JP7354650B2 - 溶接装置及び溶接方法 - Google Patents
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Description
このような溶接装置では、溶接するパイプの位置に応じて台車の走行面と水平方向とのなす角度(台車角度)が変化し、台車角度に応じて重力が加わる方向が変化する。このため、特にマグ溶接法を採用する溶接装置では、台車に対して一定の角度で取り付けられたトーチにより溶接を行うと、安定した溶着量、ビード幅とすることが難しいという問題がある。
以下、本実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る溶接装置101を用いて配管51の外周面の円周方向に沿って形成されている開先を溶接する様子を模式的に示す説明図である。また、図2は配管51に装着された溶接装置101の斜視図、図3は溶接台車11の拡大図である。
次に、上述のように構成された本実施形態に係る溶接装置101の作用について説明する。
初めに、作業者は、円筒形状を有する配管51の周囲に図1に示す移動体M1を装着し、その後結束具20を連結する。
このようにして本実施形態に係る溶接装置101では、溶接台車11を自走させて開先q1を溶接する際に、溶接台車11のX-Z平面方向の傾斜角度(台車角度)に応じて、トーチ12のノズル12aの傾斜角度(トーチ角度)を変化させている。具体的には、配管51の外周面の円周上における溶接台車11の台車角度(0°位置、180°位置など)に応じて、トーチ角度を変化させている。
12 溶接トーチ(トーチ)
12a ノズル
13 駆動輪
14 送給フィーダ
15 溶接電源
16 制御盤
17 連結アーム
18 ヒンジ
19 車輪
20 結束具
21 配線
22 傾斜計
23 コンジェットチューブ
24 走行モータ
24a 走行モータ収納部
25 上下スライダ
26 オシレート機構
27 トーチ角度制御ユニット
28 旋回プレート
29 固定具
30 連結具
31 ガイドレール(円弧状ギヤ)
31a 旋回用ギヤ
32 旋回モータ
33 フレームプレート
34 モータギヤ
35 ガイドローラ
36 位置検出用ギヤ
41 入力受付部
42 制御部
43 記憶部
44 入力部
45 トーチ角度センサ
51 配管
101 溶接装置
421 トーチ角度制御部
422 オシレート制御部
423 上下位置制御部
424 走行制御部
425 溶接制御部
Claims (4)
- トーチを備えた台車を、接合する部材間の接合部に沿って自走させる溶接装置であって、
前記台車の走行面の進行方向と水平面とのなす角度である台車角度を検出する台車角度検出部と、
前記台車が自走する方向である自走方向に向けてトーチ先端部を傾斜させるトーチ角度制御部と、
前記トーチ先端部の、前記自走方向の傾斜角度であるトーチ角度を検出するトーチ角度検出部と、
前記台車角度と前記トーチ角度との対応関係を記憶するトーチ角度対応テーブルと、
前記台車の走行を制御する走行制御部と、
前記台車角度と前記トーチに供給する溶接電流との関係、及び、前記溶接電流と前記接合部における溶加材の溶着量と、前記台車の走行速度との関係を示す走行速度対応テーブル、を備え、
前記トーチ角度制御部は、前記台車を自走させて前記接合部を溶接する際に、前記台車角度検出部で検出される台車角度に対応するトーチ角度となるように、前記トーチ角度を制御し、
前記走行制御部は、前記溶着量が設定された際に前記台車角度に基づき、前記走行速度対応テーブルを参照して前記台車の走行速度を設定すること
を特徴とする溶接装置。 - 前記トーチ先端部の根本部分を円弧形状の方向に沿ってスライド移動するスライド機構を備え、
前記トーチ角度制御部は、前記スライド機構を作動して、前記トーチ角度を所望の角度に制御すること
を特徴とする請求項1に記載の溶接装置。 - 前記部材の外周面の方向に沿って、互いに180°の方向となるように前記台車を2台設置したこと
を特徴とする請求項1または2に記載の溶接装置。 - トーチを備えた台車を、接合する部材間の接合部に沿って自走させて、前記接合部を溶接する溶接方法であって、
前記台車の走行面の進行方向と水平面とのなす角度である台車角度を検出するステップと、
前記台車を自走させて前記接合部を溶接する際に、前記台車角度とトーチ角度との対応関係を記憶したトーチ角度対応テーブルを参照して、トーチ角度を取得するステップと、
前記トーチ角度を制御するステップと、
溶着量が設定された際に前記台車角度に基づき、前記台車角度と前記トーチに供給する溶接電流との関係、及び、前記溶接電流と前記接合部における溶加材の溶着量と、前記台車の走行速度との関係、を示す走行速度対応テーブルを参照して、前記台車の走行速度を設定するステップと、
を備えたことを特徴とする溶接方法。
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JP2019138809A JP7354650B2 (ja) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 溶接装置及び溶接方法 |
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JP2019138809A JP7354650B2 (ja) | 2019-07-29 | 2019-07-29 | 溶接装置及び溶接方法 |
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JP2021020241A JP2021020241A (ja) | 2021-02-18 |
JP7354650B2 true JP7354650B2 (ja) | 2023-10-03 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0683898B2 (ja) * | 1984-07-17 | 1994-10-26 | 石川島播磨重工業株式会社 | 自走式溶接ロボツト |
JPH0687075A (ja) * | 1992-09-09 | 1994-03-29 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 傾き制御溶接方法 |
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2019
- 2019-07-29 JP JP2019138809A patent/JP7354650B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2006037200A1 (en) | 2004-10-07 | 2006-04-13 | Rotech-Technologia Robótica Ltda. | Robotic system for orital welding of pipelines |
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