KR101363511B1

KR101363511B1 - 배관 용접부의 그라인딩 장치

Info

Publication number: KR101363511B1
Application number: KR1020120063222A
Authority: KR
Inventors: 조기수; 송세환; 허종행; 조현기
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2012-06-13
Filing date: 2012-06-13
Publication date: 2014-02-17
Also published as: KR20130139613A

Abstract

배관 용접부의 그라인딩 장치가 개시되어 있다. 본 발명의 일 실시예의 배관 용접부의 그라인딩 장치는, 배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체, 상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 가이드 부재, 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 가이드 부재의 장력을 조절하는 장력 조절부, 상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절하는 위치 조절부, 및 상기 배관의 용접부를 향하여 상기 위치 조절부에 장착되는 그라인딩 공구를 포함한다.

Description

배관 용접부의 그라인딩 장치 {GRINDING DEVICE FOR PIPE WELDING PART}

본 발명은 배관 용접부의 그라인딩 장치에 관한 것이다.

배관 비파괴 검사 중에 초음파 검사를 수행하는 경우가 있다. 이때, 배관 용접 후 용접 비드 면에 의하여 검사를 수행하지 못하거나 곡선 배관의 경우, 검사 프로브(Probe)를 용접부 위에 위치시켜야 하는 경우가 있다.

또한, FCAW(Flux Core Arc Welding)와 같은 CO₂ 용접의 경우, 검사를 위한 비드 제거 또는 용접부의 품질 확보를 위한 그라인딩 작업이 필요하다. 이 그라인딩 작업은 수작업에 의존하고 있다.

그라인딩 공정은 작업환경이 유해하고 육체적인 부담이 크기 때문에 작업자가 꺼려하게 되고, 작업자의 피로도 증가에 따른 그라인딩 품질의 저하를 가져온다.

본 발명의 일 실시예는 작업성과 그라인딩 품질을 향상시키는 배관 용접부의 그라인딩 장치를 제공한다.

본 발명의 일 실시예의 배관 용접부의 그라인딩 장치는, 배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체, 상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 체인, 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 체인의 장력을 조절하는 장력 조절부, 상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절하는 위치 조절부, 및 상기 배관의 용접부를 향하여 상기 위치 조절부에 장착되는 그라인딩 공구를 포함한다.

상기 장력 조절부는, 상기 로봇 본체에 배관의 길이 방향으로 배치되고 구동 스프로킷을 장착하는 회전축, 상기 회전축과 교차하여 상기 로봇 본체에 설치되며, 이동 블록을 장착하는 리드 스크류, 상기 리드 스크류와 교차하여 상기 이동 블록에 장착되고 아이들 스프로킷을 장착하는 이동 축을 포함하며, 상기 아이들 스프로킷은 배관의 직경 방향으로 상기 이동 축이 이동함에 따라 상기 구동 스프로킷과 상기 배관 사이에 위치하는 상기 체인의 서로 마주하는 간격을 조절할 수 있다.

상기 장력 조절부는, 상기 이동 축의 양단에 구비되는 슬라이더, 및 상기 리드 스크류와 평행하게 배치되고 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 가이드 레일을 더 포함할 수 있다.

상기 체인은, 상기 배관의 둘레와 상기 구동 스프로킷을 감싸는 폐루프 형태로 이루어지고, 상기 배관의 외면에 접촉하는 제1 부분, 상기 구동 스프로킷에 접촉하는 제2 부분, 및 상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분을 포함하며, 상기 아이들 스프로킷은, 1쌍의 제3 부분 중 하나와 맞물리는 제1 아이들 스프로킷, 및 1쌍의 제3 부분 중 나머지 하나와 맞물리는 제2 아이들 스프로킷을 포함할 수 있다.

상기 이동 축은, 배관의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축과 제2 이동 축을 포함하며, 상기 이동 블록은, 상기 제1 이동 축에 장착되는 제1 이동 블록과 상기 제2 이동 축에 장착되는 제2 이동 블록을 포함하며, 상기 리드 스크류는, 상기 제1 이동 블록에 대응하는 제1 스크류부와 상기 제2 이동 블록에 대응하는 제2 스크류부를 서로 반대 방향 나사로 형성할 수 있다.

상기 위치 조절부는, 배관의 길이 방향에서 상기 로봇 본체의 일측에 설치되는 브래킷, 상기 브래킷에 배관의 길이 방향으로 설치되는 제1 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제1 이동 부재, 및 상기 제1 이동 부재의 교차 방향으로 설치되는 제2 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제2 이동 부재를 포함할 수 있다.

상기 제1 이동부재는, 상기 제1 스크류와 나란하도록 상기 브래킷에 설치되는 제1 가이드에 이동 가능하게 지지되고, 상기 제2 이동부재는, 상기 제2 스크류와 나란하도록 상기 제1 이동부재에 설치되는 제2 가이드에 이동 가능하게 지지될 수 있다.

상기 그라인딩 공구는, 상기 제2 이동부재의 단부에 설치되는 그라인더 또는 초음파 모듈일 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 배관을 감싸는 체인에 로봇 본체를 설치하고, 로봇 본체에 구비되는 장력 조절부로 체인의 장력을 조절함으로써, 다양한 직경을 가지는 배관의 용접부에 대응하여 로봇 본체를 이동시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 로봇 본체에 위치 조절부를 설치하고, 위치 조절부에 그라인딩 공구를 설치함으로써, 용접부에 대하여 그라인딩 공구의 위치를 조절하여 그라인딩 작업할 수 있다.

따라서 배관 용접부의 그라인딩 작업이 용이하고, 그라인딩 품질이 향상될 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치의 내부를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 평면도이다.
도 4는 체인의 연결 구조를 나타내는 부분 사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부에서 체인의 장력을 조절하는 작동 상태도이다.
도 6은 위치 조절부의 사시도이다.
도 7은 그라이딩 작업 상태도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치에 초음파 모듈을 장착한 사시도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분을 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치의 내부를 도시한 사시도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 제1 실시예에 따른 배관 용접부(W)의 그라인딩 장치는 로봇 본체(10), 체인(20), 장력 조절부(30), 위치 조절부(40) 및 그라인딩 공구(50)를 포함한다.

로봇 본체(10)는 배관(P)의 원주 방향을 따라 이동할 수 있도록 형성된다. 로봇 본체(10)는 그라인딩 작업을 위한 각종 장비를 설치하는 하우징(11), 및 하우징(11)의 하측에 구비되는 휠(12)을 포함한다.

로봇 본체(10)가 배관(P)에 설치된 체인(20)을 따라 이동할 때, 휠(12)은 배관(P)의 외면에 접촉하여 구름 작용하면서 로봇 본체(10)를 지지한다. 휠(12)이 배관(P)의 외주면과 접촉하여 이동하는 경우, 배관(P) 상에서 휠(12)의 슬립을 방지하기 위하여, 휠(12)의 외주면에 마찰패드(미도시)가 구비될 수 있다.

체인(20)은 배관(P)을 둘러싸는 형태로 배치되고, 로봇 본체(10)를 걸어서 로봇 본체(10)를 배관(P)에 부착하면서 로봇 본체(10)의 이동을 안내하도록 배치된다.

체인(20)은 장력 조절부(30)에 결합되므로 이하에서 장력 조절부(30)를 먼저 설명한 후, 체인(20)의 구성 및 장력 조절부(30)에 걸린 상태에서 체인(20)의 각 부분에 대하여 설명한다.

도 3은 도 2의 평면도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 장력 조절부(30)는 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 내장되는 회전축(31), 리드 스크류(32) 및 이동 축(33)을 포함한다.

회전축(31)은 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 배관(P)의 길이 방향으로 설치되며 구동 스프로킷(34)을 장착하고 있다. 배관(P)을 직경 방향으로 감싸는 체인(20)은 구동 스프로킷(34)을 감싸는 구조로 설치된다. 회전축(31)은 하우징(11)의 내측에 구비되는 구동 모터(311)에서 동력을 받도록 연결되고, 하우징(11)에 베어링(미도시)를 개재하여 회전 가능하게 설치된다.

예를 들면, 구동 모터(311)에 설치되는 구동 풀리(312)와 회전축(31)에 장착되는 종동 풀리(313)가 벨트(314)로 연결되므로 회전축(31) 및 구동 스프로킷(34)이 회전 구동될 수 있다. 회전축(31)의 회전 구동시, 구동 스프로킷(34)이 회전하면서 체인(20)을 따라 이동하게 된다. 따라서 로봇 본체(10)가 배관(P)의 외면에서 원주 방향으로 이동된다.

리드 스크류(32) 및 이동 축(33)은 실질적으로 체인(20)의 장력을 조절하도록 구성된다. 이를 위하여, 리드 스크류(32)는 회전축(31)과 교차하여 로봇 본체(10)의 하우징(11)에 설치되며, 이동 블록(35)을 장착하고 있다. 리드 스크류(32)는 회전축(31)의 하측에 이격 설치된다.

이동 축(33)은 리드 스크류(32)와 교차하여 이동 블록(35)에 장착되고 아이들 스프로킷(36)을 장착하고 있다. 이동 축(33)은 리드 스크류(32)의 하측에 이격 설치된다.

따라서 리드 스크류(32)의 작동에 따라 리드 스크류(32)와 이동 축(33)을 연결하는 이동 블록(35)이 리드 스크류(32)의 길이 방향으로 이동된다. 따라서 이동 블록(35)에 장착되는 이동 축(33)이 리드 스크류(32)의 길이 방향으로 이동된다. 이동 축(33)이 이동됨에 따라 이동 축(33)에 장착되는 아이들 스프로킷(36)이 이동되어 체인(20)의 장력을 조절하게 된다.

장력 조절부(30)는 이동 축(32)의 양단에 구비되는 슬라이더(333) 및 슬라이더(333)의 이동을 안내하는 가이드 레일(334)을 더 포함할 수 있다. 가이드 레일(334)은 하우징(11)의 내측에 배치되며, 리드 스크류(32)와 평행하게 설치된다. 슬라이더(333)는 가이드 레일(334)에 슬라이드 구조로 결합되므로 이동 축(32)의 이동을 안정적으로 지지 안내할 수 있다.

도 4는 체인의 연결 구조를 나타내는 부분 사시도이고, 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 용접부에서 체인의 장력을 조절하는 작동 상태도이다.

도 2, 도4 및 도 5를 참조하면, 체인(20)은 다수의 링크 부재(21)를 연결핀(22)으로 연결하여, 배관(P)을 원주 방향으로 둘러싸고 장력 조절부(30)의 구동 스프로킷(34)에 걸리는 구조로 형성된다.

체인(20)은 배관(P)의 둘레와 구동 스프로킷(34)의 둘레를 감아 돌 수 있도록 충분한 길이를 가진다. 체인(20)은 단부가 분리된 상태에서 배관(P)의 둘레와 구동 스프로킷(34)의 둘레를 감싸서 배치된 후 단부가 연결핀(22)으로 체결됨으로써 폐루프(closed loop)를 형성할 수 있다.

도 2 및 도 5를 참조하면, 폐루프 상태에서, 체인(20)은 배관(P)의 외면에 접촉하는 제1 부분(20a), 구동 스프로킷(34)에 접촉하는 제2 부분(20b), 및 제1 부분(20a)과 제2 부분(20b) 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분(20c, 20d)으로 구분될 수 있다.

리드 스크류(32)와 이동 축(32)은 체인(20)에 걸리는 한 쌍의 아이들 스프로킷(36)을 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동시킨다. 따라서 구동 스프로킷(34)과 배관(P) 사이에 위치하는 체인(20)의 제3 부분(20c, 20d)의 서로 마주하는 간격이 조절된다.

도 2 및 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 리드 스크류(32)는 일체로 형성되어 양측으로 구획되는 제1 스크류부(321)와 제2 스크류부(322)를 포함한다. 제1, 제2 스크류부(321, 322)는 서로 반대 방향의 나사로 형성된다. 그리고 리드 스크류(32)는 일측에 구비되는 구동 모터(323)에 의하여 구동될 수 있다.

이동 블록(35)은 리드 스크류(32)의 구동에 의하여 서로 멀어지거나 가까워지는 제1 이동 블록(351)과 제2 이동 블록(352)을 포함한다. 제1, 제2 이동 블록(351, 352)은 제1, 제2 스크류부(321, 322)에 각각 나사 결합으로 장착된다. 따라서 리스 스크류(32)의 회전에 따라 제1, 제2 이동 블록(351, 352)은 서로 반대 방향으로 이동되어 가까워지거나 멀어진다.

이동 축(33)은 배관(P)의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축(331)과 제2 이동 축(332)을 포함한다. 제1, 제2 이동 축(331, 332)은 제1, 제2 이동 블록(351, 352)에 각각 고정 장착된다. 제1, 제2 이동 블록(351, 352)의 서로 반대 방향 작동에 따라 제1, 제2 이동 축(331, 332)이 서로 반대 방향으로 이동될 수 있다. 또한, 제1, 제2 이동 축(331, 332)은 각 양단에 구비되는 슬라이더(333)에서 회전 가능하게 지지된다.

아이들 스프로킷(36)은 체인(20)의 양측 제3 부분(20c, 20d)에 맞물리는 제1 아이들 스프로킷(361)과 제2 아이들 스프로킷(362)을 포함한다. 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)은 제1, 제2 이동 축(331, 332)에 각각 고정 장착된다. 제1, 제2 이동 축(331, 332)의 서로 반대 방향 이동에 따라 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)이 서로 반대 방향으로 이동된다.

따라서 체인(20)의 양측을 형성하는 1쌍의 제3 부분(20c, 20d)은 설정된 장력을 가진다. 로봇 본체(10)는 배관(P)의 외면에 밀착되어 가압 상태를 유지한다. 이 상태에서 구동 모터(311)가 구동되면, 회전축(31) 및 구동 스프로킷(34)이 회전하면서 체인(20)을 순차적으로 진행하면서 로봇 본체(10)를 이동시킨다. 따라서 로봇 본체(10)는 배관(P)의 외면을 원주 방향을 따라 주행할 수 있다. 이때, 제1, 제2 이동 축(331, 332) 및 제1, 제2 아이들 스프로킷(361, 362)는 장력을 조절한 상태로 체인(20)을 따라 회전 이동한다.

도 6은 위치 조절부의 사시도이다. 도 1 및 도 6을 참조하면, 위치 조절부(40)는 로봇 본체(10)의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관(P)의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절할 수 있도록 구성된다.

위치 조절부(40)는 배관(P)의 길이 방향에서 로봇 본체(10)의 일측에 설치되는 브래킷(43), 배관의 길이 방향으로 설치되는 제1 스크류(411)와 제1 스크류(411)에 설치되는 제1 이동 부재(412), 및 제1 스크류(411)에 교차 방향으로 설치되는 제2 스크류(421)와 제2 스크류(421)에 설치되는 제2 이동 부재(422)를 포함한다.

제1 스크류(411)는 브래킷(43)에 배관(P)의 길이 방향으로 설치되고, 제1 이동 부재(412)는 제1 스크류(411)에 나사 결합으로 장착된다. 제1 스크류(411)는 구동 모터(413)에 연결된다. 또한 제1 가이드(414)가 제1 스크류(411)와 나란하도록 브래킷(43)에 더 설치될 수 있다.

구동 모터(413)의 구동의 제1 스크류(411)가 회전함에 따라 제1 이동 부재(412)는 배관(P)의 길이 방향으로 이동된다. 이때, 제1 이동 부재(412)는 제1 가이드(414)의 지지를 받아 안정적으로 이동될 수 있다.

제2 스크류(421)는 제1 스크류(411)의 교차 방향으로 제1 이동 부재(412)에 설치되고, 제2 이동 부재(422)는 제2 스크류(421)에 나사 결합으로 장착된다. 제2 스크류(421)는 구동 모터(423)에 연결된다. 또한 제2 가이드(424)가 제2 스크류(421)와 나란하도록 제1 이동 부재(412)에 더 설치될 수 있다.

구동 모터(423)의 구동으로 제2 스크류(421)가 회전함에 따라 제2 이동 부재(422)는 제1 스크류(411)의 교차 방향으로 이동된다. 이때, 제2 이동 부재(422)는 제2 가이드(424)의 지지를 받아 안정적으로 이동될 수 있다.

그라인딩 공구(50)는 배관(P)의 용접부(W)를 향하여 위치 조절부(40)에 장착된다. 그라인딩 공구(50)는 용접부(W)의 용접 비드를 제거하도록 숫돌을 장착하는 그라인더(51)로 형성될 수 있다.

도 7을 참조하면, 그라인더(51)의 중심선(C1)이 이 중심선과 나란한 배관(P)의 직경 방향 중심선(C2)으로부터 설정된 거리(D)만큼 이격되므로 그라인더(51)는 단부로 용접부(W)를 효과적으로 그라인딩 할 수 있다. 위치 조절부(40)는 구동 모터(413, 423)의 구동으로 숫돌의 마모에도 불구하고 설정된 거리(D)를 일정하게 유지할 수 있다.

한편, 제1, 제2 스크류(411, 421)는 일측에 연결되는 제1, 제2 손잡이(H1, H2)에 의하여 조작될 수 있다. 제1, 제2 손잡이(H1, H2)와 구동 모터(413, 423)는 같이 사용되어 자동 및 수동 조절을 가능하게 할 수도 있고, 선택적으로 사용될 수도 있다.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 용접부의 그라인딩 장치에 초음파 모듈을 장착한 사시도이다. 도 8을 참조하면, 제2 실시예는 그라인딩 공구(60)로 초음파 모듈(61)을 예시한다.

위치 조절부(40)의 제2 이동 부재(422)에 장착 봉(62)이 제2 스크류(421)와 나란한 방향으로 장착되고, 홀더(63)가 장착 봉(62)에 멈춤 나사(64)로 장착된다. 초음파 모듈(61)은 홀더(63)에 일측으로 삽입되어 멈춤 나사(64)로 장착된다. 따라서 초음파 모듈(61)은 배관(P)의 용접부(W)에 초음파를 조사하여 용접부(W)의 비파괴 검사를 할 수 있게 한다.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

10 : 로봇 본체 11 : 하우징
12 : 휠 20 : 체인
21 : 링크 부재 22 : 연결핀
30 : 장력 조절부 31 : 회전축
32 : 리드 스크류 33 : 이동 축
34 : 구동 스프로킷 35 : 이동 블록
36 : 아이들 스프로킷 40 : 위치 조절부
20a, 20b : 제1, 제2 부분 20c, 20d : 제3 부분
43 : 브래킷 50, 60 : 그라인딩 공구
51 : 그라인더 61 : 초음파 모듈
62 : 장착 봉 63 : 홀더
64 : 멈춤 나사 311, 323, 413, 423 : 구동 모터
312 : 구동 풀리 313 : 종동 풀리
314 : 벨트 321, 322 : 제1, 제2 스크류부
331, 332 : 제1, 제2 이동 축 333 : 슬라이더
334 : 가이드 레일 351,352 : 제1, 제2 이동 블록
361, 362 : 제1, 제2 아이들 스프로킷 411, 421 : 제1, 제2 스크류
412, 422 : 제1, 제2 이동 부재 414, 424 : 제1, 제2 가이드
C1, C2 : 중심선 D : 거리
H1, H2 : 제1, 제2 손잡이 P : 배관
W : 용접부

Claims

배관의 원주 방향을 따라 이동하는 로봇 본체;
상기 배관을 둘러싸는 형태로 배치되고 상기 로봇 본체를 걸어서 상기 배관에 지지하며 상기 로봇 본체의 이동을 안내하는 체인;
상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 상기 로봇 본체에 걸린 상기 체인의 장력을 조절하는 장력 조절부;
상기 로봇 본체의 일측에 구비되어 서로 직교하는 배관의 길이 방향 및 직경 방향으로 위치 조절하는 위치 조절부; 및
상기 배관의 용접부를 향하여 상기 위치 조절부에 장착되는 그라인딩 공구;를 포함하며,
상기 장력 조절부는,
상기 로봇 본체에 배관의 길이 방향으로 배치되고 구동 스프로킷을 장착하는 회전축,
상기 회전축과 교차하여 상기 로봇 본체에 설치되며, 이동 블록을 장착하는 리드 스크류 및
상기 리드 스크류와 교차하여 상기 이동 블록에 장착되고 아이들 스프로킷을 장착하는 이동 축
을 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 아이들 스프로킷은,
배관의 직경 방향으로 상기 이동 축이 이동함에 따라 상기 구동 스프로킷과 상기 배관 사이에 위치하는 상기 체인의 서로 마주하는 간격을 조절하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제2항에 있어서,
상기 장력 조절부는,
상기 이동 축의 양단에 구비되는 슬라이더, 및
상기 리드 스크류와 평행하게 배치되고 상기 슬라이더의 이동을 안내하는 가이드 레일을 더 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 체인은,
상기 배관의 둘레와 상기 구동 스프로킷을 감싸는 폐루프 형태로 이루어지며,
상기 배관의 외면에 접촉하는 제1 부분,
상기 구동 스프로킷에 접촉하는 제2 부분, 및
상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이에 위치하며 서로 마주하는 1쌍의 제3 부분을 포함하며,
상기 아이들 스프로킷은
1쌍의 제3 부분 중 하나와 맞물리는 제1 아이들 스프로킷, 및
1쌍의 제3 부분 중 나머지 하나와 맞물리는 제2 아이들 스프로킷을 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제4항에 있어서,
상기 이동 축은
배관의 직경 방향 양측에 평행하게 구비되는 제1 이동 축과 제2 이동 축을 포함하며,
상기 이동 블록은,
상기 제1 이동 축에 장착되는 제1 이동 블록과 상기 제2 이동 축에 장착되는 제2 이동 블록을 포함하며,
상기 리드 스크류는,
상기 제1 이동 블록에 대응하는 제1 스크류부와 상기 제2 이동 블록에 대응하는 제2 스크류부를 서로 반대 방향 나사로 형성하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제1항에 있어서,
상기 위치 조절부는,
배관의 길이 방향에서 상기 로봇 본체의 일측에 설치되는 브래킷,
상기 브래킷에 배관의 길이 방향으로 설치되는 제1 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제1 이동 부재, 및
상기 제1 스크류의 교차 방향으로 설치되는 제2 스크류에 나사 결합으로 장착되는 제2 이동 부재를 포함하는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제6항에 있어서,
상기 제1 이동부재는,
상기 제1 스크류와 나란하도록 상기 브래킷에 설치되는 제1 가이드에 이동 가능하게 지지되고,
상기 제2 이동부재는,
상기 제2 스크류와 나란하도록 상기 제1 이동부재에 설치되는 제2 가이드에 이동 가능하게 지지되는 배관 용접부의 그라인딩 장치.
제7항에 있어서,
상기 그라인딩 공구는,
상기 제2 이동부재의 단부에 설치되는 그라인더 또는 초음파 모듈인 배관 용접부의 그라인딩 장치.