JPH09108830A - ３次元曲面自動溶接装置 - Google Patents
３次元曲面自動溶接装置Info
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- JPH09108830A JPH09108830A JP7337418A JP33741895A JPH09108830A JP H09108830 A JPH09108830 A JP H09108830A JP 7337418 A JP7337418 A JP 7337418A JP 33741895 A JP33741895 A JP 33741895A JP H09108830 A JPH09108830 A JP H09108830A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 船舶において船首及び船尾部分の３次元曲面
形状でなる溶接部位を自動溶接が可能になるように構成
された３次元曲面自動溶接装置を提供する。 【解決手段】 走行ローラー１１，１１’で駆動される
溶接機本体１と、トーチ補正テーブル駆動をボールスク
リュー２１により溶接機本体１内で左右移動されるトー
チ補正テーブル２と、トーチ調整ユニット３で上下駆動
ボールスクリュー３１を駆動させてトーチ３２をクラン
プ３３でホールディングさせたトーチ調整プレート３４
を角度移動ガイド３５と距離移動ガイド３６の間で角度
調整ローラー３７，３７’，３７”と距離調整スライダ
ー３８でトーチ３２の角度と距離をレーザーセンサー６
の感知により自動調整する手段と、ガイドローラー４，
４’の両先端に光繊維センサー５，５’をトーチ補正テ
ーブル２から延長させたガイドバー７，７’に着設して
ガイドローラーラインとトーチ補正テーブル駆動ボール
スクリューラインを溶接機本体１と０〜５°の角度に形
成して溶接線を追跡する手段とよりなる。
形状でなる溶接部位を自動溶接が可能になるように構成
された３次元曲面自動溶接装置を提供する。 【解決手段】 走行ローラー１１，１１’で駆動される
溶接機本体１と、トーチ補正テーブル駆動をボールスク
リュー２１により溶接機本体１内で左右移動されるトー
チ補正テーブル２と、トーチ調整ユニット３で上下駆動
ボールスクリュー３１を駆動させてトーチ３２をクラン
プ３３でホールディングさせたトーチ調整プレート３４
を角度移動ガイド３５と距離移動ガイド３６の間で角度
調整ローラー３７，３７’，３７”と距離調整スライダ
ー３８でトーチ３２の角度と距離をレーザーセンサー６
の感知により自動調整する手段と、ガイドローラー４，
４’の両先端に光繊維センサー５，５’をトーチ補正テ
ーブル２から延長させたガイドバー７，７’に着設して
ガイドローラーラインとトーチ補正テーブル駆動ボール
スクリューラインを溶接機本体１と０〜５°の角度に形
成して溶接線を追跡する手段とよりなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は船舶において船首及
び船尾部分の３次元曲面形状になっている溶接部位の自
動溶接が可能になるように構成した３次元曲面溶接装置
に関するものである。
び船尾部分の３次元曲面形状になっている溶接部位の自
動溶接が可能になるように構成した３次元曲面溶接装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来は、船舶の船首と船尾部分の建造時
に３次元曲面に形成された母材と補強材の部位別に形成
された角が一定でなくその他の障害要素等により自動溶
接が不可能であって、各々の母材と補強材を溶接作業者
が手作業に依って船首と船尾部を溶接して建造していた
ので工期が遅延され、又溶接生産性が低い等の問題点が
あった。
に３次元曲面に形成された母材と補強材の部位別に形成
された角が一定でなくその他の障害要素等により自動溶
接が不可能であって、各々の母材と補強材を溶接作業者
が手作業に依って船首と船尾部を溶接して建造していた
ので工期が遅延され、又溶接生産性が低い等の問題点が
あった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点即ち３次元曲面に対応する自動溶接が不可能で
あった要素を解決して自動溶接を遂行可能に創出したも
のである。
の問題点即ち３次元曲面に対応する自動溶接が不可能で
あった要素を解決して自動溶接を遂行可能に創出したも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】母材（主板）と補強材が
作る角度変化に従って溶接トーチのウオーキング角度
（横角）を自動的に補正して対応し溶接線の溶接開始地
点と終了地点で発生される未溶接部をセンサー感知とト
ーチ補正テーブル駆動ボールスクリューにより自動に非
溶接場無しに溶接作業をし溶接ワイヤーの先端と溶接線
（母材と補強材の会う地点）の最適溶接をするための距
離（アークポイント）を常に維持するようにしクロスビ
ード（Ｃｒｏｓｓ ｂｅａｄ）とスカロップ（Ｓｃａｌ
ｌｏｐ）のような溶接中の障害構造に対して本発明の溶
接装置が感知して対応溶接を遂行出来るようにした。
作る角度変化に従って溶接トーチのウオーキング角度
（横角）を自動的に補正して対応し溶接線の溶接開始地
点と終了地点で発生される未溶接部をセンサー感知とト
ーチ補正テーブル駆動ボールスクリューにより自動に非
溶接場無しに溶接作業をし溶接ワイヤーの先端と溶接線
（母材と補強材の会う地点）の最適溶接をするための距
離（アークポイント）を常に維持するようにしクロスビ
ード（Ｃｒｏｓｓ ｂｅａｄ）とスカロップ（Ｓｃａｌ
ｌｏｐ）のような溶接中の障害構造に対して本発明の溶
接装置が感知して対応溶接を遂行出来るようにした。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の要旨を添付した図
面と共にその構成と作用効果を詳細に説明する。走行ロ
ーラー１１，１１’で駆動される溶接機本体１と、トー
チ補正テーブル駆動ボールスクリュー２１に依り溶接機
本体１内で左右移動されるトーチ補正テーブル２と、ト
ーチ調整ユニット３で上下駆動ボールスクリュー３１を
駆動させてトーチ３２をクランプ３３でホールディング
させたトーチ調整プレート３４を角度移動ガイド３５と
距離移動ガイド３６の間で角度調整ローラー３７，３
７’，３７”と距離調整スライダー３８でトーチ３２の
角度と距離を調整する手段と、ガイドローラー４，４’
の両先端に光繊維センサー５，５’とガイドローラー４
の後端にレーザーセンサー６をトーチ補正テーブル２か
ら延長させたガイドバー７，７’に着設してガイドロー
ラーラインとトーチ補正テーブル駆動ボールスクリュー
ラインを溶接機本体１と０〜５°の角度に形成させて溶
接線を追跡する手段とでなるものである。
面と共にその構成と作用効果を詳細に説明する。走行ロ
ーラー１１，１１’で駆動される溶接機本体１と、トー
チ補正テーブル駆動ボールスクリュー２１に依り溶接機
本体１内で左右移動されるトーチ補正テーブル２と、ト
ーチ調整ユニット３で上下駆動ボールスクリュー３１を
駆動させてトーチ３２をクランプ３３でホールディング
させたトーチ調整プレート３４を角度移動ガイド３５と
距離移動ガイド３６の間で角度調整ローラー３７，３
７’，３７”と距離調整スライダー３８でトーチ３２の
角度と距離を調整する手段と、ガイドローラー４，４’
の両先端に光繊維センサー５，５’とガイドローラー４
の後端にレーザーセンサー６をトーチ補正テーブル２か
ら延長させたガイドバー７，７’に着設してガイドロー
ラーラインとトーチ補正テーブル駆動ボールスクリュー
ラインを溶接機本体１と０〜５°の角度に形成させて溶
接線を追跡する手段とでなるものである。
【０００６】未説明符号８は溶接機ハンガー、９は溶接
機ケーブルベア、１０は走行ローラー保護具、１２は溶
接アーク保護具である。このように構成された本発明
は、船体の船首部及び船尾部の３次元曲面で形成される
母材と補強材の溶接を遂行する際、溶接機本体１を母材
に搭載させる時、ガイドローラー４，４’ラインを溶接
線即ち母材と補強材が会う角部分に合わせてトーチ３２
が溶接機本体１の中央に位置した状態で走行ローラー１
１，１１’を駆動させる前に先行工程で光繊維センサー
５’が溶接開始点を感知して駆動ボールスクリュー駆動
ユニットで駆動ボールスクリュー２１を後進させ溶接開
始点に溶接トーチ３２が位置すると、駆動ボールスクリ
ュー２１が前進しながら溶接作業を遂行し溶接機本体１
の中央部に到達すると、駆動ボールスクリュー２１が停
止すると同時に走行ローラー１１，１１’が駆動されて
溶接が遂行される。
機ケーブルベア、１０は走行ローラー保護具、１２は溶
接アーク保護具である。このように構成された本発明
は、船体の船首部及び船尾部の３次元曲面で形成される
母材と補強材の溶接を遂行する際、溶接機本体１を母材
に搭載させる時、ガイドローラー４，４’ラインを溶接
線即ち母材と補強材が会う角部分に合わせてトーチ３２
が溶接機本体１の中央に位置した状態で走行ローラー１
１，１１’を駆動させる前に先行工程で光繊維センサー
５’が溶接開始点を感知して駆動ボールスクリュー駆動
ユニットで駆動ボールスクリュー２１を後進させ溶接開
始点に溶接トーチ３２が位置すると、駆動ボールスクリ
ュー２１が前進しながら溶接作業を遂行し溶接機本体１
の中央部に到達すると、駆動ボールスクリュー２１が停
止すると同時に走行ローラー１１，１１’が駆動されて
溶接が遂行される。
【０００７】この際、レーザーセンサー６は常に補強材
が位置する距離を検出して母材の補強材がなす角度（通
常９０°±１０°）を換算してトーチ調整ユニット３を
駆動させ、上下駆動ボールスクリュー３１が作動される
と、トーチ調整プレート３４の角度調整ローラー３７，
３７’，３７”と距離調整スライダー３８が各々相異す
る曲率を持つ角度移動ガイド３５と距離移動ガイド３６
に従って移動するので、トーチの最適角度（９０°を基
準として上部角３３〜４３°，下部角４７〜５７°）と
最適距離（０〜５mm）を維持しながら３次元曲面に対応
して溶接を遂行し、走行ローラー１１，１１’の駆動は
溶接線ガイドローラーライン及びトーチ補正テーブル駆
動スクリューラインに対して内側に０〜５°傾斜された
走行ローラーラインを維持して駆動することによって溶
接線離脱の問題点が解決される。
が位置する距離を検出して母材の補強材がなす角度（通
常９０°±１０°）を換算してトーチ調整ユニット３を
駆動させ、上下駆動ボールスクリュー３１が作動される
と、トーチ調整プレート３４の角度調整ローラー３７，
３７’，３７”と距離調整スライダー３８が各々相異す
る曲率を持つ角度移動ガイド３５と距離移動ガイド３６
に従って移動するので、トーチの最適角度（９０°を基
準として上部角３３〜４３°，下部角４７〜５７°）と
最適距離（０〜５mm）を維持しながら３次元曲面に対応
して溶接を遂行し、走行ローラー１１，１１’の駆動は
溶接線ガイドローラーライン及びトーチ補正テーブル駆
動スクリューラインに対して内側に０〜５°傾斜された
走行ローラーラインを維持して駆動することによって溶
接線離脱の問題点が解決される。
【０００８】そして、溶接障害物であるクロスビードと
スカロップ部分を溶接する時は、溶接機本体１の下部セ
ンサーがクロスビードを検出すると、トーチ３２が溶接
を中断して走行ローラー１１，１１’だけを駆動させ、
クロスビードを通過すると、トーチ補正テーブル駆動ボ
ールスクリュー２１を作動させて非溶接距離まで後進さ
せて連続溶接をし、トーチ３２が溶接機本体１の中央に
位置すると、駆動ボールスクリュー２１を停止させ走行
ローラー１１，１１’を駆動させて溶接をし、スカロッ
プ発生地点の対応は、ガイドローラー４，４’の両先端
に位置した光繊維センサー５がスカロップを検出する
と、走行ローラー１１，１１’を停止させてトーチ補正
テーブル駆動ボールスクリュー２１が作動して光繊維セ
ンサー５とトーチ３２の間の距離だけ前進させて溶接を
する。
スカロップ部分を溶接する時は、溶接機本体１の下部セ
ンサーがクロスビードを検出すると、トーチ３２が溶接
を中断して走行ローラー１１，１１’だけを駆動させ、
クロスビードを通過すると、トーチ補正テーブル駆動ボ
ールスクリュー２１を作動させて非溶接距離まで後進さ
せて連続溶接をし、トーチ３２が溶接機本体１の中央に
位置すると、駆動ボールスクリュー２１を停止させ走行
ローラー１１，１１’を駆動させて溶接をし、スカロッ
プ発生地点の対応は、ガイドローラー４，４’の両先端
に位置した光繊維センサー５がスカロップを検出する
と、走行ローラー１１，１１’を停止させてトーチ補正
テーブル駆動ボールスクリュー２１が作動して光繊維セ
ンサー５とトーチ３２の間の距離だけ前進させて溶接を
する。
【０００９】そうすると、トーチ３２の溶接ワイヤーは
スカロップと会うようになり、駆動ボールスクリュー２
１が停止して溶接を中止させ走行ローラー１１，１１’
を駆動させてスカロップを経過した後、トーチ３２を溶
接機本体１の中央に位置させて溶接を継続して遂行す
る。また溶接中に溶接終了地点が光繊維センサー５によ
り検出されると、走行ローラー１１を停止させると同時
に駆動ボールスクリュー２１を作動させてトーチ３２を
前側走行ローラーより前側に移動させて未溶接部無しに
溶接を終了出来るものである。
スカロップと会うようになり、駆動ボールスクリュー２
１が停止して溶接を中止させ走行ローラー１１，１１’
を駆動させてスカロップを経過した後、トーチ３２を溶
接機本体１の中央に位置させて溶接を継続して遂行す
る。また溶接中に溶接終了地点が光繊維センサー５によ
り検出されると、走行ローラー１１を停止させると同時
に駆動ボールスクリュー２１を作動させてトーチ３２を
前側走行ローラーより前側に移動させて未溶接部無しに
溶接を終了出来るものである。
【００１０】そして、本発明の溶接角度と溶接距離を最
適状態に自動調整する装置は、単一モーターの作動で各
々相異する曲率のガイドを、トーチ調整プレートが上下
ボールスクリューに従い上下移動するに従って角度と距
離を補正して３次元曲面に対応して自動溶接をするもの
である。それゆえに、本発明は、手作業に依存していた
３次元曲面溶接を自動化させて母材と補強材の変化に最
適状態の溶接条件で補正し、溶接障害物に対する対応効
果も大きく、作業効率を向上させ船舶の建造工期を短縮
させるし溶接生産性及び品質を画期的に向上出来る効果
があるものである。
適状態に自動調整する装置は、単一モーターの作動で各
々相異する曲率のガイドを、トーチ調整プレートが上下
ボールスクリューに従い上下移動するに従って角度と距
離を補正して３次元曲面に対応して自動溶接をするもの
である。それゆえに、本発明は、手作業に依存していた
３次元曲面溶接を自動化させて母材と補強材の変化に最
適状態の溶接条件で補正し、溶接障害物に対する対応効
果も大きく、作業効率を向上させ船舶の建造工期を短縮
させるし溶接生産性及び品質を画期的に向上出来る効果
があるものである。
【図１】本発明の全体の斜視図である。
【図２】本発明の主要構成を表わす側面構造図である。
【図３】本発明の主要構成を表わす平面構造図である。
１ 溶接機本体 ２ トーチ補正テーブル ３ トーチ調整ユニット ４，４’ ガイドローラー ５，５’ 光繊維センサー ６ レーザーセンサー ７，７’ ガイドバー １１，１１’ 走行ローラー ２１ トーチ補正テーブル駆動ボールスクリュー ３１ 上下駆動ボールスクリュー ３２ トーチ ３３ クランプ ３４ トーチ調整プレート ３５ 角度移動ガイド ３６ 距離移動ガイド ３７，３７’，３７” 角度調整ローラー ３８ 距離調整スライダー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 キム ヒュン−シク 大韓民国 キュンナム ウルサン−シ ド ン−ク セオブ−ドン 100−６ ジュン ガンアパート３−306 (72)発明者 ウー サン−キュ 大韓民国 キュンナム ウルサン−シ ド ン−ク ジェオンハ−ドン １ ノクスク ワン ２ドン 306 (72)発明者 クォン ヒュク−ジュン 大韓民国 キュンナム ウルサン−シ ド ン−ク ジェオンハ−３ドン 659 イル サンアパート33−202 (72)発明者 チョイ ジュ−ホー 大韓民国 キュンナム ウルサン−シ ド ン−ク ワジェオン−ドン 149−１ ク ムカンアパート202−303
Claims (1)
- 【請求項１】 走行ローラー（１１），（１１’）で駆
動される溶接機本体（１）と、トーチ補正テーブル駆動
をボールスクリュー（２１）により溶接機本体（１）内
で左右移動されるトーチ補正テーブル（２）と、トーチ
調整ユニット（３）で上下駆動ボールスクリュー（３
１）を駆動させてトーチ（３２）をクランプ（３３）で
ホールディングさせたトーチ調整プレート（３４）を角
度移動ガイド（３５）と距離移動ガイド（３６）の間で
角度調整ローラー（３７），（３７’），（３７”）と
距離調整スライダー（３８）でトーチ（３２）の角度と
距離をレーザーセンサー（６）の感知により自動調整す
る手段と、ガイドローラー（４），（４’）の両先端に
光繊維センサー（５），（５’）をトーチ補正テーブル
（２）から延長させてガイドバー（７），（７’）に着
設してガイドローラーラインとトーチ補正テーブル駆動
ボールスクリューラインを溶接機本体（１）と０〜５°
の角度に形成し溶接線を追跡する手段とでなることを特
徴とする３次元曲面溶接装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR36598/1995 | 1995-10-23 | ||
| KR1019950036598A KR0162523B1 (ko) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | 3차원 곡면 자동 용접장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09108830A true JPH09108830A (ja) | 1997-04-28 |
| JP2662210B2 JP2662210B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=19430929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7337418A Expired - Fee Related JP2662210B2 (ja) | 1995-10-23 | 1995-12-25 | ３次元曲面自動溶接装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2662210B2 (ja) |
| KR (1) | KR0162523B1 (ja) |
| DE (1) | DE19605651C1 (ja) |
| DK (1) | DK174557B1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006026668A (ja) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Kokuho:Kk | 溶接台車 |
| CN104475931A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-04-01 | 重庆瑞阳科技开发有限公司 | 一种焊接装置 |
| CN106514091A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-03-22 | 天津佳益天成生产力促进有限公司 | 一种带有升降调节装置的弯头焊接机构 |
| CN106583890A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-04-26 | 于明清 | 一种汽车轮毂焊接机 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101219841B1 (ko) * | 2007-03-08 | 2013-01-09 | 현대중공업 주식회사 | 핫 와이어를 이용한 전기 가스 아크 용접 장치 및 그 방법 |
| US9266198B1 (en) * | 2014-09-05 | 2016-02-23 | Lincoln Global, Inc. | Cart for welding operation |
| CN105436770A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-03-30 | 刘锦刚 | 一种用于焊机的焊枪行走机构 |
| CN105436771A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-03-30 | 刘锦刚 | 一种可防震且可防撞的焊枪行走机构 |
| CN105436774A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-03-30 | 刘锦刚 | 一种带有led指示灯的焊枪行走机构 |
| CN105436776A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-03-30 | 张帆 | 一种带有滚珠且用于焊机的焊枪行走机构 |
| CN105436779A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-03-30 | 张帆 | 一种用于焊机的可降噪焊枪行走机构 |
| CN105436777A (zh) * | 2016-01-05 | 2016-03-30 | 张帆 | 一种用于焊机且可指示的焊枪行走机构 |
| CN105643102A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-08 | 武汉法利莱切焊系统工程有限公司 | 一种走线封边机构 |
| CN105945461B (zh) * | 2016-05-23 | 2018-06-01 | 中国石油天然气集团公司 | 拖拉焊电焊机电流远程控制装置 |
| CN107598442B (zh) * | 2016-11-02 | 2019-04-12 | 绍兴集知汇信息科技有限公司 | 一种电力配电柜隔板自动化快速焊接设备 |
| KR102209588B1 (ko) * | 2019-11-28 | 2021-01-29 | 한국로봇융합연구원 | 협소부 용접 로봇 |
-
1995
- 1995-10-23 KR KR1019950036598A patent/KR0162523B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-12-25 JP JP7337418A patent/JP2662210B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
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