JPH02179359A - 配管用自動ｔｉｇ溶接装置 - Google Patents
配管用自動ｔｉｇ溶接装置Info
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- JPH02179359A JPH02179359A JP33193488A JP33193488A JPH02179359A JP H02179359 A JPH02179359 A JP H02179359A JP 33193488 A JP33193488 A JP 33193488A JP 33193488 A JP33193488 A JP 33193488A JP H02179359 A JPH02179359 A JP H02179359A
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- Japan
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- welding
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- truck
- torch
- groove
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 74
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 13
- 238000002789 length control Methods 0.000 abstract description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Arc Welding In General (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、配管の突合わせ周溶接継手の自動ＴＩＧ溶接
装置に関する。
装置に関する。
従来の配管突合わせ周溶接継手の自動ＴＩＧ溶接装置と
しては、第５図工面図に示すように、開先２で突合わせ
周溶接される２本の管１，１′の一方の管ｌの外周に円
輪状のガイドレール３３が外嵌固定され、その上に走行
可能に載架された溶接台車３４が周溶接継手に沿い走行
しながら、搭載したＴＩＧ溶接トーチ３５で開先２を溶
接するものが知られている。
しては、第５図工面図に示すように、開先２で突合わせ
周溶接される２本の管１，１′の一方の管ｌの外周に円
輪状のガイドレール３３が外嵌固定され、その上に走行
可能に載架された溶接台車３４が周溶接継手に沿い走行
しながら、搭載したＴＩＧ溶接トーチ３５で開先２を溶
接するものが知られている。
しかしながら、ガイドレール３３上を走行させるＴＩＧ
熔接周接溶接台車３４は、走行機構、トーチ位置オシレ
ート機構、アーク長制御機構、ワイヤ送給機構、パワー
ケーブル及びトーチ冷却機構が装備搭載され、極力小型
化しても管の長手方向３５０ｍｍ、半径方向１５０ｍ程
度の寸法となり、従ってこのようにガイドレール３３及
び溶接台車３４を一方の管１側に装着するためには、管
１の開先２近傍は上記溶接台車３４の寸法以上の直管部
が必要であり、また両側の管１．１′の開先２近傍に曲
がり部や管台などがある場合には、溶接台車３４の走行
溶接が困難であり、特に現地工事などでは、直管部分寸
法が十分あっても台車動作範囲内に他の配管など干渉物
がある場合、自動溶接の通用は不可能である。
熔接周接溶接台車３４は、走行機構、トーチ位置オシレ
ート機構、アーク長制御機構、ワイヤ送給機構、パワー
ケーブル及びトーチ冷却機構が装備搭載され、極力小型
化しても管の長手方向３５０ｍｍ、半径方向１５０ｍ程
度の寸法となり、従ってこのようにガイドレール３３及
び溶接台車３４を一方の管１側に装着するためには、管
１の開先２近傍は上記溶接台車３４の寸法以上の直管部
が必要であり、また両側の管１．１′の開先２近傍に曲
がり部や管台などがある場合には、溶接台車３４の走行
溶接が困難であり、特に現地工事などでは、直管部分寸
法が十分あっても台車動作範囲内に他の配管など干渉物
がある場合、自動溶接の通用は不可能である。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
配管突合わせ周溶接継手の開先近傍の直管部長さが短く
てもＴＩＧ自動溶接することができ、従って従来自動溶
接できなかった干渉物の多い狭隘部の管継手や直管部の
短い管同士の継手にもＴＩＧ自動溶接施工が可能となり
、この種管継手の溶接施工作業の大巾な工数低減及び工
費軽減が達成される配管用自動ＴＩＧ溶接装置を提供す
ることを目的とする。
配管突合わせ周溶接継手の開先近傍の直管部長さが短く
てもＴＩＧ自動溶接することができ、従って従来自動溶
接できなかった干渉物の多い狭隘部の管継手や直管部の
短い管同士の継手にもＴＩＧ自動溶接施工が可能となり
、この種管継手の溶接施工作業の大巾な工数低減及び工
費軽減が達成される配管用自動ＴＩＧ溶接装置を提供す
ることを目的とする。
そのために本発明は、配管の突合わせ周溶接継手の両側
の管の外周に開先を挾んで平行に設置された一対の円輪
状レールと、上記円輪状レールにそれぞれ左右の前後輪
を係合させ上記開先の真上を走行可能に載架されるとと
もにＴＩＧ溶接溶接−チ及びワイヤリールを搭載した溶
接台車とを具えたことと、溶接台車が、ＴＩＧ熔接溶接
チ及びワイヤガイドを搭載するとともに走行用駆動手段
を装備し溶接方向の後部に位置する後部台車と、ワイヤ
リール及びワイヤ送給手段を搭載し溶接方向の前部に位
置する前部台車とを周方向に連結して成り立つこととを
特徴とする。
の管の外周に開先を挾んで平行に設置された一対の円輪
状レールと、上記円輪状レールにそれぞれ左右の前後輪
を係合させ上記開先の真上を走行可能に載架されるとと
もにＴＩＧ溶接溶接−チ及びワイヤリールを搭載した溶
接台車とを具えたことと、溶接台車が、ＴＩＧ熔接溶接
チ及びワイヤガイドを搭載するとともに走行用駆動手段
を装備し溶接方向の後部に位置する後部台車と、ワイヤ
リール及びワイヤ送給手段を搭載し溶接方向の前部に位
置する前部台車とを周方向に連結して成り立つこととを
特徴とする。
本発明装置においては、開先を跨いで両側の管のガイド
レールに載架され、周方向に連結された前部台車及び後
部台車からなる溶接台車は、後部台車の駆動手段により
溶接方向へ走行し、前部台車上のワイヤリールからワイ
ヤをワイヤ送給手段により後部台車装備のワイヤガイド
に送給するとともに、後部台車搭載のＴＩＧ熔接溶接チ
先端から一発生するアークによリーワイヤを溶融して開
先を周溶接する。従ってガイドレール及び溶接台車配設
のために必要な両側管の直管部が開先近傍に限られると
ともに、台車中の縮小化に合わせてその直管部を最短化
することができる。
レールに載架され、周方向に連結された前部台車及び後
部台車からなる溶接台車は、後部台車の駆動手段により
溶接方向へ走行し、前部台車上のワイヤリールからワイ
ヤをワイヤ送給手段により後部台車装備のワイヤガイド
に送給するとともに、後部台車搭載のＴＩＧ熔接溶接チ
先端から一発生するアークによリーワイヤを溶融して開
先を周溶接する。従ってガイドレール及び溶接台車配設
のために必要な両側管の直管部が開先近傍に限られると
ともに、台車中の縮小化に合わせてその直管部を最短化
することができる。
本発明配管用自動ＴＩＧ溶接装置の一実施例を図面につ
いて説明すると、第１図はその正面図、第２図はその側
面図、第３図は同上における溶接台車の平面図、第４図
はその側面図である。
いて説明すると、第１図はその正面図、第２図はその側
面図、第３図は同上における溶接台車の平面図、第４図
はその側面図である。
まず第１図及び第２図において、開先２で突合わせ周溶
接される両側の管１．１′の外周に、一対の円輪状のガ
イドレール３．３′が開先２を挾んで対称となる位置に
、載架する溶接台車４の巾に合わせた間隔をおいて平行
に外嵌固定されており、溶接台車４は前部台車４ａと後
部台車４ｂとに分かれ折れ曲がり自在な連結金具５にて
周方向に連結され、前部台車４ａは左右の前輪６．左右
の後輪７とこれらに対向する内側ローラー９とによりガ
イドレール３．３′を挾み、後部台車４ｂは左右の駆動
前輪６ｂ、左右の後輪７とこれらに対向する内側ローラ
ー９とによりガイドレール３．３゛を挾み、駆動前輪６
ｂの駆動により溶接台車４は矢印の溶接方向へ走行しな
がら、前部台車４ａからワイヤガイド２７を介し送られ
るワイヤ２９を後部台車４ｂに搭載のＴＩＧ熔接溶接チ
２２で熔融して、開先２を周溶接する。
接される両側の管１．１′の外周に、一対の円輪状のガ
イドレール３．３′が開先２を挾んで対称となる位置に
、載架する溶接台車４の巾に合わせた間隔をおいて平行
に外嵌固定されており、溶接台車４は前部台車４ａと後
部台車４ｂとに分かれ折れ曲がり自在な連結金具５にて
周方向に連結され、前部台車４ａは左右の前輪６．左右
の後輪７とこれらに対向する内側ローラー９とによりガ
イドレール３．３′を挾み、後部台車４ｂは左右の駆動
前輪６ｂ、左右の後輪７とこれらに対向する内側ローラ
ー９とによりガイドレール３．３゛を挾み、駆動前輪６
ｂの駆動により溶接台車４は矢印の溶接方向へ走行しな
がら、前部台車４ａからワイヤガイド２７を介し送られ
るワイヤ２９を後部台車４ｂに搭載のＴＩＧ熔接溶接チ
２２で熔融して、開先２を周溶接する。
次に、この溶接台車４の詳細を第３図及び第４図につい
て説明すると、後部台車４ｂには左右一対の駆動前輪６
ｂと左右一対の後輪７とが軸支されるとともに、左右一
対の架脚８にそれぞれ前後一対の内側ローラー９が取付
けられており、駆動前輪６ｂの駆動軸１０にはギヤ対１
１を介して駆動モーター１２が連結されている。また後
部台車４ｂの中央部に搭載されたオシレートモーター１
３にギヤ群１４を介して連結されたねじ棒１５には、オ
シレートブロック１６が左右移動可能に螺合しており、
このオシレートブロック１６にトーチホルダー１７が取
付けられ台車外後方に張り出している。トーチホルダー
１７内に収められた昇降モーター１８にギヤ対１９を介
して連結されたねじ棒２０には、昇降ブロック２１が上
下移動可能に螺合しており、この昇降ブロック２１にＴ
ＩＧ溶接トーチ２２が取付けられ、そこにはパワーケー
ブル２３゜ガスホース２４及び水冷ループ２５が接続さ
れている。更に上記オシレートブロック１６に垂設され
たハンガー２６にワイヤガイド２７が支持されるととも
に、ハンガー２６には左右微調整用のつまみ２８が取付
けられている。
て説明すると、後部台車４ｂには左右一対の駆動前輪６
ｂと左右一対の後輪７とが軸支されるとともに、左右一
対の架脚８にそれぞれ前後一対の内側ローラー９が取付
けられており、駆動前輪６ｂの駆動軸１０にはギヤ対１
１を介して駆動モーター１２が連結されている。また後
部台車４ｂの中央部に搭載されたオシレートモーター１
３にギヤ群１４を介して連結されたねじ棒１５には、オ
シレートブロック１６が左右移動可能に螺合しており、
このオシレートブロック１６にトーチホルダー１７が取
付けられ台車外後方に張り出している。トーチホルダー
１７内に収められた昇降モーター１８にギヤ対１９を介
して連結されたねじ棒２０には、昇降ブロック２１が上
下移動可能に螺合しており、この昇降ブロック２１にＴ
ＩＧ溶接トーチ２２が取付けられ、そこにはパワーケー
ブル２３゜ガスホース２４及び水冷ループ２５が接続さ
れている。更に上記オシレートブロック１６に垂設され
たハンガー２６にワイヤガイド２７が支持されるととも
に、ハンガー２６には左右微調整用のつまみ２８が取付
けられている。
このような駆動機＋ｉｔｏ〜１２．オシレート機構１３
〜１６．アーク長制御機構１７〜２１及びＴＩＧ溶接ト
ーチ２２等を装備した後部台車４ｂに、連結金具５を介
し連結されている前部台車４ａには、左右一対の前輪６
と左右一対の後輪７とが軸支されるとともに、左右一対
の架脚８にそれぞれ前後一対の内側ローラー９が取付け
られており、更にワイヤ２９を巻積したワイヤリール３
０と、ワイヤ２９を上記ワイヤガイド２７へ送り出すワ
イヤ送給モーター３１及び送給ローラ一対３２が搭載さ
れている。
〜１６．アーク長制御機構１７〜２１及びＴＩＧ溶接ト
ーチ２２等を装備した後部台車４ｂに、連結金具５を介
し連結されている前部台車４ａには、左右一対の前輪６
と左右一対の後輪７とが軸支されるとともに、左右一対
の架脚８にそれぞれ前後一対の内側ローラー９が取付け
られており、更にワイヤ２９を巻積したワイヤリール３
０と、ワイヤ２９を上記ワイヤガイド２７へ送り出すワ
イヤ送給モーター３１及び送給ローラ一対３２が搭載さ
れている。
このような装置において、開先２を跨いで管１．１′の
両方のガイドレール３．３″に載架され、前部台車４ａ
及び後部台車４ｂからなる溶接台車４は、後部台車４ｂ
の駆動前輪６ｂの駆動により矢印の溶接方向へ走行し、
オシレート機構１３〜１６によりアーク長制御機構１７
〜２１．ＴＩＧ熔接溶接千２２及びワイヤガイド２７を
一括して左右オシレートさせるとともに、アーク長制御
機構１７〜２１によりＴＩＧ溶接トーチ２２を適宜上下
に移動させその高さを制御しながら、ワイヤ２９をワイ
ヤリール３０からワイヤガイド２７を介して送り出し、
ＴＩＧ熔接溶接千２２先端から発生するアークによりワ
イヤ２９を溶融して開先２を周溶接する。
両方のガイドレール３．３″に載架され、前部台車４ａ
及び後部台車４ｂからなる溶接台車４は、後部台車４ｂ
の駆動前輪６ｂの駆動により矢印の溶接方向へ走行し、
オシレート機構１３〜１６によりアーク長制御機構１７
〜２１．ＴＩＧ熔接溶接千２２及びワイヤガイド２７を
一括して左右オシレートさせるとともに、アーク長制御
機構１７〜２１によりＴＩＧ溶接トーチ２２を適宜上下
に移動させその高さを制御しながら、ワイヤ２９をワイ
ヤリール３０からワイヤガイド２７を介して送り出し、
ＴＩＧ熔接溶接千２２先端から発生するアークによりワ
イヤ２９を溶融して開先２を周溶接する。
かくしてこのような装置によれば、ガイドレール３．３
′が開先２の両側の管１．１″にそれぞれ設置されてい
るので、ガイドレール３，３゛及び溶接台車４を配設す
るために必要な管１．１′の直管部が開先２近傍のみ、
例えば溶接台車４の巾を１５０ｍ−とすれば開先２近傍
８０會璽あればよい。また溶接台車４が前部台車４ａと
後部台車４ｂの２台に分割され周方向に連結されている
ので、従来の一体型の溶接台車に比べ台車中すなわち管
長手方向の台車長さを小さくすることができ、従ってガ
イドレール３．３′の設置間隔も台車中に合わせて小さ
くすることにより、管１゜１′のガイドレール３．３゛
及び溶接台車４配管のために必要な直管部長さを最小化
することかで・きる。
′が開先２の両側の管１．１″にそれぞれ設置されてい
るので、ガイドレール３，３゛及び溶接台車４を配設す
るために必要な管１．１′の直管部が開先２近傍のみ、
例えば溶接台車４の巾を１５０ｍ−とすれば開先２近傍
８０會璽あればよい。また溶接台車４が前部台車４ａと
後部台車４ｂの２台に分割され周方向に連結されている
ので、従来の一体型の溶接台車に比べ台車中すなわち管
長手方向の台車長さを小さくすることができ、従ってガ
イドレール３．３′の設置間隔も台車中に合わせて小さ
くすることにより、管１゜１′のガイドレール３．３゛
及び溶接台車４配管のために必要な直管部長さを最小化
することかで・きる。
要するに本発明によれば、配管の突合わせ周溶接継手の
両側の管の外周に開先を挾んで平行に設置された一対の
円輪状レールと、上記円輪状レールにそれぞれ左右の前
後輪を係合させ上記開先の真上を走行可能に載架される
とともにＴＩＧ熔接溶接チ及びワイヤリールを搭載した
溶接台車とを具えたことと、溶接台車が、ＴＩＧ溶接ト
ーチ及びワイヤガイドを搭載するとともに走行用駆動手
段を装備し溶接方向の後部に位置する後部台車と、ワイ
ヤリール及びワイヤ送給手段を搭載し溶接方向の前部に
位置する前部台車とを周方向に連結して成り立つことと
により、配管突合わせ周溶接継手の開先近傍の直管部長
さが短くてもＴＩＧ自動自動重接ことができ、従って従
来自動溶接できなかった干渉物の多い狭隘部の管継手や
直管部の短い管同士の継手にも４゜ ＴＩＧ自動溶接施工が可能となり、この種管継手の溶接
施工作業の大巾な工数低減及び工費軽減が達成される配
管用自動ＴＩＧ溶接装置を得るから、本発明は産業上極
めて有益なものである。
両側の管の外周に開先を挾んで平行に設置された一対の
円輪状レールと、上記円輪状レールにそれぞれ左右の前
後輪を係合させ上記開先の真上を走行可能に載架される
とともにＴＩＧ熔接溶接チ及びワイヤリールを搭載した
溶接台車とを具えたことと、溶接台車が、ＴＩＧ溶接ト
ーチ及びワイヤガイドを搭載するとともに走行用駆動手
段を装備し溶接方向の後部に位置する後部台車と、ワイ
ヤリール及びワイヤ送給手段を搭載し溶接方向の前部に
位置する前部台車とを周方向に連結して成り立つことと
により、配管突合わせ周溶接継手の開先近傍の直管部長
さが短くてもＴＩＧ自動自動重接ことができ、従って従
来自動溶接できなかった干渉物の多い狭隘部の管継手や
直管部の短い管同士の継手にも４゜ ＴＩＧ自動溶接施工が可能となり、この種管継手の溶接
施工作業の大巾な工数低減及び工費軽減が達成される配
管用自動ＴＩＧ溶接装置を得るから、本発明は産業上極
めて有益なものである。
第１図は本発明配管用自動ＴＩＧ熔接溶接の一実施例を
示す正面図、第２図はその側面図、第３図は同上におけ
る溶接台車の平面図、第４図はその側面図である。 第５図は従来の配管用自動ＴＩＧ熔接溶接の正面図であ
る。 １．１″・・・管、２・・・開先、３，３゛・・・ガイ
ドレール、４・・・溶接台車、４ａ・・・前部台車、４
ｂ・・・後部台車、５・・・連結金具、６・・・前輪、
６ｂ・・・駆動前輪、７・・・後輪、８・・・架脚、９
・・・内側ローラー １０・・・駆動軸、１１・・・ギ
ヤ対、１２・・・駆動モーター １３・・・オシレート
モーター １４・・・ギヤ群、１５・・・ねじ棒、１６
・・・オシレートブロック、１７・・・トーチホルダー
１８・・・昇降モーター、１９・・・ギヤ対、２０・・
・ねじ棒、２１・・・昇降ブロック、２２・・・ＴＩＧ
溶接トーチ、２３・・・パワーケーブル、２４・・・ガ
スホース、２５・・・水冷ループ、２６・・・ハンガー
、２７・・・ワイヤガイド、２Ｂ・・・つまみ、２９・
・・ワイヤ、３０・・・ワイヤリール、３１・・・ワイ
ヤ送給モーター ３２・・・送給ローラ一対。 代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第３図 ２開光 第２図 第４ＷＡ
示す正面図、第２図はその側面図、第３図は同上におけ
る溶接台車の平面図、第４図はその側面図である。 第５図は従来の配管用自動ＴＩＧ熔接溶接の正面図であ
る。 １．１″・・・管、２・・・開先、３，３゛・・・ガイ
ドレール、４・・・溶接台車、４ａ・・・前部台車、４
ｂ・・・後部台車、５・・・連結金具、６・・・前輪、
６ｂ・・・駆動前輪、７・・・後輪、８・・・架脚、９
・・・内側ローラー １０・・・駆動軸、１１・・・ギ
ヤ対、１２・・・駆動モーター １３・・・オシレート
モーター １４・・・ギヤ群、１５・・・ねじ棒、１６
・・・オシレートブロック、１７・・・トーチホルダー
１８・・・昇降モーター、１９・・・ギヤ対、２０・・
・ねじ棒、２１・・・昇降ブロック、２２・・・ＴＩＧ
溶接トーチ、２３・・・パワーケーブル、２４・・・ガ
スホース、２５・・・水冷ループ、２６・・・ハンガー
、２７・・・ワイヤガイド、２Ｂ・・・つまみ、２９・
・・ワイヤ、３０・・・ワイヤリール、３１・・・ワイ
ヤ送給モーター ３２・・・送給ローラ一対。 代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第３図 ２開光 第２図 第４ＷＡ
Claims (2)
- （１）配管の突合わせ周溶接継手の両側の管の外周に開
先を挾んで平行に設置された一対の円輪状レールと、上
記円輪状レールにそれぞれ左右の前後輪を係合させ上記
開先の真上を走行可能に載架されるとともにＴＩＧ溶接
トーチ及びワイヤリールを搭載した溶接台車とを具えた
ことを特徴とする配管用自動ＴＩＧ溶接装置。 - （２）溶接台車が、ＴＩＧ溶接トーチ及びワイヤガイド
を搭載するとともに走行用駆動手段を装備し溶接方向の
後部に位置する後部台車と、ワイヤリール及びワイヤ送
給手段を搭載し溶接方向の前部に位置する前部台車とを
周方向に連結して成り立つことを特徴とする請求項（１
）項記載の配管用自動ＴＩＧ溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33193488A JPH02179359A (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | 配管用自動ｔｉｇ溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33193488A JPH02179359A (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | 配管用自動ｔｉｇ溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02179359A true JPH02179359A (ja) | 1990-07-12 |
Family
ID=18249276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33193488A Pending JPH02179359A (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | 配管用自動ｔｉｇ溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02179359A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009190079A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Nippon Steel & Sumikin Welding Co Ltd | 倣い溶接装置 |
| JP2010017758A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Jfe Engineering Corp | 現場固定管の内外面兼用自動溶接ヘッド |
| CN102266998A (zh) * | 2011-07-25 | 2011-12-07 | 中国石化集团第四建设公司 | 小口径钛管道自动钨极氩弧焊焊接方法 |
| CN104148845A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-11-19 | 安徽省地坤汽车天窗科技有限公司 | 一种汽车天窗焊接机的位置调整装置 |
| CN104625348A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-05-20 | 北京星通浩宇科技发展有限公司 | 一种带有多轴伺服运动机构的tig焊接机头及焊接方法 |
| JP5752828B1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-07-22 | 川田工業株式会社 | 大型構造物用溶接装置 |
| CN105855766A (zh) * | 2016-05-06 | 2016-08-17 | 哈尔滨工程大学 | 一种对接管式的焊接机器人 |
-
1988
- 1988-12-28 JP JP33193488A patent/JPH02179359A/ja active Pending
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