JPH0687075A - 傾き制御溶接方法 - Google Patents
傾き制御溶接方法Info
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- JPH0687075A JPH0687075A JP26674492A JP26674492A JPH0687075A JP H0687075 A JPH0687075 A JP H0687075A JP 26674492 A JP26674492 A JP 26674492A JP 26674492 A JP26674492 A JP 26674492A JP H0687075 A JPH0687075 A JP H0687075A
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- welding
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- angle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークに対するトーチの溶接姿勢及び溶接条
件を最適に保持し得るようオンライン式に制御する傾き
制御溶接方法を提供する。 【構成】 トーチ１の左右側面及び前面に備えた距離計
測センサ１５，１６，１７によりトーチ１のワーク２に
対する距離を時々刻々計測し、その計測値に基づいて前
記トーチ１のワーク２に対する相対的な左右角及び前後
退角を夫々所定の角度に保持し得るよう制御すると共
に、前記トーチ１の頂部に備えたトーチ傾斜計測センサ
１８によりトーチ１の左右の絶対角度と前後の絶対角度
を時々刻々計測し、その計測値に基づいてトーチ１の絶
対角度別の溶接条件のうちからトーチ１の絶対角度に応
じた最適な溶接条件を選定して制御する。
件を最適に保持し得るようオンライン式に制御する傾き
制御溶接方法を提供する。 【構成】 トーチ１の左右側面及び前面に備えた距離計
測センサ１５，１６，１７によりトーチ１のワーク２に
対する距離を時々刻々計測し、その計測値に基づいて前
記トーチ１のワーク２に対する相対的な左右角及び前後
退角を夫々所定の角度に保持し得るよう制御すると共
に、前記トーチ１の頂部に備えたトーチ傾斜計測センサ
１８によりトーチ１の左右の絶対角度と前後の絶対角度
を時々刻々計測し、その計測値に基づいてトーチ１の絶
対角度別の溶接条件のうちからトーチ１の絶対角度に応
じた最適な溶接条件を選定して制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、傾き制御溶接方法に関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、溶接結果はワークに対するトー
チの姿勢により左右されることが多く、特に薄板等の溶
接を行う場合には前記トーチの姿勢による影響が大きく
なる為、基本的にはワークに対するトーチ角度が直角と
なるようトーチの姿勢を保持するようにしている。
チの姿勢により左右されることが多く、特に薄板等の溶
接を行う場合には前記トーチの姿勢による影響が大きく
なる為、基本的にはワークに対するトーチ角度が直角と
なるようトーチの姿勢を保持するようにしている。
【０００３】又、前記ワークに対するトーチの相対的な
姿勢は良好に保持されたとしても、トーチ及びワークの
水平・鉛直を基準とした絶対角度が変われば、自ずから
最適な溶接条件、例えば溶接電流、アーク電圧、溶接速
度等も変わることになる為、これらの溶接条件をトーチ
及びワークの絶対角度に対応して変更する必要がある。
姿勢は良好に保持されたとしても、トーチ及びワークの
水平・鉛直を基準とした絶対角度が変われば、自ずから
最適な溶接条件、例えば溶接電流、アーク電圧、溶接速
度等も変わることになる為、これらの溶接条件をトーチ
及びワークの絶対角度に対応して変更する必要がある。
【０００４】その為、従来では、三次元形状のワークに
対して溶接を行うような場合には、トーチがワークの溶
接部に対し常に直角な姿勢を保持して移動するよう前記
トーチに対し機械的に決められた作動をさせる装置を使
用し、該装置によりトーチが移動される軌道の各位置に
おいて、トーチの絶対角度により決まる最適な溶接条件
を予め予備実験等により求めておき、前記トーチの移動
に合わせて溶接条件をプログラム制御するようにしてい
た。
対して溶接を行うような場合には、トーチがワークの溶
接部に対し常に直角な姿勢を保持して移動するよう前記
トーチに対し機械的に決められた作動をさせる装置を使
用し、該装置によりトーチが移動される軌道の各位置に
おいて、トーチの絶対角度により決まる最適な溶接条件
を予め予備実験等により求めておき、前記トーチの移動
に合わせて溶接条件をプログラム制御するようにしてい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来手段では、トーチに対し機械的に決められた作動をさ
せると共に、決められた溶接条件のプログラム制御を行
っているにすぎず、変化するワーク側の形状に即応して
トーチの溶接姿勢及び溶接条件をオンライン式に制御す
るようにしたものではなかった為、溶接開始時における
トーチ側の位置決めや、溶接条件を変更するタイミング
が狂うと、良好な溶接結果が得られないという不具合が
あり、又、異なる形状のワークに対する汎用性もなかっ
た。
来手段では、トーチに対し機械的に決められた作動をさ
せると共に、決められた溶接条件のプログラム制御を行
っているにすぎず、変化するワーク側の形状に即応して
トーチの溶接姿勢及び溶接条件をオンライン式に制御す
るようにしたものではなかった為、溶接開始時における
トーチ側の位置決めや、溶接条件を変更するタイミング
が狂うと、良好な溶接結果が得られないという不具合が
あり、又、異なる形状のワークに対する汎用性もなかっ
た。
【０００６】本発明は上述の実情に鑑みてなしたもの
で、ワークに対するトーチの溶接姿勢及び溶接条件を最
適に保持し得るようオンライン式に制御する傾き制御溶
接方法を提供することを目的としている。
で、ワークに対するトーチの溶接姿勢及び溶接条件を最
適に保持し得るようオンライン式に制御する傾き制御溶
接方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、トーチの少な
くとも三箇所に備えた距離計測センサによりトーチのワ
ークに対する距離を時々刻々計測し、その計測値に基づ
いて前記トーチのワークに対する相対的な左右角及び前
後退角を夫々所定の角度に保持し得るよう制御すると共
に、前記トーチの所要位置に備えたトーチ傾斜計測セン
サによりトーチの左右の絶対角度と前後の絶対角度を時
々刻々計測し、その計測値に基づいてトーチの絶対角度
に応じた最適な溶接条件を選定することを特徴とする傾
き制御溶接方法に係るものである。
くとも三箇所に備えた距離計測センサによりトーチのワ
ークに対する距離を時々刻々計測し、その計測値に基づ
いて前記トーチのワークに対する相対的な左右角及び前
後退角を夫々所定の角度に保持し得るよう制御すると共
に、前記トーチの所要位置に備えたトーチ傾斜計測セン
サによりトーチの左右の絶対角度と前後の絶対角度を時
々刻々計測し、その計測値に基づいてトーチの絶対角度
に応じた最適な溶接条件を選定することを特徴とする傾
き制御溶接方法に係るものである。
【０００８】
【作用】従って本発明では、各距離計測センサにより計
測された距離に基づいてトーチのワークに対する相対的
な左右角及び前後退角を時々刻々把握することができる
ので、前記各距離計測センサにより計測される距離が夫
々所定の距離となる、即ちトーチのワークに対する相対
的な左右角及び前後退角が夫々所定の最適角度に保持さ
れるようトーチの溶接姿勢を制御することによって、最
適なトーチの溶接姿勢をオンライン式に制御することが
可能となる。
測された距離に基づいてトーチのワークに対する相対的
な左右角及び前後退角を時々刻々把握することができる
ので、前記各距離計測センサにより計測される距離が夫
々所定の距離となる、即ちトーチのワークに対する相対
的な左右角及び前後退角が夫々所定の最適角度に保持さ
れるようトーチの溶接姿勢を制御することによって、最
適なトーチの溶接姿勢をオンライン式に制御することが
可能となる。
【０００９】又、トーチ傾斜計測センサにより計測され
たトーチの左右の絶対角度と前後の絶対角度に基づい
て、予め予備実験等により得られているトーチの絶対角
度別の溶接条件のうちから前記トーチの絶対角度に応じ
た最適な溶接条件を選定することによって、最適なトー
チの溶接条件をオンライン式に制御することが可能とな
る。
たトーチの左右の絶対角度と前後の絶対角度に基づい
て、予め予備実験等により得られているトーチの絶対角
度別の溶接条件のうちから前記トーチの絶対角度に応じ
た最適な溶接条件を選定することによって、最適なトー
チの溶接条件をオンライン式に制御することが可能とな
る。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参照しつつ説明
する。
する。
【００１１】図１〜図７は本発明の方法を実施する装置
の一例である。
の一例である。
【００１２】図中１はトーチ、２はワークを示し、前記
トーチ１は図４〜図６に示すトーチ保持装置３により左
右方向（溶接進行方向に対し直角な方向）及び前後方向
（溶接進行方向に対し平行な方向）に傾斜可能に支持さ
れており、前記トーチ保持装置３自体は溶接進行方向に
走行する溶接台車２５（図５参照）に支持されている。
トーチ１は図４〜図６に示すトーチ保持装置３により左
右方向（溶接進行方向に対し直角な方向）及び前後方向
（溶接進行方向に対し平行な方向）に傾斜可能に支持さ
れており、前記トーチ保持装置３自体は溶接進行方向に
走行する溶接台車２５（図５参照）に支持されている。
【００１３】前記トーチ保持装置３は、前記溶接台車２
５に支持アーム４を介して取付けられ且つ前後方向に向
け円弧形状をなす前後ガイドレール５と、該前後ガイド
レール５の左面に沿い摺動自在に係合された前後傾動サ
ポート６と、該前後傾動サポート６の上部に取付けられ
且つ前記前後ガイドレール５の右面に刻設されたギヤ歯
７に噛合するピニオン８を回転駆動し得る前後傾動モー
タ９と、前記前後傾動サポート６の下部に取付けられ且
つ左右方向に向け円弧形状をなす左右ガイドレール１０
と、該左右ガイドレール１０の後面に沿い摺動自在に係
合され且つ下部に前記トーチ１を取付けた左右傾動サポ
ート１１と、該左右傾動サポート１１の下部に取付けら
れ且つ前記左右ガイドレール１０の前面に刻設されたギ
ヤ歯１２に噛合するピニオン１３を回転駆動し得る左右
傾動モータ１４とにより構成されており、前記前後傾動
モータ９でピニオン８を回転駆動することにより、固定
の前後ガイドレール５に対し前後傾動サポート６、左右
ガイドレール１０、左右傾動サポート１１を前後方向に
傾動してトーチ１の前後退角を設定し、且つ前記左右傾
動モータ１４でピニオン１３を回転駆動することによ
り、左右ガイドレール１０に対し左右傾動サポート１１
を左右方向に傾動してトーチ１の左右角を設定し得るよ
うにしてある。
５に支持アーム４を介して取付けられ且つ前後方向に向
け円弧形状をなす前後ガイドレール５と、該前後ガイド
レール５の左面に沿い摺動自在に係合された前後傾動サ
ポート６と、該前後傾動サポート６の上部に取付けられ
且つ前記前後ガイドレール５の右面に刻設されたギヤ歯
７に噛合するピニオン８を回転駆動し得る前後傾動モー
タ９と、前記前後傾動サポート６の下部に取付けられ且
つ左右方向に向け円弧形状をなす左右ガイドレール１０
と、該左右ガイドレール１０の後面に沿い摺動自在に係
合され且つ下部に前記トーチ１を取付けた左右傾動サポ
ート１１と、該左右傾動サポート１１の下部に取付けら
れ且つ前記左右ガイドレール１０の前面に刻設されたギ
ヤ歯１２に噛合するピニオン１３を回転駆動し得る左右
傾動モータ１４とにより構成されており、前記前後傾動
モータ９でピニオン８を回転駆動することにより、固定
の前後ガイドレール５に対し前後傾動サポート６、左右
ガイドレール１０、左右傾動サポート１１を前後方向に
傾動してトーチ１の前後退角を設定し、且つ前記左右傾
動モータ１４でピニオン１３を回転駆動することによ
り、左右ガイドレール１０に対し左右傾動サポート１１
を左右方向に傾動してトーチ１の左右角を設定し得るよ
うにしてある。
【００１４】更に、図１〜図３に示すように、前記トー
チ１の左右側面及び前面には、ワーク２に対する距離を
計測し得る非接触式の距離計測センサ１５，１６，１７
が夫々配設されており、前記トーチ１の頂部にはトーチ
１の左右方向及び前後方向の絶対角度を計測し得るトー
チ傾斜計測センサ１８が配設されている。
チ１の左右側面及び前面には、ワーク２に対する距離を
計測し得る非接触式の距離計測センサ１５，１６，１７
が夫々配設されており、前記トーチ１の頂部にはトーチ
１の左右方向及び前後方向の絶対角度を計測し得るトー
チ傾斜計測センサ１８が配設されている。
【００１５】又、図７に示すように、前記各距離計測セ
ンサ１５，１６，１７とトーチ傾斜計測センサ１８から
の検出信号１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ及び１９ａは比較演
算回路２０に入力されるようになっており、該比較演算
回路２０では前記検出信号１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ及び
１９ａに基づいて姿勢情報信号２１が演算されて溶接制
御装置２２に出力され、該溶接制御装置２２では前記姿
勢情報信号２１に基づいてトーチ保持装置３や溶接電源
２３等の各種機器に制御信号２４が出力されるようにな
っている。
ンサ１５，１６，１７とトーチ傾斜計測センサ１８から
の検出信号１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ及び１９ａは比較演
算回路２０に入力されるようになっており、該比較演算
回路２０では前記検出信号１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ及び
１９ａに基づいて姿勢情報信号２１が演算されて溶接制
御装置２２に出力され、該溶接制御装置２２では前記姿
勢情報信号２１に基づいてトーチ保持装置３や溶接電源
２３等の各種機器に制御信号２４が出力されるようにな
っている。
【００１６】而して、溶接時において各距離計測センサ
１５，１６，１７によりワーク２に対する距離Ｌｂ，Ｌ
ｃ，Ｌｄが計測され、この計測値が検出信号１９ｂ，１
９ｃ，１９ｄとして比較演算回路２０に取り込まれる
と、前記比較演算回路２０では、トーチ１の左右側面に
ある距離計測センサ１５，１７からの検出信号１９ｂ，
１９ｄに基づき距離Ｌｂ，Ｌｄが比較されて両者の差が
演算されると共に、トーチ１の前面にある距離計測セン
サ１６からの検出信号１９ｃと前記距離計測センサ１
５，１７からの検出信号１９ｂ，１９ｄとに基づき、距
離Ｌｃと前記距離Ｌｂ，Ｌｄの平均値である（Ｌｂ＋Ｌ
ｄ）／２とが比較されて両者の差が演算され、これらの
計算結果が姿勢情報信号２１として溶接制御装置２２に
取り込まれる。
１５，１６，１７によりワーク２に対する距離Ｌｂ，Ｌ
ｃ，Ｌｄが計測され、この計測値が検出信号１９ｂ，１
９ｃ，１９ｄとして比較演算回路２０に取り込まれる
と、前記比較演算回路２０では、トーチ１の左右側面に
ある距離計測センサ１５，１７からの検出信号１９ｂ，
１９ｄに基づき距離Ｌｂ，Ｌｄが比較されて両者の差が
演算されると共に、トーチ１の前面にある距離計測セン
サ１６からの検出信号１９ｃと前記距離計測センサ１
５，１７からの検出信号１９ｂ，１９ｄとに基づき、距
離Ｌｃと前記距離Ｌｂ，Ｌｄの平均値である（Ｌｂ＋Ｌ
ｄ）／２とが比較されて両者の差が演算され、これらの
計算結果が姿勢情報信号２１として溶接制御装置２２に
取り込まれる。
【００１７】前記溶接制御装置２２では、前記姿勢情報
信号２１に基づいて各距離Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄが全て等し
くなるようトーチ保持装置３の左右傾動モータ１４と前
後傾動モータ９を駆動する為の制御信号２４が演算され
て出力される。
信号２１に基づいて各距離Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄが全て等し
くなるようトーチ保持装置３の左右傾動モータ１４と前
後傾動モータ９を駆動する為の制御信号２４が演算され
て出力される。
【００１８】これによって、トーチ保持装置３の左右傾
動モータ１４と前後傾動モータ９が夫々回転駆動される
と、各距離計測センサ１５，１６，１７とワーク２との
距離Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄが等しくなり、ワーク２に対する
相対的なトーチ１の左右角αｉ、前後退角βｉが夫々９
０゜（直角）に保持される。即ち、トーチ１が左右方向
において図２中のｘ位置からｘ’位置に傾動され、前後
方向において図３中のｙ位置からｙ’位置に傾動され
る。
動モータ１４と前後傾動モータ９が夫々回転駆動される
と、各距離計測センサ１５，１６，１７とワーク２との
距離Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄが等しくなり、ワーク２に対する
相対的なトーチ１の左右角αｉ、前後退角βｉが夫々９
０゜（直角）に保持される。即ち、トーチ１が左右方向
において図２中のｘ位置からｘ’位置に傾動され、前後
方向において図３中のｙ位置からｙ’位置に傾動され
る。
【００１９】又、トーチ１の頂部にあるトーチ傾斜計測
センサ１８により計測されるトーチ１の左右の絶対角度
αａと前後の絶対角度βａは、検出信号１９ａ及び姿勢
情報信号２１として比較演算回路２０を介し溶接制御装
置２２に取り込まれ、該溶接制御装置２２において予め
入力されているトーチ１の絶対角度別の溶接条件のうち
からトーチ１の絶対角度に応じた溶接電流、アーク電
圧、溶接速度等の最適な溶接条件が自動的に選定され、
該溶接制御装置２２から溶接電源２３等の各種機器に制
御信号２４が出力されて前記選定された溶接条件に対応
した制御がなされる。
センサ１８により計測されるトーチ１の左右の絶対角度
αａと前後の絶対角度βａは、検出信号１９ａ及び姿勢
情報信号２１として比較演算回路２０を介し溶接制御装
置２２に取り込まれ、該溶接制御装置２２において予め
入力されているトーチ１の絶対角度別の溶接条件のうち
からトーチ１の絶対角度に応じた溶接電流、アーク電
圧、溶接速度等の最適な溶接条件が自動的に選定され、
該溶接制御装置２２から溶接電源２３等の各種機器に制
御信号２４が出力されて前記選定された溶接条件に対応
した制御がなされる。
【００２０】尚、前記比較演算回路２０には、前記各距
離計測センサ１５，１６，１７とトーチ傾斜計測センサ
１８からの検出信号１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ及び１９ａ
が時々刻々と取り込まれ、姿勢情報信号２１が溶接制御
装置２２に向け常時フィードバックされることは勿論で
ある。
離計測センサ１５，１６，１７とトーチ傾斜計測センサ
１８からの検出信号１９ｂ，１９ｃ，１９ｄ及び１９ａ
が時々刻々と取り込まれ、姿勢情報信号２１が溶接制御
装置２２に向け常時フィードバックされることは勿論で
ある。
【００２１】従って上記実施例によれば、ワーク２に対
するトーチ１の姿勢を時々刻々計測しながらトーチ１の
溶接姿勢を所定の最適角度に保持し得るようオンライン
式に制御し、且つトーチ１の絶対角度を時々刻々計測し
ながらその絶対角度に応じた最適な溶接条件をオンライ
ン式に制御することができる。
するトーチ１の姿勢を時々刻々計測しながらトーチ１の
溶接姿勢を所定の最適角度に保持し得るようオンライン
式に制御し、且つトーチ１の絶対角度を時々刻々計測し
ながらその絶対角度に応じた最適な溶接条件をオンライ
ン式に制御することができる。
【００２２】尚、本発明の傾き制御溶接方法は、上述の
実施例にのみ限定されるものではなく、以上の説明にお
いてはワークに対する相対的なトーチの姿勢を直角に保
持するよう述べたが、必要に応じて制御すべき目標角度
を直角以外の角度に設定しても良いこと、又、トーチに
備えられる距離計測センサは接触式のものでも良いこ
と、又、４個の距離計測センサをトーチの前後左右に十
字状に配置したり、３個の距離計測センサをトーチの左
右側と前側又は後側にＬ字状に配置しても良いこと、そ
の他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変
更を加え得ることは勿論である。
実施例にのみ限定されるものではなく、以上の説明にお
いてはワークに対する相対的なトーチの姿勢を直角に保
持するよう述べたが、必要に応じて制御すべき目標角度
を直角以外の角度に設定しても良いこと、又、トーチに
備えられる距離計測センサは接触式のものでも良いこ
と、又、４個の距離計測センサをトーチの前後左右に十
字状に配置したり、３個の距離計測センサをトーチの左
右側と前側又は後側にＬ字状に配置しても良いこと、そ
の他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変
更を加え得ることは勿論である。
【００２３】
【発明の効果】上記した本発明の傾き制御溶接方法によ
れば、下記の如き種々の優れた効果を奏し得る。
れば、下記の如き種々の優れた効果を奏し得る。
【００２４】（Ｉ）ワークに対するトーチの溶接姿勢及
び溶接条件を最適に保持し得るようオンライン式に制御
することができる。
び溶接条件を最適に保持し得るようオンライン式に制御
することができる。
【００２５】（ＩＩ）上記（Ｉ）により、溶接開始時に
おけるトーチ側の位置決めや、溶接条件を変更するタイ
ミングが狂うこと等により良好な溶接結果が得られなく
なるという不具合がなくなるので、特に三次元形状の薄
板の精密溶接等を行う場合に有用性が高い。
おけるトーチ側の位置決めや、溶接条件を変更するタイ
ミングが狂うこと等により良好な溶接結果が得られなく
なるという不具合がなくなるので、特に三次元形状の薄
板の精密溶接等を行う場合に有用性が高い。
【００２６】（ＩＩＩ）上記（Ｉ）により、異なる形状
のワークに対しても汎用することが可能となる。
のワークに対しても汎用することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例を示す斜視図である。
【図２】図１のトーチ及びワークの正面図である。
【図３】図１のトーチ及びワークの側面図である。
【図４】本発明の一実施例におけるトーチ保持装置の正
面図である。
面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ方向の矢視図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ方向の矢視図である。
【図７】本発明の一実施例における制御系を示すフロー
シートである。
シートである。
１ トーチ ２ ワーク １５ 距離計測センサ １６ 距離計測センサ １７ 距離計測センサ １８ トーチ傾斜計測センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 トーチの少なくとも三箇所に備えた距離
計測センサによりトーチのワークに対する距離を時々刻
々計測し、その計測値に基づいて前記トーチのワークに
対する相対的な左右角及び前後退角を夫々所定の角度に
保持し得るよう制御すると共に、前記トーチの所要位置
に備えたトーチ傾斜計測センサによりトーチの左右の絶
対角度と前後の絶対角度を時々刻々計測し、その計測値
に基づいてトーチの絶対角度に応じた最適な溶接条件を
選定することを特徴とする傾き制御溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26674492A JPH0687075A (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 傾き制御溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26674492A JPH0687075A (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 傾き制御溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687075A true JPH0687075A (ja) | 1994-03-29 |
Family
ID=17435108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26674492A Pending JPH0687075A (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 傾き制御溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0687075A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013014734A1 (de) | 2012-09-04 | 2014-03-06 | F-Tech Inc. | Rührreibschweissvorrichtung |
| JP2018058117A (ja) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | リンカーン グローバル，インコーポレイテッド | パラメータ設定のリアルタイム絵文字表現を備えたユーザインターフェース |
| WO2018146920A1 (ja) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | 株式会社ダイヘン | 溶接トーチ、および、溶接システム |
| WO2019009012A1 (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-10 | 株式会社ダイヘン | 溶接トーチ、および、溶接システム |
| JP2021020241A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 株式会社Ihi | 溶接装置及び溶接方法 |
| CN114669923A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-06-28 | 山西至正实业有限公司 | 一种在相对密封空间内焊接姿态检测及调整的方法 |
-
1992
- 1992-09-09 JP JP26674492A patent/JPH0687075A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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