c，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端；所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母13；正向旋转中间管时，左、右杆段靠近，反向旋转中间管时，左、右杆段远离，而锁紧螺母用于在长度调整完毕后用于紧压中间管端面实现左、右杆段与中间锁紧，避免长度变化，当然也可将连杆设置有中间为杆状而两端为管状也能实现本实用新型的发明目的，所述中间管的断面外缘为多边形，中间管的断面外缘为五边形；通过将连杆设置为长度可调，利于通过改变连杆的长度，进而调节机械爪安装板横向行程范围，适用性广，结构简单，调节方便。
本实施例中，所述竖移立板座1的背面还固定设置有立柱夹套14，还包括立柱15和设置于立柱底部的旋转电机16，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述旋转电机的输出轴与立柱同轴固定；所述立柱夹套包括上、下两个，立柱夹套通过螺栓固定于立柱，通过调节立柱夹套高度，便于调节机械手的工作高度范围，而底部设置旋转电机，利于增加机械臂沿圆周方向的运动自由度，提高适用性。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种空间紧凑型三轴机械臂，其特征在于：包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、竖向驱动气缸、横向驱动电机和摇杆机构；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，竖向驱动气缸固定于竖移立板座用于驱动横移立板座竖向运动，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述横向驱动电机固定于滑板条的前端，所述摇杆机构包括固定于横向驱动电机输出轴的摇杆和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆；所述横向驱动电机的底部固定有机械爪安装板。
2.根据权利要求1所述的一种空间紧凑型三轴机械臂，其特征在于：所述连杆为长度可调式连杆。
3.根据权利要求2所述的一种空间紧凑型三轴机械臂，其特征在于：所述长度可调式连杆包括中间管、左杆段和右杆段，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端。
4.根据权利要求3所述的一种空间紧凑型三轴机械臂，其特征在于：所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母。
5.根据权利要求4所述的一种空间紧凑型三轴机械臂，其特征在于：所述中间管的断面外缘为多边形。
6.根据权利要求1所述的一种空间紧凑型三轴机械臂，其特征在于：所述竖移立板座的背面还固定设置有立柱夹套，还包括立柱和设置于立柱底部的旋转电机，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述旋转电机的输出轴与立柱同轴固定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020327263.4U CN211890022U (zh) | 2020-03-16 | 2020-03-16 | 一种空间紧凑型三轴机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020327263.4U CN211890022U (zh) | 2020-03-16 | 2020-03-16 | 一种空间紧凑型三轴机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211890022U true CN211890022U (zh) | 2020-11-10 |
Family
ID=73322423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020327263.4U Expired - Fee Related CN211890022U (zh) | 2020-03-16 | 2020-03-16 | 一种空间紧凑型三轴机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211890022U (zh) |
-
2020
- 2020-03-16 CN CN202020327263.4U patent/CN211890022U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108340361B (zh) | 一种聚合物锂离子电池机械手 | |
| CN108581160B (zh) | 一种电力变压器波纹油箱自动点焊机 | |
| CN107009038B (zh) | 罐体封头加强筋智能焊割机器人 | |
| CN106945024A (zh) | 一种上下料装置及其方法 | |
| CN212636090U (zh) | 用于加气混凝土砌块加工的切割机构 | |
| CN211890881U (zh) | 一种直线式抓取机械手 | |
| CN211890022U (zh) | 一种空间紧凑型三轴机械臂 | |
| CN212398876U (zh) | 一种多种类产品机械加工夹持装置 | |
| CN219312044U (zh) | 一种轨迹式激光塑料焊接机 | |
| CN112974712A (zh) | 一种伺服同步驱动的十轴自动搬运装置 | |
| CN217224209U (zh) | 一种液压油缸生产用自动焊接装置 | |
| CN212355541U (zh) | 一种用于物料翻转的翻转机 | |
| CN210500251U (zh) | 一种凸轮机械手 | |
| CN109773560B (zh) | 一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及上下料方法 | |
| CN112338026A (zh) | 一种全电伺服折边机 | |
| CN215149107U (zh) | 一种多向调节的桁架机械手 | |
| CN212862995U (zh) | 全自动取片翻片设备 | |
| CN215356883U (zh) | 箱型构件内隔板组装装置 | |
| CN218050808U (zh) | 一种焊接装置 | |
| CN213497320U (zh) | 一种等距移动焊接供料装置 | |
| CN215546369U (zh) | 一种汽车车身焊接夹具 | |
| CN214110592U (zh) | 一种切口机的机械手 | |
| CN215146603U (zh) | 一种锂电池包自动组装机构 | |
| CN211444114U (zh) | 快速送料双分拣装置 | |
| CN214818672U (zh) | 一种双臂桁架机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201110 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |