CN109773560B - 一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及上下料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及上下料方法，该自动上下料装置包括供料部件、定位夹紧部件和送料部件，其中，供料部件用于虎钳毛坯的存储并以此把虎钳毛坯送至一定的位置，送料部件负责把虎钳毛坯送至定位夹紧部件的位置处，定位夹紧部件对虎钳毛坯进行定位夹紧。本发明实现了双工位虎钳铣削加工过程中上下料的自动化，整个加工无需人员参与，在生产效益、生产成本及工人的安全性方面有了极大的改善。

Description

一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及上下料方法

技术领域

本发明属于虎钳铣削加工技术领域，涉及一种虎钳铣削加工中零件的上下料装置，更具体地说，是涉及一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及上下料方法。

背景技术

在现有的虎钳铣削生产线中，零件的上下料都是采用人工的操作方式。现有生产方式存在以下缺点和问题：一是零件的定位、夹紧、卸料均由人工完成，效率低；二是零件的定位、夹紧、卸料均由人工完成，存在着一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中的问题和不足，提供了一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置及其装料和卸料方法。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，包括下底板、机架、上底板、供料部件、定位夹紧部件和送料部件；其中所述上底板采用所述机架平行的支撑在所述下底板的后侧；所述供料部件和定位夹紧部件依次沿着所述上底板的延伸方向布置；

所述送料部件沿着所述下底板的延伸方向布置，且能够在所述下底板的延伸方向上往复直线移动；

所述供料部件用于虎钳毛坯的存储并能够对虎钳毛坯逐个进行出料；

所述定位夹紧部件包括上工位定位夹紧组件和下工位定位夹紧组件；

所述上工位定位夹紧组件和下工位定位夹紧组件分别对虎钳毛坯进行上工位夹紧和下工位夹紧，以便对虎钳毛坯进行上工位加工和下工位加工；

所述送料部件包括上工位机械手和下工位机械手，所述上工位机械手和下工位机械手均可在竖直方向上上下移动；

所述上工位机械手负责把虎钳毛坯从供料部件送至上工位定位夹紧组件的上工位位置；

所述下工位机械手负责将上工位定位夹紧组件位置处加工好的工件输送至下工位定位夹紧组件的下工位位置或将加工好的工件从下工位处移出加工作业区。

进一步，作为优选，所述上工位定位夹紧组件和下工位定位夹紧组件结构相同，且呈对称的布置在上底板上；

所述上工位定位夹紧组件包括上工位液压缸、压紧块、夹紧体、定位销、上工位推缸、上工位摆动缸和凸轮；其中，

上工位液压缸沿着上底板的延伸方向布置，且上工位液压缸的活塞杆末端固定安装有压紧块，以便对虎钳毛坯进行压紧；

所述上工位推缸相对固定安装在所述上工位液压缸的活塞杆端的一侧，且上工位推缸的活塞杆末端固定安装有定位销，所述定位销与虎钳毛坯上的定位孔进行可转动定位；

所述夹具体安装在压紧块和定位销之间，且虎钳毛坯的主体端面与夹具体侧面形成面定位，且所述夹具体上朝向虎钳毛坯的一侧设置有对虎钳毛坯进行限位的凸轴；

上工位摆动缸固定安装在夹具体的前面，上工位摆动缸的活塞杆末端固定安装有凸轮，凸轴对虎钳毛坯的一端进行限位，凸轮对虎钳毛坯的另一端进行限位；且在夹紧时，定位销穿过虎钳毛坯上的定位孔，凸轮的摆动使得虎钳毛坯绕着定位销转动，进而使虎钳毛坯的边由所述夹具体的凸轴限位，并由所述上工位推缸的压紧块对虎钳毛坯进行压紧。

进一步，作为优选，所述供料部件包括储物仓、成形推手、供料部件工作台、供料液压缸、成形挡板；其中，

供料液压缸固定安装在供料部件工作台的一端，成形推手与供料液压缸的活塞杆相连接；

供料部件工作台上设有导向槽，导向槽的宽度等于成形推手的宽度，成形推手可以沿导向槽移动；

储物仓呈竖直的安装在工作台上，且位于所述导向槽的正上方，储物仓内存放着若干个上下叠放的虎钳毛坯，且储物仓底部与工作台上表面之间形成的间隙的高度与一个虎钳毛坯的高度、成形推手的高度相等；

成形挡板安装在工作台上表面的另一端，以便对所述成形推手推出的虎钳毛坯进行限位。

进一步，作为优选，所述送料部件还包括驱动所述上工位机械手直线往复运动的长丝杠螺母机构和驱动所述下工位机械手直线往复运动的短丝杠螺母机构以及导向机构；其中，所述长丝杠螺母机构的长丝杠和短丝杠螺母机构的短丝杠成上下平行的布置，且安装下工位机械手和上工位机械手的托板均可导向滑动的共同设置在所述导向机构上；

所述长丝杠螺母机构的长丝杠从所述下底板的与所述供料部件位置相对应的一端延伸至与下工位定位夹紧组件位置相对应的另一端；

所述短丝杠螺母机构的短丝杠从所述下底板的与所述上工位定位夹紧组件位置相对应的位置延伸至与下工位定位夹紧组件相对应的位置处。

进一步，作为优选，所述导向机构包括两个平行布置的直线滑动导轨和两个分别与直线滑动导轨配合滑动的直线导轨滑块；且两个直线滑动导轨对称的位于短丝杠或长丝杠的两侧。

进一步，作为优选，所述下工位机械手的托板的底部安装在短丝杠螺母上，所述短丝杠螺母与短丝杠螺纹连接，所述短丝杠螺母上还设置有允许长丝杠穿过的通孔，且与所述通孔之间设置有间隙，所述下工位机械手的托板的底部位于短丝杠螺母的两侧设置的直线导轨滑块上。

进一步，作为优选，所述上工位机械手的托板的底部安装在长丝杠螺母上，所述长丝杠螺母与长丝杠螺纹连接，所述上工位机械手的托板的底部位于长丝杠螺母的两侧设置的直线导轨滑块上。

进一步，作为优选，所述上工位机械手包括直线轴承、上下液压缸、导向杆、摆动气缸、气缸支架、托板、弹性手指和气动手爪，其中，

所述上下液压缸固定安装在托板的中间位置，上下液压缸的两侧分别安装有导向杆，气缸支架的两侧安装有直线轴承，直线轴承与导向杆配合上下滑动；

所述摆动气缸安装在气缸支架上，且摆动气缸的活塞杆上安装有气动手爪，气动手爪的手爪上安装有弹性手指；

所述下工位机械手的结构与所述上工位机械手结构相同。

进一步，作为优选，所述弹性手指包括手指外夹板、圆柱销、弹簧、轴用弹簧挡圈和手指内夹板，其中，手指内夹板上固定安装有圆柱销，所述手指外夹板上设置有供所述圆柱销穿过且滑动配合的通孔，所述手指内夹板通过所述圆柱销定位于所述手指外夹板上，且所述圆柱销上位于远离所述手指内夹板的一侧设置有轴用弹簧挡圈，所述手指外夹板与手指内夹板之间设置有套设在圆柱销上的弹簧，所述弹性手指的手指内夹板能够在一定的范围内调整位置，以便抓取一定位置误差的虎钳毛坯。

本发明的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置进行上下料的方法，包括以下步骤：

S1.供料部件的供料液压缸的活塞杆伸出，带动成形推手沿着供料部件工作台上的导向槽向着储物仓方向水平移动，将储物仓最底层的虎钳毛坯推出，完成供料；

S2.供料部件供料液压缸的活塞杆缩回，带动成形推手退回到初始位置时，等待下一次供料；

S3.上工位机械手抓取虎钳毛坯，上工位机械手的上下液压缸的活塞杆伸出，将虎钳毛坯举起，摆动气缸回转90度，驱动长丝杠螺母机构转动的二号电机启动，带动上位机械手及虎钳毛坯移动到上工位定位夹紧组件处；

S4.上工位定位夹紧组件对虎钳毛坯进行定位夹紧，完成定位夹紧后，上下液压缸的活塞杆缩回，摆动气缸反向回转90度，二号电机反向转动，带动上位机械手回到初始位置；

S5.当虎钳毛坯完成上工位加工时，下位机械手抓取虎钳毛坯，驱动短丝杠螺母机构转动的一号电机启动，带动下位机械手及其虎钳毛坯移动至下工位定位夹紧组件处；

S6.下工位定位夹紧组件对虎钳毛坯进行定位夹紧；

S7.当虎钳毛坯完成下工位加工时，下位机械手抓取虎钳毛坯，一号电机启动，带动下位机械手及虎钳毛坯移动，将虎钳毛坯移出作业区。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明实现了双工位虎钳铣削加工过程中上下料的自动化，整个加工无需人员参与，在生产效益、生产成本及工人的安全性方面有了极大的改善；

2、定位夹紧组件中的定位销的末端为锥形，保证了虎钳毛坯定位孔的位置误差在一定的范围内均能准确定位；

3、弹性手指的手指内夹板可以在一定的范围内调整位置，故可以抓取一定位置误差的虎钳毛坯。

附图说明

图1是双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是供料部件结构示意图；

图4是图3主视图；

图5是图3俯视图；

图6是定位夹紧部件结构示意图；

图7是上工位定位夹紧组件示意图；

图8是图7俯视图；

图9是夹具体23结构示意图；

图10是虎钳毛坯18结构示意图；

图11是虎钳毛坯18结构示意图(不同视角)；

图12是送料部件结构示意图；

图13是图12的主视图；

图14是图13的A-A剖视图；

图15是图13的B-B剖视图；

图16是上工位机械手结构示意图；

图17是图16的主视图；

图18是图16的俯视图；

图19是弹性手指示意图；

其中，1.供料部件、2.定位夹紧部件、2-1.上工位定位夹紧组件、2-2.下工位定位夹紧组件、3.送料部件、5.上工位机械手、6.下工位机械手、11.储物仓、13.成形推手、14.供料部件工作台、15.供料液压缸、16.L型固定板、17.成形挡板、18.虎钳毛坯、21.上工位液压缸、22.压紧块、23.夹具体、231.销孔、232.档销、24.定位销、25.上工位推缸、27.上工位摆动缸、28.凸轮、31.一号电机、33.T型支撑架、34.轴承安装座、35.短丝杠、36.长丝杠、37.直线滑动导轨、38.一号带座轴承、40.二号电机、41.送料部件工作台、42.直线导轨滑块、43.二号带座轴承、45.短丝杠螺母、48.长丝杠螺母、51.直线轴承、52.上下液压缸、53.导向杆、54.摆动气缸、55.气缸支架、56.托板、57.弹性手指、58.气动手爪、571.手指外夹板、572.圆柱销、573.弹簧、574.轴用弹簧挡圈、575.手指内夹板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-19，为本发明提供的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，包括下底板、机架、上底板、供料部件1、定位夹紧部件2和送料部件3；其特征在于，所述上底板采用所述机架平行的支撑在所述下底板的后侧；所述供料部件1和定位夹紧部件2依次沿着所述上底板的延伸方向布置；所述送料部件3沿着所述下底板的延伸方向布置，且能够在所述下底板的延伸方向上往复直线移动；

所述供料部件1用于虎钳毛坯18的存储并能够对虎钳毛坯18逐个进行出料；

所述定位夹紧部件2包括上工位定位夹紧组件2-1和下工位定位夹紧组件2-2；

所述上工位定位夹紧组件2-1和下工位定位夹紧组件2-2分别对虎钳毛坯18进行上工位夹紧和下工位夹紧，以便对虎钳毛坯18进行上工位加工和下工位加工；

所述送料部件3包括上工位机械手5和下工位机械手6，所述上工位机械手5和下工位机械手6均可在竖直方向上上下移动；

所述上工位机械手5负责把虎钳毛坯18从供料部件1送至上工位定位夹紧组件2-1的上工位位置；所述下工位机械手6负责将上工位定位夹紧组件2-1位置处加工好的工件输送至下工位定位夹紧组件2-2的下工位位置或将加工好的工件从下工位处移出加工作业区。

在本实施例中，如图6所示，所述上工位定位夹紧组件2-1和下工位定位夹紧组件2-2结构相同，且呈对称的布置在上底板上；

如图7和图8所示，所述上工位定位夹紧组件2-1包括上工位液压缸21、压紧块22、夹紧体23、定位销24、上工位推缸25、上工位摆动缸27和凸轮28；其中，上工位液压缸21沿着上底板的延伸方向布置，且上工位液压缸21的活塞杆末端固定安装有压紧块22，以便对虎钳毛坯18进行压紧；所述上工位推缸25相对固定安装在所述上工位液压缸21的活塞杆端的一侧，且上工位推缸25的活塞杆末端固定安装有定位销24，所述定位销24与虎钳毛坯18上的定位孔181进行可转动定位；所述夹具体23安装在压紧块22和定位销24之间，且虎钳毛坯18的主体端面182与夹具体23侧面232形成面定位，且所述夹具体23上朝向虎钳毛坯18的一侧设置有对虎钳毛坯18进行限位的凸轴233；上工位摆动缸27固定安装在夹具体23的前面，上工位摆动缸27的活塞杆末端固定安装有凸轮28，凸轴233对虎钳毛坯18的一端进行限位，凸轮28对虎钳毛坯18的另一端进行限位，定位销24穿过虎钳毛坯18上的定位孔181，凸轮28的摆动使得虎钳毛坯18绕着定位销24转动，进而使虎钳毛坯18的边184由所述夹具体23的凸轴233限位，并由所述上工位推缸25的压紧块22对虎钳毛坯18进行压紧。

当送料部件3将虎钳毛坯18送至上工位定位夹紧组件2-1进行夹紧时，虎钳毛坯18的面182和夹具体23的面232形成面定位，上工位推缸25的活塞杆伸出，带动定位销24穿过夹具体的孔231和虎钳毛坯18的孔181，定位销24和虎钳毛坯18的孔181形成孔与销的定位，上工位摆动缸27的活塞杆摆动，带动凸轮28转动，从而驱动虎钳毛坯18绕着定位销24转动，当驱动虎钳毛坯18的边184和夹具体23的凸轴233接触时，转动停止，这样就实现了虎钳毛坯18的完全定位，此时，上工位液压缸21的活塞杆伸出，将夹具紧块22压紧在虎钳毛坯18上，实现虎钳毛坯18的压紧。

下工位定位夹紧组件2-2和上位定位夹紧组件2-1的结构、定位夹紧方式相同。

作为更佳的实施例，如图3至图5所示，供料部件1包括储物仓11、成形推手13、供料部件工作台14、供料液压缸15、成形挡板17；其中，供料液压缸15通过L型固定板16固定安装在供料部件工作台14的一端，成形推手13与供料液压缸15的活塞杆相连接；供料部件工作台14上设有导向槽，导向槽的宽度等于成形推手13的宽度，成形推手13可以沿导向槽移动；储物仓11呈竖直的安装在工作台14上，且位于所述导向槽的正上方，储物仓11内存放着若干个上下叠放的虎钳毛坯18，且储物仓11底部与工作台14上表面之间形成的间隙的高度与一个虎钳毛坯18的高度、成形推手13的高度相等；成形挡板17焊接安装在工作台14上表面的另一端，以便对所述成形推手13推出的虎钳毛坯18进行限位，成形挡板17与虎钳毛坯18对应的面上设有弹性垫片来减少供料过程中的缓冲力。

储物仓11存放着若干个虎钳毛坯18，当需要给机床供料时，供料液压缸15的活塞杆伸出，带动成形推手13沿着供料部件工作台14上的导向槽向着储物仓11方向水平移动，将储物仓11最底层的虎钳毛坯18推出，当虎钳毛坯18与成形挡板17接触后，供料液压缸15的活塞杆缩回，带动成形推手13沿着供料部件工作台14上的导向槽背向着储物仓11方向水平移动，当成形推手13退回到初始位置时，由于重力的作用，储物仓11里所有虎钳毛坯18下移一个虎钳毛坯18高度的距离，储物仓11最底层的虎钳毛坯18的下表面始终与供料部件工作台14的上表面接触，等待下一次供料。

作为更佳的实施例，如图12至图15所示，所述送料部件3还包括驱动所述上工位机械手5直线往复运动的长丝杠螺母机构和驱动所述下工位机械手6直线往复运动的短丝杠螺母机构以及导向机构；其中，所述长丝杠螺母机构的长丝杠36和短丝杠螺母机构的短丝杠35成上下平行的布置，且安装下工位机械手6和上工位机械手5的托板56均可导向滑动的共同设置在所述导向机构上；所述长丝杠螺母机构的长丝杠36从所述下底板的与所述供料部件位置相对应的一端延伸至与下工位定位夹紧组件2-2位置相对应的另一端；所述短丝杠螺母机构的短丝杠35从所述下底板的与所述上工位定位夹紧组件2-1位置相对应的位置延伸至与下工位定位夹紧组件2-2相对应的位置处。

所述导向机构包括两个平行布置的直线滑动导轨37和两个分别与直线滑动导轨配合滑动的直线导轨滑块42；且两个直线滑动导轨37对称的位于短丝杠35或长丝杠36的两侧。所述下工位机械手6的托板56的底部安装在短丝杠螺母45上，所述短丝杠螺母45与短丝杠35螺纹连接，所述短丝杠螺母45上还设置有允许长丝杠36穿过的通孔，且与所述通孔之间设置有间隙，所述下工位机械手6的托板56的底部位于短丝杠螺母45的两侧设置的直线导轨滑块42上。所述上工位机械手5的托板56的底部安装在长丝杠螺母48上，所述长丝杠螺母48与长丝杠36螺纹连接，所述上工位机械手5的托板的底部位于长丝杠螺母48的两侧设置直线导轨滑块42上。

具体的，送料部件工作台41从左到右成直线依次安装有一号送料电机31、轴承安装座34、一号带座轴承38和二号电机40。轴承安装座34上安装有两只轴承，两只轴承成上下布置，布置在轴承安装座34上的上轴承与一号带座轴承38的轴线重合，长丝杠36可转动地安装在上轴承与一号带座轴承38之间，二号电机40的输出轴通过联轴器与长丝杠36相联结，长丝杠螺母48安装在长丝杠36上，在长丝杠36中间位置正下方的送料部件工作台41上安装有二号带座轴承43，布置在轴承安装座34上的下轴承与二号带座轴承43的轴线重合，短丝杠35可转动地安装在下轴承与二号带座轴承43之间，一号电机31的输出轴通过联轴器与短丝杠35相联结，短丝杠螺母45上部是通孔、下部为内螺纹，短丝杠螺母45上部通孔穿过长丝杠36，下部内螺纹与短丝杠35相配合，直线滑动导轨37通过T型支撑架33安装在长丝杠26的两侧，四只直线导轨滑块42安装在直线滑动导轨37上。

上工位机械手5的托板56安装在长丝杠螺母48和直线导轨滑块42右侧两只直线导轨滑块42上，下工位机械手6托板安装在短丝杠螺母45和直线导轨滑块42左侧两只直线导轨滑块42上，当二号电机40转动时，通过长丝杠36和长丝杠螺母48构成的丝杠螺母机构带动上工位机械手5沿着直线导轨滑块42左右移动；当一号电机31转动时，通过短丝杠35和短丝杠螺母45构成的丝杠螺母机构带动下工位机械手6沿着直线导轨滑块42左右移动。

如图16至图18所示，所述上工位机械手5包括直线轴承51、上下液压缸52、导向杆53、摆动气缸54、气缸支架55、托板56、弹性手指57和气动手爪58，其中，所述上下液压缸52固定安装在托板56的中间位置，上下液压缸52的两侧分别安装有导向杆53，气缸支架55的两侧安装有直线轴承55，直线轴承55与导向杆53配合上下滑动；所述摆动气缸54安装在气缸支架55上，且摆动气缸54的活塞杆上安装有气动手爪58，气动手爪58的手爪上安装有弹性手指57。

如图19所示，所述弹性手指57包括手指外夹板571、圆柱销572、弹簧573、轴用弹簧挡圈574和手指内夹板575，其中，手指内夹板575上固定安装有圆柱销572，所述手指外夹板571上设置有供所述圆柱销572穿过且滑动配合的通孔，所述手指内夹板575通过所述圆柱销572定位于所述手指外夹板571上，且所述圆柱销572上位于远离所述手指内夹板575的一侧设置有轴用弹簧挡圈574，所述手指外夹板571与手指内夹板575之间设置有套设在圆柱销572上的弹簧573，所述弹性手指57的手指内夹板575能够在一定的范围内调整位置，以便抓取一定位置误差的虎钳毛坯18，上工位机械手5在抓取虎钳毛坯18时，在夹紧力的作用下，弹性手指57的手指内夹板575可以在一定的范围内调整位置，故可以抓取一定位置误差的虎钳毛坯18。

作为较佳的实施例中，所述下工位机械手6的结构与所述上工位机械手5结构相同

此外，本发明提供了一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置进行上下料的方法，包括以下步骤：

S1.供料部件1的供料液压缸15的活塞杆伸出，带动成形推手13沿着供料部件工作台14上的导向槽向着储物仓11方向水平移动，将储物仓11最底层的虎钳毛坯18推出，完成供料；

S2.供料部件1供料液压缸15的活塞杆缩回，带动成形推手13退回到初始位置时，等待下一次供料；

S3.上工位机械手5抓取虎钳毛坯18，上工位机械手5的上下液压缸52的活塞杆伸出，将虎钳毛坯18举起，摆动气缸54回转90度，驱动长丝杠螺母机构转动的二号电机40启动，带动上位机械手5及虎钳毛坯18移动到上工位定位夹紧组件2-1处；

S4.上工位定位夹紧组件2-1对虎钳毛坯18进行定位夹紧，完成定位夹紧后，上下液压缸52的活塞杆缩回，摆动气缸54反向回转90度，二号电机40反向转动，带动上位机械手5回到初始位置；

S5.当虎钳毛坯18完成上工位加工时，下位机械手6抓取虎钳毛坯18，驱动短丝杠螺母机构转动的一号电机31启动，带动下位机械手6及其虎钳毛坯18移动至下工位定位夹紧组件2-2处；

S6.下工位定位夹紧组件2-2对虎钳毛坯18进行定位夹紧；

S7.当虎钳毛坯18完成下工位加工时，下位机械手6抓取虎钳毛坯18，一号电机31启动，带动下位机械手6及虎钳毛坯18移动，将虎钳毛坯18移出作业区。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其包括下底板、机架、上底板、供料部件(1)、定位夹紧部件(2)和送料部件(3)；其特征在于，所述上底板采用所述机架平行的支撑在所述下底板的后侧；所述供料部件(1)和定位夹紧部件(2)依次沿着所述上底板的延伸方向布置；

所述送料部件(3)沿着所述下底板的延伸方向布置，且能够在所述下底板的延伸方向上往复直线移动；

所述供料部件(1)用于虎钳毛坯(18)的存储并能够对虎钳毛坯(18)逐个进行出料；

所述定位夹紧部件(2)包括上工位定位夹紧组件(2-1)和下工位定位夹紧组件(2-2)；

所述上工位定位夹紧组件(2-1)和下工位定位夹紧组件(2-2)分别对虎钳毛坯(18)进行上工位夹紧和下工位夹紧，以便对虎钳毛坯(18)进行上工位加工和下工位加工；

所述送料部件(3)包括上工位机械手(5)和下工位机械手(6)，所述上工位机械手(5)和下工位机械手(6)均可在竖直方向上上下移动；

所述上工位机械手(5)负责把虎钳毛坯(18)从供料部件(1)送至上工位定位夹紧组件(2-1)的上工位位置；

所述下工位机械手(6)负责将上工位定位夹紧组件(2-1)位置处加工好的工件输送至下工位定位夹紧组件(2-2)的下工位位置或将加工好的工件从下工位处移出加工作业区；

所述上工位定位夹紧组件(2-1)和下工位定位夹紧组件(2-2)结构相同，且呈对称的布置在上底板上；

所述上工位定位夹紧组件(2-1)包括上工位液压缸(21)、压紧块(22)、夹具体(23)、定位销(24)、上工位推缸(25)、上工位摆动缸(27)和凸轮(28)；其中，

上工位液压缸(21)沿着上底板的延伸方向布置，且上工位液压缸(21)的活塞杆末端固定安装有压紧块(22)，以便对虎钳毛坯进行压紧；

所述上工位推缸(25)相对固定安装在所述上工位液压缸(21)的活塞杆端的一侧，且上工位推缸(25)的活塞杆末端固定安装有定位销(24)，所述定位销(24)与虎钳毛坯(18)上的定位孔(181)进行可转动定位；

所述夹具体(23)安装在压紧块(22)和定位销(24)之间，且虎钳毛坯(18)的主体端面(182)与夹具体(23)侧面(232)形成面定位，且所述夹具体(23)上朝向虎钳毛坯(18)的一侧设置有对虎钳毛坯(18)进行限位的凸轴(233)；

上工位摆动缸(27)固定安装在夹具体(23)的前面，上工位摆动缸(27)的活塞杆末端固定安装有凸轮(28)，凸轴(233)对虎钳毛坯(18)的一端进行限位，凸轮(28)对虎钳毛坯(18)的另一端进行限位；且

在夹紧时，定位销(24)穿过虎钳毛坯(18)上的定位孔(181)，凸轮(28)的摆动使得虎钳毛坯(18)绕着定位销(24)转动，进而使虎钳毛坯(18)的边(184)由所述夹具体(23)的凸轴(233)限位，并由所述上工位推缸(25)的压紧块(22)对虎钳毛坯(18)进行压紧；

所述上工位机械手(5)包括直线轴承(51)、上下液压缸(52)、导向杆(53)、摆动气缸(54)、气缸支架(55)、托板(56)、弹性手指(57)和气动手爪(58)，其中，

所述上下液压缸(52)固定安装在托板(56)的中间位置，上下液压缸(52)的两侧分别安装有导向杆(53)，气缸支架(55)的两侧安装有直线轴承(55)，直线轴承(55)与导向杆(53)配合上下滑动；

所述摆动气缸(54)安装在气缸支架(55)上，且摆动气缸(54)的活塞杆上安装有气动手爪(58)，气动手爪(58)的手爪上安装有弹性手指(57)；

所述下工位机械手(6)的结构与所述上工位机械手(5)结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述供料部件(1)包括储物仓(11)、成形推手(13)、供料部件工作台(14)、供料液压缸(15)、成形挡板(17)；其中，

供料液压缸(15)固定安装在供料部件工作台(14)的一端，成形推手(13)与供料液压缸(15)的活塞杆相连接；

供料部件工作台(14)上设有导向槽，导向槽的宽度等于成形推手(13)的宽度，成形推手(13)可以沿导向槽移动；

储物仓(11)呈竖直的安装在工作台(14)上，且位于所述导向槽的正上方，储物仓(11)内存放着若干个上下叠放的虎钳毛坯(18)，且储物仓(11)底部与工作台(14)上表面之间形成的间隙的高度与一个虎钳毛坯(18)的高度、成形推手(13)的高度相等；

成形挡板(17)安装在工作台(14)上表面的另一端，以便对所述成形推手(13)推出的虎钳毛坯(18)进行限位。

3.根据权利要求2所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述送料部件(3)还包括驱动所述上工位机械手(5)直线往复运动的长丝杠螺母机构和驱动所述下工位机械手(6)直线往复运动的短丝杠螺母机构以及导向机构；其中，所述长丝杠螺母机构的长丝杠(36)和短丝杠螺母机构的短丝杠(35)成上下平行的布置，且安装下工位机械手(6)和上工位机械手(5)的托板均可导向滑动的共同设置在所述导向机构上；

所述长丝杠螺母机构的长丝杠(36)从所述下底板的与所述供料部件位置相对应的一端延伸至与下工位定位夹紧组件(2-2)位置相对应的另一端；

所述短丝杠螺母机构的短丝杠(35)从所述下底板的与所述上工位定位夹紧组件(2-1)位置相对应的位置延伸至与下工位定位夹紧组件(2-2)相对应的位置处。

4.根据权利要求3所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述导向机构包括两个平行布置的直线滑动导轨(37)和两个分别与直线滑动导轨(37)配合滑动的直线导轨滑块(42)；且两个直线滑动导轨(37)对称的位于短丝杠(35)或长丝杠(36)的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述下工位机械手(6)的托板(56)的底部安装在短丝杠螺母(45)上，所述短丝杠螺母(45)与短丝杠(35)螺纹连接，所述短丝杠螺母(45)上还设置有允许长丝杠穿过的通孔，且与所述通孔之间设置有间隙，所述下工位机械手(6)的托板(56)的底部位于短丝杠螺母(45)的两侧设置有的直线导轨滑块(42)上。

6.根据权利要求5所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述上工位机械手(5)的托板(56)的底部安装在长丝杠螺母(48)上，所述长丝杠螺母(48)与长丝杠(36)螺纹连接，所述上工位机械手(5)的托板(56)的底部位于长丝杠螺母(48)的两侧设置的直线导轨滑块(42)上。

7.根据权利要求6所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置，其特征在于：所述弹性手指(57)包括手指外夹板(571)、圆柱销(572)、弹簧(573)、轴用弹簧挡圈(574)和手指内夹板(575)，其中，手指内夹板(575)上固定安装有圆柱销(572)，所述手指外夹板(571)上设置有供所述圆柱销穿过且滑动配合的通孔，所述手指内夹板(575)通过所述圆柱销定位于所述手指外夹板(571)上，且所述圆柱销(572)上位于远离所述手指内夹板(575)的一侧设置有轴用弹簧挡圈(574)，所述手指外夹板(571)与手指内夹板(575)之间设置有套设在圆柱销上的弹簧(573)，所述弹性手指(57)的手指内夹板(575)能够在一定的范围内调整位置，以便抓取一定位置误差的虎钳毛坯(18)。

8.根据权利要求7所述的一种双工位虎钳铣削加工的自动上下料装置进行上下料的方法，其特征在于：其包括以下步骤：

S1.供料部件(1)的供料液压缸(15)的活塞杆伸出，带动成形推手(13)沿着供料部件工作台(14)上的导向槽向着储物仓(11)方向水平移动，将储物仓(11)最底层的虎钳毛坯(18)推出，完成供料；

S2.供料部件(1)供料液压缸(15)的活塞杆缩回，带动成形推手(13)退回到初始位置时，等待下一次供料；

S3.上工位机械手(5)抓取虎钳毛坯(18)，上工位机械手(5)的上下液压缸(52)的活塞杆伸出，将虎钳毛坯(18)举起，摆动气缸(54)回转90度，驱动长丝杠螺母机构转动的二号电机(40)启动，带动上位机械手(5)及虎钳毛坯(18)移动到上工位定位夹紧组件(2-1)处；

S4.上工位定位夹紧组件(2-1)对虎钳毛坯(18)进行定位夹紧，完成定位夹紧后，上下液压缸(52)的活塞杆缩回，摆动气缸(54)反向回转90度，二号电机(40)反向转动，带动上位机械手(5)回到初始位置；

S5.当虎钳毛坯(18)完成上工位加工时，下工位机械手(6)抓取虎钳毛坯(18)，驱动短丝杠螺母机构转动的一号电机(31)启动，带动下工位机械手(6)及其虎钳毛坯(18)移动至下工位定位夹紧组件(2-2)处；

S6.下工位定位夹紧组件(2-2)对虎钳毛坯(18)进行定位夹紧；

S7.当虎钳毛坯(18)完成下工位加工时，下工位机械手(6)抓取虎钳毛坯(18)，一号电机(31)启动，带动下工位机械手(6)及虎钳毛坯(18)移动，将虎钳毛坯(18)移出作业区。

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