KR101347343B1 - 파이프 자동용접장치 - Google Patents

Abstract

파이프 자동용접장치가 개시된다. 본 실시 예에 따른 파이프 자동용접장치는 파이프의 둘레를 따라 이동하는 로봇본체와, 로봇본체에 설치되는 용접토치를 포함하고, 용접토치는 로봇본체에 설치되는 토치바디, 토치바디 내에서 수직축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전바디, 회전바디를 회전시키기 위한 회전바디 구동부, 사선형태의 끝단을 가지며 회전바디의 회전에 따라 회전되도록 회전바디에 고정되는 전극봉, 및 전극봉 주위에 실드가스를 분사하도록 토치바디에 마련되며 협개선 용접부의 폭보다 얇은 폭을 가지는 형태로 전극봉을 감싸는 노즐부를 포함하여 구성될 수 있다.

Description

파이프 자동용접장치{AUTOMATIC WELDING DEVICE FOR PIPE}

본 발명은 각종 파이프 사이의 협개선 조인트의 용접에 적당한 용접토치를 갖는 파이프 자동용접장치에 관한 것이다.

일반적으로 특수 재질의 파이프 용접에 대해서는 작업자가 수동으로 용접하여 제작하고 있다. 그러나 용접공정은 작업환경이 유해하고 육체적인 부담이 크기 때문에 작업자가 꺼려하게 되고, 작업자의 피로도 증가에 따른 용접품질의 저하를 가져온다.

근래에는 용접의 열악한 작업환경, 숙련된 용접인력의 감소, 인건비의 증가에 따라 용접공정의 무인화를 위한 파이프 자동용접장치가 개발되고 있다.

이러한 파이프 자동용접장치는 작업자가 파이프의 둘레에 가이드링을 설치하고, 설치된 가이드링을 따라 자동용접장치가 파이프 둘레를 이동하면서 용접하게 된다.

그러나 이러한 가이드링을 설치하는 경우에는 파이프의 직경별로 각각의 가이드링을 준비하여야 하고, 작업자가 가이드링을 설치시 정확한 세팅위치를 조절해야할 필요가 있게 된다.

또한, 파이프 자동용접장치의 용접토치는 위빙이 가능하게 설치되어 용접부에 대하여 용접을 실시하나, 용접부의 공간이 좁은 협개선(narrow gap)에는 개선폭이 좁기 때문에 위빙 공간의 부족으로 용접의 어려움이 있게 된다.

본 실시 예는 용접부의 공간이 좁은 협개선의 용접에 용이한 용접토치를 갖는 파이프 자동용접장치를 제공한다.

또한, 본실시 예는 별도의 가이드레일을 구비하지 않더라도 다양한 직경의 파이프 용접에 사용될 수 있는 파이프 자동용접장치를 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 파이프의 둘레를 따라 이동하는 로봇본체와, 상기 로봇본체에 설치되는 용접토치를 포함하고, 상기 용접토치는 상기 로봇본체에 설치되는 토치바디와, 상기 토치바디 내에서 수직축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전바디와, 상기 회전바디를 회전시키기 위한 회전바디 구동부와, 사선형태의 끝단을 가지며 상기 회전바디의 회전에 따라 회전되도록 상기 회전바디에 고정되는 전극봉을 포함하는 파이프용 자동용접장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 용접토치는, 상기 토치바디에 마련되며 협개선 용접부의 폭보다 얇은 폭을 가지는 형태로 상기 전극봉을 감싸는 노즐부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전바디 구동부는 상기 토치바디에 결합된 절연재질의 모터 하우징과, 상기 모터 하우징 내에 설치된 구동모터와, 상기 구동모터의 축에 결합된 구동풀리와, 상기 회전바디에 결합된 종동풀리와, 상기 구동풀리의 회전력을 상기 종동풀리에 전달하는 벨트를 포함한다.

또한, 상기 토치바디 내에는 상기 전극봉 양측으로 나란히 배치되어 상기 전극봉과 상기 토치바디를 냉각하기 위한 냉각수공급관이 마련될 수 있다.

또한, 상기 노즐부 상측에는 상기 노즐부로 공급되는 실드가스의 확산을 위한 메탈 파이버 시트를 포함한다.

또한, 상기 회전바디 외면을 지지하도록 상기 토치바디 내에 설치되는 베어링과, 상기 용접토치의 냉각을 위해 상기 토치바디 내에 설치되는 냉각수공급관을 더 포함한다.

또한, 일측이 구동원에 의해 회전하도록 상기 로봇본체 내에 배치되는 구동 스프라켓과 치합되고, 타측이 상기 파이프 외면과 접촉하도록 배치되는 폐루프의 체인을 더 포함하고,상기 로봇본체는 상기 구동 스프라켓이 상기 체인을 순차적으로 감음에 따라 상기 파이프 둘레를 이동하도록 마련되고, 상기 로봇본체 내에 설치되어 상기 체인에 조임력을 제공하는 체인 조임부를 더 포함한다.

또한, 상기 체인은 상기 파이프 외면과 접촉하는 제1부분과, 상기 구동 스프라켓과 접촉하는 제2부분과, 상기 제1부분과 상기 제2부분 사이에 위치하는 제3부분을 포함하고,상기 체인 조임부는 상기 제3부분 사이 거리를 가변시켜 상기 체인에 조임력을 제공할 수 있다.

또한, 상기 체인 조임부는 상기 제3부분 외측에 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 아이들 스프라켓과, 상기 한 쌍의 아이들 스프라켓이 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 직선 왕복 이동시키기 위한 이송유닛을 포함한다.

또한, 상기 이송유닛은 상기 로봇본체에 회전 가능하게 설치되며 양측에 서로 반대되는 나사산을 갖는 스크류 축과, 상기 스크류 축의 양측에 치합되며 상기 한 쌍의 아이들 스프라켓이 각각 연결된 한 쌍의 이동블록과, 상기 한 쌍의 이동블록이 이동될 때 회전되지 않도록 상기 이동블록의 이동을 가이드하는 가이드부를 포함한다.

또한, 상기 가이드부는 상기 로봇본체에 결합된 가이드레일과, 상기 가이드레일에 슬라이딩 가능하게 결합되며 상기 한 쌍의 아이들 스프라켓과 각각 연결된 한 쌍의 슬라이더를 포함한다.

본 실시예의 파이프 자동용접장치의 용접토치는 협개선에 대해 용접시 용접아크폭을 증대시킴과 아울러 용접속도를 향상시킬 수 있게 된다.

또한, 본실시예의 파이프 자동용접장치는 하나의 자동용접장치를 이용하여 다양한 직경의 파이프 용접에 적용될 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 파이프 자동용접장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접장치의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전극봉의 동작 상태도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 파이프 자동용접장치의 내부를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 체인의 연결구조를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 아이들 스프라켓을 이동시키는 이송유닛을 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자동용접장치의 체인 조임부가 동작되는 상태를 나타낸 동작 상태도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 파이프 자동용접장치를 나타낸 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본실시 예에 따른 자동용접장치는 파이프(10)의 둘레를 따라 이동하는 로봇본체(20)와, 로봇본체(20)의 이동을 안내하는 체인(30)을 포함한다.

로봇본체(20)는 용접을 위한 각종 장비가 설치되는 하우징(21)을 구비하고, 하우징(21)의 하측에는 체인(30)을 따라 이동시 파이프(10)의 외면과 접촉하여 구름 운동하는 휠(22)이 마련된다. 휠(22)의 외주면에는 파이프(10)의 외주면과 접촉하여 이동하는 경우 슬립을 방지하기 위한 마찰패드(미도시)가 마련될 수 있다.

하우징(21)의 일측면에는 용접을 위한 와이어(wire)를 공급하는 와이어 피더부(23)가 설치되고, 하우징(21)의 타측에는 파이프(10)의 용접을 위한 용접토치(100)가 설치된다.와이어 피더부(23)에서 공급되는 와이어는 스풀(23a)을 통해 연속적으로 용접부에 공급된다.

용접토치(100)는 로봇본체(20)의 외면에 설치되어 용접을 위한 각종 장비가 내장되는 토치바디(110)를 구비하고, 토치바디(110)의 하측으로는 텅스텐 전극으로 이루어진 전극봉(120)의 끝 부분이 돌출된다.

이러한 용접토치(100)는 아르곤(Ar), 헬륨(He) 등과 같이 고온에서도 금속과 반응하지 않는 비활성 가스 분위기 속에서 전극봉(120)에 고주파 전류를 흘려주어 전극봉(120)과 모재 사이에 아크열을 발생시키고, 아크열에 의해 용가제(와이어)를 용착시켜 파이프의 용접부를 접합하는 TIG(Tungsten Inert Gas) 용접을 위한 장치이다.

토치바디(110)는 일측이 가스공급관(미도시)과 연결되어 가스공급관에 의해 공급되는 비활성 가스를 공급받아 하측에 마련된 노즐부(130)를 통해 용접부에 토출한다.

노즐부(130)는 폭이 좁은 용접부(협개선)에 진입이 용이하도록 폭이 좁은 슬림한 형태의 직육면체 형상으로 이루어질 수 있으며, 어느 양측면 사이의 폭이 협개선의 폭보다 좁도록 형성하여 좁은 용접부에 진입할 수 있는 형태라면 다양한 형상이 적용될 수 있음은 물론이다.

도 2는 본 실시예의 용접토치를 나타낸 단면도이다.

토치바디(110)의 내측에는 전극봉(120)을 고정하는 원통 형상의 회전바디(140)가 베어링(141)에 의해 그 외면이 지지되어 회전 가능하게 설치되고, 전극봉(120)은 회전바디(140) 내에 설치되는 전극봉 홀더(142)에 의해 고정된다.

전극봉(120)은 회전바디(140)의 수직축(143)을 따라 배치되되 한쪽 끝 부분은 노즐부(130)의 외측으로 돌출되도록 마련된다.

또한, 노즐부(130)의 외측으로 돌출된 전극봉(120)의 끝 부분(121)은 사선 형태로 가공된다. 이는 도 3에 도시한 바와 같이 전극봉(120)이 회전되면서 용접을 수행하는 경우 협개선 부분에서의 용접아크폭(125)을 증가시키기 위함이다.

회전바디(140)는 회전바디 구동부(150)에 의해 동력을 제공받아 회전한다. 이러한 회전바디 구동부(150)는 토치바디(110)의 측면에 결합되는 절연재질의 모터 하우징(151)과, 모터 하우징(151) 내에 설치되는 구동모터(152)와, 구동모터(152)의 회전축(153)에 결합되는 구동풀리(154)와, 회전바디(140)에 결합되는 종동풀리(155)와, 구동모터(152)의 회전력을 회전바디(140)에 전달하도록 구동풀리(154)와 종동풀리(155)를 연결하는 벨트(156)를 포함한다.

구동모터(152)의 회전력은 벨트(156)를 통해 회전바디(140)에 전달되고, 회전바디(140)는 구동모터(152)의 회전력을 전달받아 수직축(143)을 중심으로 회전하게 된다.

한편, 토치바디(110) 내부의 전극봉(120) 양측으로는 전극봉(120)에 의해 발생하는 고온의 열을 냉각하기 위한 냉각수가 이동하는 냉각수 공급관(160)이 배치된다.

또한, 노즐부(130)의 상측에는 가스공급관으로부터 공급되는 실드가스가 노즐부(130)에 골고루 확산되어 공급되도록 금속으로 형성된 섬유 재질이 무수히 얽혀 하나의 판재를 이루는 메탈 파이버 시트(170)가 배치된다.

이는 가스공급관을 통하여 토치바디(110) 내부에 공급된 실드가스는 메탈 파이버 시트(170)를 통하여 고르게 퍼져 확산된 후 노즐부(130)에 공급되게 함으로써 용접성을 향상시키기 위함이다.

즉, 실드가스는 메탈 파이버 시트(170)의 공극을 통하여 골고루 확산된 후 노즐부(130)에 공급됨에 따라 노즐부(130)로 공급되는 실드가스가 어느 한 쪽으로 편향되어 공급됨에 따른 용접성 저하를 방지할 수 있게 된다.

이러한 구성을 통하여 도 3에 도시한 바와 같이 폭이 좁은 협개선에 대한 파이프(10)의 용접시 본 실시예의 노즐부(130)는 협개선 내로 진입될 수 있게 되므로 노즐부(130)에 의해 분출되는 실드가스에 의한 용접부의 공기 유입의 차단성은 향상될 뿐만 아니라 사선 형태의 단면을 갖는 전극봉(120)의 끝 부분(121)에 의하여 전극봉(120)이 회전하는 경우 용접아크폭(125)을 확대시킬 수 있게 되므로 별도의 위빙이 필요치 않게 된다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇본체 내부를 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 체인 구조를 나타낸 것이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 아이들 스프라켓을 이동시키는 이송유닛을 나타낸 것이다.

도 4내지 도 6을 참조하면, 로봇본체(20)는 파이프(20)의 외주면에 감겨 있는 체인(30)을 따라 이동하도록 마련된다. 이를 위해, 로봇본체(20)의 하우징(21) 상측에는 구동원(40)에 의해 회전하는 구동 스프라켓(50)을 구비하고, 구동 스프라켓(50)은 하우징(21)의 폭 방향을 가로지르도록 설치되는 구동축(52)의 양측에 각각 배치된다.

구동축(52)은 일단이 구동원(40)에 연결되고, 타단은 베어링(미도시)에 의해 회전 가능하게 지지된 상태에 있게 된다.

구동원(40)은 하우징(21)에 설치되는 구동모터(41)와, 구동모터(41)의 축에 결합되는 구동풀리(42)와, 구동축(52)에 연결된 종동풀리(43)와, 구동풀리(42)의 회전력을 종동풀리(43)에 전달하는 벨트(44)를 포함한다.

체인(30)은 도 5에 도시한 바와 같이 다수의 체인링크(31)를 링크 연결핀(32)으로 연결하여 구동 스프라켓(50)의 톱니부(51)와 체결되는 홈을 갖는 중공형 체인으로 구성된다.

체인(30)의 길이는 파이프(10)의 둘레와 구동 스프라켓(50)의 둘레를 무리 없이 감아 돌릴 수 있을 정도로 설정된다. 이러한 체인(30)은 일단부가 분리된 상태에서 파이프(10)의 둘레와 구동 스프라켓(50)의 둘레를 감싸도록 배치된 후 링크 연결핀(32)을 체결함으로써 폐루프(closed loop)의 형태로 마련된다.

즉, 체인(30)은 도 4에 도시한 바와 같이 파이프(10)의 외면과 접촉하는 제1부분(30a)과, 구동 스프라켓(50)의 톱니부(51)와 체결되어 접촉하는 제2부분(30b)과, 제1부분(30a)과 제2부분(30b) 사이에 위치되는 제3부분(30c)으로 구성된 폐루프로 이루어지게 된다.

또,로봇본체(20)의 하우징(21) 내에는 파이프(10)와 구동 스프라켓(50)을 감싸는 체인(30)에 소정의 장력을 제공하기 위한 체인 조임부(60)가 마련된다.

체인 조임부(60)는 체인(30)의 서로 마주보는 제3부분(30c) 사이의 거리를 좁힘에 따라 체인(30)을 파이프(10)와 구동 스프라켓(50)을 조이는 방향으로 당겨 체인(30)에 조임력을 제공하도록 마련될 수 있다.

이러한 체인 조임부(60)는 체인(30)의 제3부분(30c) 외측에 각각 배치되는 한 쌍의 아이들 스프라켓(61)과, 한 쌍의 아이들 스프라켓(61)을 전후 방향으로 직선 왕복 이동 시키기 위한 이송유닛(70)을 포함한다.

이송유닛(70)은 한 쌍의 아이들 스프라켓(61)이 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동시키기 위한 것으로서, 하우징(21)의 전후방향을 가로지르도록 배치되어 회전 가능하게 설치되는 스크류 축(71)과, 스크류 축(71)의 양측에 결합되는 한 쌍의 이동블록(72)과, 한 쌍의 이동블록(72)의 이동을 가이드 하기 위한 가이드부(80)를 포함한다.

한 쌍의 아이들 스프라켓(61)은 이송유닛(70)에 의해 하우징(21)의 전후 방향으로 직선 왕복이동을 하게 되고, 서로 가까워지는 방향으로 이동하는 경우 대응하는 체인(30)의 제3부분(30c)과 치합되는 톱니부(61a)를 구비한다.

스크류 축(71)은 중앙부분을 기준으로 양측에 서로 반대되는 방향으로 형성된 나사산(71a,71b)을 구비하고, 한 쌍의 이동블록(72)은 대응하는 나사산(71a,71b)과 치합되는 스크류 너트(미도시)가 마련된다.

즉, 나사산(71a,71b)은 일측이 시계 방향으로 감겨지는 나사산으로 이루어진 경우 타측은 반시계 방향으로 감겨지는 나사산으로 형성된다.

스크류 축(71)의 일단부는 정,역회전 가능한 모터 등으로 이루어진 스크류 구동부(73)와 연결되어 동력을 전달받아 회전되고, 타단부는 베어링에 의하여 회전 가능하게 지지된다.

스크류 구동부(73)에 의해 스크류 축(71)이 일방향으로 회전시에는 한 쌍의 이동블록(72)은 서로 스크류 축(71)을 따라 서로 가까워지는 방향으로 이동하고, 일방향과 반대되는 타방향으로 회전시에는 한 쌍의 이동블록(72)은 스크류 축(71)을 따라 서로 멀어지는 방향으로 이동된다.

한편, 도시하지는 않았으나 한 쌍의 이동블록(72)이 서로 가까워지는 방향으로 이동하는 경우 체인(30)의 조임력을 조절하기 위해 스크류 구동부(73)에는 토크 리미터와 같은 센서가 구비될 수 있다.

가이드부(80)는 한 쌍의 이동블록(72)이 스크류 축(71)을 따라 이동될 때 회전되지 않고 안정적 선형 이동이 가능하도록 안내하는 기능을 수행한다.

이러한 가이드부(80)는 로봇본체(20)의 하우징(21) 측면에 결합되는 가이드레일(81)과, 가이드레일(81)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더(82)를 포함한다.

슬라이더(82)는 연결축(83)을 통하여 이동블록(72)과 고정되고, 연결축(83)에는 아이들 스프라켓(61)이 연결축(83)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 파이프용 자동용접장치의 작동에 대하여 설명한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자동용접장치의 체인 조임부가 동작되는 상태를 나타낸 동작 상태도이다.

먼저, 파이프용 자동용접장치를 용접하고자 하는 피대상물에 설치하는 경우 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이 분리 가능하게 마련된 체인(30)을 파이프(10)의 외주면과 구동 스프라켓(50)의 둘레를 감싸도록 배치하고, 분리된 체인(30)의 체인링크(31) 부분을 링크 연결핀(32)을 통해 연결시킨다.

이에 따라 파이프(10)와 구동 스프라켓(50)의 둘레를 감싸도록 배치되는 체인(30)은 상측이 구동 스프라켓(50)의 톱니부(51)와 체결된 상태로 걸려 지지된 폐루프의 형태로 마련된다.

그리고, 체인 조임부(60)를 동작시키면 도 7에 도시한 바와 같이 체인(30)의 제3부분(30c) 외측에 배치되는 한 쌍의 아이들 스프라켓(61)이 서로 가까워지는 방향으로 이동하여 체인(30)의 제3부분(30c) 사이의 거리를 좁히도록 이동된다.

이에 따라, 파이프(10)와 접촉하는 체인(30)의 제1부분(30a)과 구동 스프라켓(50)과 접촉하는 체인(30)의 제2부분(30b)은 소정의 장력을 가진 상태로 대응하는 그 외면을 조이게 됨과 아울러 로봇본체(20)는 파이프(10)의 외면에 밀착되어 가압된 상태에 있게 된다.

그리고, 구동 스프라켓(50)을 회전시키면 구동 스프라켓(50)은 체인(30)을 순차적으로 감음에 따라 로봇본체(20)를 이동시키고, 로봇본체(20)는 파이프(10)의 원주방향을 따라 감겨진 체인(30)을 따라 주행하면서 용접작업을 수행하게 된다.

따라서, 본 발명의 실시예의 자동용접장치는 파이프(10) 외면에 설치되는 가이드링 대신에 체인(30)을 이용하여 파이프(10)에 거치되고, 이를 이용하여 구동함에 따라 파이프(10)의 직경별로 별도의 가이드링을 구비할 필요가 없게 된다. 즉, 하나의 체인(30)을 길이 조절을 통하여 사용할 수 있게 되므로 공용성이 향상되게 된다.

이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

10: 파이프, 20: 로봇본체,
30: 체인, 30a: 제1부분,
30b: 제2부분, 30c: 제3부분,
40: 구동원, 50: 구동 스프라켓,
60: 체인조임부, 61: 아이들 스프라켓,
70: 이송유닛, 71: 스크류 축,
72: 이동블록, 80: 가이드부,
100: 용접토치, 110: 토치바디,
120: 전극봉, 130: 노즐부,
140: 회전바디, 150: 회전바디 구동부,
160: 냉각수 공급관, 170: 메탈 파이버 시트.

Claims (11)

1. 파이프의 둘레를 따라 이동하는 로봇본체;
   상기 로봇본체에 설치되는 용접토치;를 포함하고,
   상기 용접토치는,
   상기 로봇본체에 설치되는 토치바디;
   상기 토치바디 내에서 수직축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전바디;
   상기 회전바디를 회전시키기 위한 회전바디 구동부;
   상기 토치바디에 마련되며 협개선(narrow gap) 용접부의 폭보다 얇은 폭을 가지는 형태로 상기 전극봉을 감싸는 노즐부;
   상기 노즐부로 공급되는 실드가스의 확산을 위해 상기 노즐부 상측에 마련된 메탈 파이버 시트; 및
   사선형태의 끝단을 가지며 상기 회전바디의 회전에 따라 회전되도록 상기 회전바디에 고정되는 전극봉;을 포함하는
   파이프용 자동용접장치.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 회전바디 구동부는,
   상기 토치바디에 결합된 절연재질의 모터 하우징과,
   상기 모터 하우징 내에 설치된 구동모터와,
   상기 구동모터의 축에 결합된 구동풀리와,
   상기 회전바디에 결합된 종동풀리와,
   상기 구동풀리의 회전력을 상기 종동풀리에 전달하는 벨트를 포함하는
   파이프용 자동용접장치.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 토치바디 내에는 상기 전극봉 양측으로 나란히 배치되어 상기 전극봉과 상기 토치바디를 냉각하기 위한 냉각수공급관이 마련되는
   파이프용 자동용접장치.
5. 삭제
6. 제 1항에 있어서,
   상기 회전바디 외면을 지지하도록 상기 토치바디 내에 설치되는 베어링과,
   상기 용접토치의 냉각을 위해 상기 토치바디 내에 설치되는 냉각수공급관을 더 포함하는
   파이프용 자동용접장치.
7. 제 1항, 제 3항 내지 제 4항, 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,
   일측이 구동원에 의해 회전하도록 상기 로봇본체 내에 배치되는 구동 스프라켓과 치합되고, 타측이 상기 파이프 외면과 접촉하도록 배치되는 폐루프의 체인을 더 포함하며,
   상기 로봇본체는 상기 구동 스프라켓이 상기 체인을 순차적으로 감음에 따라 상기 파이프 둘레를 이동하도록 마련되고,
   상기 로봇본체 내에 설치되어 상기 체인에 조임력을 제공하는 체인 조임부를 더 포함하는
   파이프용 자동용접장치.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 체인은,
   상기 파이프 외면과 접촉하는 제1부분과,
   상기 구동스프라켓과 접촉하는 제2부분과, 상기 제1부분과 상기 제2부분 사이에 위치하는 제3부분을 포함하고,
   상기 체인 조임부는,
   상기 제3부분 사이 거리를 가변시켜 상기 체인에 조임력을 제공하는
   파이프용 자동용접장치.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 체인 조임부는,
   상기 제3부분 외측에 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 아이들 스프라켓과,
   상기 한 쌍의 아이들 스프라켓이 서로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 직선 왕복 이동시키기 위한 이송유닛을 포함하는
   파이프용 자동용접장치.
10. 제 9항에 있어서,
    상기 이송유닛은,
    상기 로봇본체에 회전 가능하게 설치되며 양측에 서로 반대되는 나사산을 갖는 스크류 축과,
    상기 스크류 축의 양측에 치합되며 상기 한 쌍의 아이들 스프라켓이 각각 연결된 한 쌍의 이동블록과,
    상기 한 쌍의 이동블록이 이동될 때 회전되지 않도록 상기 이동블록의 이동을 가이드하는 가이드부를 포함하는
    파이프용 자동용접장치.
11. 제 10항에 있어서,
    상기 가이드부는,
    상기 로봇본체에 결합된 가이드레일과,
    상기 가이드레일에 슬라이딩 가능하게 결합되며 상기 한 쌍의 아이들 스프라켓과 각각 연결된 한 쌍의 슬라이더를 포함하는
    파이프용 자동용접장치.

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