KR101133933B1 - 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치 - Google Patents

자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차 실린더 헤드의 제조 및 가공시 각 공정한 피 가공물(실린더 헤드)의 신속 용이한 픽업이송대응과 함께 안전하면서도 정밀한 피 가공물(실린더 헤드)의 다각도 대응이 가능하여 보다 효과적인 실린더 헤드의 제조 및 가공이 이루어질 수 있게하는 신규의 고효율 실린더 헤드 전용 그립퍼장치에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 상측 프레임(101)의 양측으로 사이드 프레임(110,110')이 대략 "∩"으로된 본체 프레임(100)을 구성시킨 다음, 상기 본체 프레임(100)을 이루는 양측 사이드 프레임(110,110')의 하측 끝에는 가이드 롤러(120)가 구성되는 동시에 상기 각각의 사이드 프레임(110,110')의 하부 어느 일단에는 회전구동이 가능한 회전축1,2(130,130')를 서로 맞대응 되게 축삽 구성시킨 것과; 상기 양측의 회전축 1,2(130,130')를 기준으로 상부의 본체 프레임(100)상에는 하나의 서보모터의 회전동력만으로 일괄적인 동시 회전동작이 가능토록 하는 회전동력전달수단(200) 설치한 것과; 상기 일정한 간격을 유지하는 상기 양측의 회전축 1,2(130,130') 사이에는 그립퍼 대상물(실린더 헤드, G)에 대한 클램핑 동작과 함께 그 그립된 제품에 대한 방향을 임의로 전환시킬 수 있는 회전식 그립퍼장치(300)를 설치하여서 된 것이다.

Description

자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치{The car cylinder head moving use to gripper quipment }
본 발명은 자동차 실린더 헤드의 제조 및 가공시 각 공정한 피 가공물(실린더 헤드)의 신속 용이한 픽업이송대응과 함께 안 전하면서도 정밀한 피 가공물(실린더 헤드)의 다각도 대응이 가능하여 보다 효과적인 실린더 헤드의 제조 및 가공이 이루어질 수 있게 하는 신규의 고효율 실린더 헤드 전용 그립퍼장치에 관한 것이다.
통상 자동차 실린더 헤드(대형 화물차량의 실린더 헤드 등)는 고강도 합금재료를 이용해 제작되는 동시에 사각형 등과 같이 다면체를 이루며, 특히 각 육면체에는 다양한 가공(절삭, 홀가공, 연마 등)들이 요구됨에 따라 이에 대한 제조 및 연속 가공라인 등에서는 각 공정간 신속한 픽업 이송을 목적으로 하는 이송용 그립퍼장치가 필수로 요구된다.
그런데 종래의 이송용 그립퍼장치는 피 가공물인 자동차 실린더 헤드를 단순히 각 공정간 픽업 이송만 가능한 구조로 되어 있는 것이 일반적이라, 실린더 헤드의 육 면 중 다른 면에 대한 가공을 위해서는 중량체인 자동차 실린더 헤드를 크레인 등을 기구를 이용해 한번 더 들어올려 필요한 방향으로 회전시킨 후 가공이 필요한 작업대에 다시 정위치 셋팅시키는 복잡한 노력이 수행되는 문제점이 있었다.
이러한 문제점은 자동차 실린더 헤드의 제조 및 가공시 상당한 시간과 노동력 및 에너지의 낭비요소로 작용할 뿐 아니라 안전사고의 위험성 또한 높아 작업환경 개선에도 악영향을 미치는 등 상당한 문제점이 있었다.
뿐만 아나라 기존 그립퍼장치는 불필요하게 복잡하게 구성되어 있어 조작성이 나쁘고 고장이 잦고, 제작 및 설치에 따른 비용부담 큰 문제점은 물론,
픽업 이송의 안전성과 동작의 효율성이 떨어지고, 특히 필요한 정밀 픽업 이송대응이 어려워 고 부가성의 정밀제품 가공생산라인에 적용하기에는 부족함이 큰 실정이다.
이에 본 발명에서는 상기한 문제점을 일소하기 위해 창안한 것으로서, 중량체인 자동차 실린더 헤드에 대한 각 공정간 픽업 이송대응시 신속 간단한 픽업과 이송대응은 물론이고, 특히 이송 중 그 자동차 실린더 헤드의 그립형태를 다방향으로 임의 전환하는 다방향전환기능과 함께 정밀하고 안전한 그립퍼 작동 및 조작기능이 함께 적용되어 있으며, 구동을 위한 동력전달체계 또한 원활하고 정밀한 구동시스템이 정립된 것을 포함하는 새로운 고효율 이송용 그립퍼장치를 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로서 완성한 것이다.
위 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 상측 프레임(101)의 양측으로 사이드 프레임(110,110')이 대략 "∩"으로된 본체 프레임(100)을 구성시킨 다음, 상기 본체 프레임(100)을 이루는 양측 사이드 프레임(110,110')의 하측 끝에는 가이드 롤러(120)가 구성되는 동시에 상기 각각의 사이드 프레임(110,110')의 하부 어느 일단에는 회전구동이 가능한 회전축1,2(130,130')를 서로 맞대응 되게 축삽 구성시킨 것과; 상기 양측의 회전축 1,2(130,130')를 기준으로 상부의 본체 프레임(100)상에는 하나의 서보모터의 회전동력만으로 일괄적인 동시 회전동작이 가능토록 하는 회전동력전달수단(200) 설치한 것과; 상기 일정한 간격을 유지하는 상기 양측의 회전축 1,2(130,130') 사이에는 그립퍼 대상물(실린더 헤드, G)에 대한 클램핑 동작과 함께 그 그립 된 제품에 대한 방향을 임의로 전환시킬 수 있는 회전식 그립퍼장치(300)를 설치하여서 된 것이다.
상기한 본 발명의 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치는 전술된 바와 같이, 각형으로 이루어진 그립퍼 대상체인 자동차 실린더 헤드에 대한 픽업 이송시, 구성이 간단하여 저렴한 비용으로 제작 및 설치가 가능할 뿐 아니라 고장률이 적고 용이한 조작성으로 인해 효과적인 공정수행이 가능하고, 특히 픽업동작 중 필요에 따라 실린더 헤드의 방향을 임의로 변환시킬 수 있기 때문에 각 공정에 요구되는 형태와 방향에 맞는 맞춤대응이 가능하기 때문에 각 공정의 편의성 증대와 작업시간단축에 크게 기여할 수 있는 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시 예를 보인 개략도
도 2는 본 발명의 부분 확대 예시도
도 3은 본 발명의 베벨기어의 작동 실시 상태를 나타낸 확대 예시도
도 4는 본 발명의 위치결정유닛의 부분 확대 단면 예시도
도 5는 본 발명의 사이드 프레임과 위치결정유닛의 작동 실시 상태 예시도
도 6은 본 발명의 프레임의 부분 확대 단면 예시도
도 7은 본 발명의 그립퍼장치 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 8은 본 발명의 평면에서 본 그립퍼장치 작동 실시 상태 예시도
도 9는 본 발명의 측면에서 본 그립퍼장치 작동 실시 상태 예시도
도 10은 본 발명의 측면에서 본 그립퍼장치 또 다른 실시 상태 예시도
본 발명의 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치는 첨부된 각 도면에 의거보다 상세히 설명하면 하기와 같다.
즉, 본 발명은 상측 프레임(101)의 양측으로 사이드 프레임(110,110')이 "∩"으로된 본체 프레임(100)을 구성시킨 다음, 상기 본체 프레임(100)을 이루는 양측 사이드 프레임(110,110')의 하측 끝에는 가이드 롤러(120)가 구성되는 동시에 상기 각각의 사이드 프레임(110,110')의 하부 어느 일단에는 회전구동이 가능한 회전축1,2(130,130')를 서로 맞대응 되게 축삽 구성시킨 것과;
상기 양측의 회전축 1,2(130,130')를 기준으로 상부의 본체 프레임(100)상에는 하나의 서보모터의 회전동력만으로 동시 회전동작이 가능토록 하는 회전동력전달수단(200) 설치한 것과;
상기 일정한 간격을 유지하는 상기 양측의 회전축 1,2(130,130') 사이에는 그립퍼 대상물(실린더 헤드, G)에 대한 클램핑 동작과 함께 그 그립 된 제품에 대한 방향을 임의로 전환시킬 수 있는 회전식 그립퍼장치(300)를 설치한 것; 을 그 특징적 요지로 하였다.
상기한 구성 중 회전동력전달수단(200)은, 상기 양측 각각의 회전축1,2(130,130')에는 양측 사이드 프레임(110,110')을 따라 이어지는 상측으로 각각의 피동 샤프트(210, 210')가 구성되고, 상호 일전 간격 유지된 상기 일측의 피동 샤프트(210)와 타측의 피동샤프트(210')의 상단부 사이에는 피동 샤프트(210,210')간 양방향 동시 회전이 가능토록 연결하는 회전연결샤프트(220)를 설치하며, 상기 회전연결샤프트(220)의 어느 일단에는 회전동력을 인가하는 서보모터(M)를 설치한 것과;
상기 각각의 회전축1,2(130,130')과 피동 샤프트(210,210')의 상?하 양단부 및 상기 회전연결샤프트(220)의 좌우 양단부에는 베벨기어를 각각 결합하여 회전전달이 가능토록 한 것과;
이때, 상기 서보모터(M)의 축은 상기 피동샤프트(210, 210') 중 어느 하나의 상단 끝 부와 축연결시킨 것; 을 포함하는 구조를 갖는다.
그리고 상기 회전식 그립퍼장치(300)는, 좌우 측면 프레임(312)과 상측 프레임(311)이 "∩"형으로 이루어지고, 상기 양측 좌우 측면 프레임(312) 각각에는 상기 회전축1,2(130,130')이 각각 볼팅 고정되어 그 회전축1,2(130,130')의 회전에 따라 일정한 반경으로 회전이 가능한 그립퍼 프레임(310)을 설치하고,
상기 그립퍼 프레임(310)의 상측 프레임(311)에는 그립퍼 대상물에 형성되는 있는 홀에 핀이 삽입되어 확실한 위치고정이 가능토록 하는 하나 이상의 위치결정유닛(320)과 그립퍼 대상물의 밸런스 유지를 위한 하나 이상의 탄성유닛(330)을 설치하며,
상기 그립퍼 프레임(310)의 상측 프레임(311) 중 중앙의 전후 양측에는 측면에서 볼때 이 또한 "∩"형으로 이루어진 가운데 간격조절(벌어지거나 또는 좁혀짐) 통해 그립퍼 대상물에 대한 실질적인 클램핑 동작을 수행하는 그립퍼(340,340')를 각각 구성하고,
상기 양측의 그립퍼(340,340') 사이의 상측에는 상기 일측 그립퍼(340)와 타측 그립퍼(340') 사이의 간격을 가변할 수 있는 그립퍼 구동수단(350)을 설치한 것을 포함하는 구조를 갖는다.
이때, 상기 그립퍼 구동수단(350)은 상기 그립퍼(340,340')가 설치되는 그립퍼 프레임(310)에는 가이드 레일(미도시)이 구성되고 상기 그립퍼(340,340') 각각에는 가이드 블럭(미도시)이 맞물림 구성되어 있는 조건 하에서,
상기 일측 그립퍼(340)와 타측 그립퍼(340') 사이의 상측에 그립퍼 동작용 서보모터(M-1)에 의해 회전되는 볼스크류(351)를 설치한 다음 그 볼스크류(351)의 양단에는 상기 일측 그립퍼(340)와 타측 그립퍼(340')와 결합된 결합링크(352,352')를 구성시켜,
상기 그립퍼 동작용 서보모터(M-1)와 볼스크류(351)의 회전에 따라 중심을 향해 간격이 좁혀지거나 벌려지는 그립퍼 동작수행이 가능토록 구성할 있다. 물론 상기 볼스크류(351)에 형성된 나선은 일측과 타측에 외나사 오른나사로 형성해야만 중심을 향해 동시적인 이송 동작이 가능하게 된다.
물론, 상기 그립퍼 구동수단(350)은 상기와 같은 서보모터와 연계한 스크류타입으로 구성하여도 무방하지만, 여타 한 필요성에 따라서 실린더와 연계한 푸시로드타입(미도시)으로 구성할 수도 있는 것이다.
또한, 상기 위치결정유닛(320)은 에어실린더(321)의 푸시로드(322) 끝단에 일정한 직경의 위치결정핀(323)을 구성시켜 상기 실린더의 동작에 따라 푸시작동하면서 상기 그립퍼 대상체의 홀에 꽂히거나 빠지는 동작을 수행하게 되는 것이고,
상기 탄성유닛(330)은 스프링(332)이 삽설되어 상?하 일정한 탄성 작용을 갖는 탄성바(331)가 구성되고, 상기 탄성바(331)의 하부 끝에는 탄성블럭(333)이 구성되는 한편, 상기 탄성바(331)의 상측 끝에는 탄성바(331)의 높이를 조절 할 수 있는 조절레버(334)가 구비되어 이루어질 수 있다.
M: 서보모터 M-1: 그립퍼 동작용 서보모터
G: 그립퍼 대상물 101: 상측 프레임
110,110': 사이드 프레임 120: 가이드 롤러
130,130': 회전축1,2 200: 회전동력전달수단
210, 210': 피동 샤프트 220: 회전연결샤프트
240: 베벨기어 300: 회전식 그립퍼장치
310: 그립퍼 프레임 311: 상측 프레임
312: 좌우 측면 프레임 320: 위치결정유닛
321: 에어실린더 322: 푸시로드
323: 위치결정핀 330: 탄성유닛
332: 스프링 331: 탄성바
333: 탄성블럭 334: 조절레버
340,340': 그립퍼 350: 그립퍼 구동수단
351: 볼스크류 352,352': 결합링크

Claims (6)

  1. 상측 프레임(101)의 양측으로 사이드 프레임(110,110')이 "∩"으로된 본체 프레임(100)을 구성시킨 다음, 상기 본체 프레임(100)을 이루는 양측 사이드 프레임(110,110')의 하측 끝에는 가이드 롤러(120)가 구성되는 동시에 상기 각각의 사이드 프레임(110,110')의 하부 어느 일단에는 회전구동이 가능한 회전축1,2(130,130')를 서로 맞대응 되게 축삽 구성시킨 것과;
    상기 양측의 회전축 1,2(130,130')를 기준으로 상부의 본체 프레임(100)상에는 하나의 서보모터(M)의 회전동력만으로 동시 회전이 가능토록하는 회전동력전달수단(200)을 설치한 것과;
    상기 일정한 간격을 유지하는 상기 양측의 회전축 1,2(130,130') 사이에는 그립퍼 대상물(실린더 헤드, G)에 대한 클램핑 동작과 함께 그 그립된 제품에 대한 방향을 임의로 전환시킬 수 있는 회전식 그립퍼장치(300)를 설치한 것과;

    상기 회전동력전달수단(200)은, 양측 각각의 회전축1,2(130,130')에는 양측 사이드 프레임(110,110')을 따라 이어지는 상측으로 각각의 피동 샤프트(210, 210')가 구성되고, 상호 일정간격 유지된 상기 일측의 피동 샤프트(210)와 타측의 피동 샤프트(210')의 상단부 사에는 피동 샤프트(210,210')간 양방향 동시 회전이 가능토록 연결하는 회전연결샤프트(220)를 설치하며, 상기 회전연결샤프트(220)의 어느 일단에는 회전동력을 인가하는 서보모터(M)를 설치한 것과;
    상기 각각의 회전축1,2(130,130')과 피동 샤프트(210,210')의 상?하 양단부 및 상기 회전연결샤프트(220)의 좌우 양단부에는 베벨기어(240)를 각각 결합하여 회전전달이 가능토록 한 것과;
    이때, 상기 서보모터(M)의 축은 상기 피동샤프트(210, 210') 중 어느하나의 상단 끝부와 축연결시킨 것과;

    상기 회전식 그립퍼장치(300)는, 좌우 측면 프레임(312)과 상측 프레임(311)이 대략 "∩"형으로 이루어지고, 상기 좌우 측면 프레임(312) 각각에는 상기 회전축1,2(130,130')이 각각 볼팅 고정되어 그 회전축1,2(130,130')의 회전에 따라 일정한 반경으로 회전이 가능한 그립퍼 프레임(310)을 설치하고,
    상기 그립퍼 프레임(310)의 상측 프레임(311)에는 그립퍼 대상물에 형성되는 있는 홀에 핀이 십입되어 확실한 위치고정이 가능토록 하는 하나 이상의 위치결정유닛(320)과 그립퍼 대상물의 밸런스 유지를 위한 하나 이상의 탄성유닛(330)을 설치하며,
    상기 그립퍼 프레임(310)의 상측 프레임(311) 중 중앙의 전후 양측에는 측면에서 볼때 이 또한 "∩"형으로 이루어진 가운데 간격조절(벌어지거나 또는 좁혀짐)을 통해 그립퍼 대상물에 대한 실질적인 클램핑 동작을 수행하는 그립퍼(340,340')를 각각 구성하고,
    상기 양측의 그립퍼(340,340') 사이의 상측에는 상기 일측 그립퍼(340)와 타측 그립퍼(340') 사이의 간격을 가변할 수 있는 그립퍼 구동수단(350)을 설치한 것을 포함하는 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 그립퍼 구동수단(350)은,
    상기 그립퍼(340,340')가 설치되는 그립퍼 프레임(310)에는 가이드 레일(미도시)이 구성되고 상기 그립퍼(340,340') 각각에는 가이드 블럭(미도시)이 맞물림 구성되어 있는 조건 하에서,
    상기 일측 그립퍼(340)와 타측 그립퍼(340') 사이의 상측에 그립퍼 동작용 서보모터(M-1)에 의해 회전되는 볼스크류(351)를 설치한 다음 그 볼스크류(351)의 양단에는 상기 일측 그립퍼(340)와 타측 그립퍼(340')와 결합된 결합링크(352,352')를 구성시킨 것을 특징으로 한 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 위치결정유닛(320)은,
    에어실린더(321)의 푸시로드(322) 끝단에 일정한 직경의 위치결정핀(323)을 구성시켜 상기 에어실린더(321)의 동작에 따라 푸시작동하면서 상기 그립퍼 대상체의 홀에 꽂히거나 빠지는 동작을 수행하는 것을 특징으로 한 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 탄성유닛(330)은,
    스프링(332)이 삽설되어 상?하 일정한 탄성작용을 갖는 탄성바(331)가 구성되고, 상기 탄성바(331)의 하부 끝에는 탄성블럭(333)이 구성되는 한편, 상기 탄성바의 상측 끝에는 탄성바의 높이를 조절할 수 있는 조절레버(334)가 구비되어 이루어진 것을 특징으로 한 자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치.
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