JPS6188975A - 自動溶接機の経路補正方式 - Google Patents
自動溶接機の経路補正方式Info
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- JPS6188975A JPS6188975A JP59209336A JP20933684A JPS6188975A JP S6188975 A JPS6188975 A JP S6188975A JP 59209336 A JP59209336 A JP 59209336A JP 20933684 A JP20933684 A JP 20933684A JP S6188975 A JPS6188975 A JP S6188975A
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- JP
- Japan
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- welding
- weaving
- current
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動溶接機の経路補正方式に関する（従来技
ＩＪ＃） 従来、例えば、溶接機はワイヤと溶接部材との間に電圧
を印加してワイヤ先端よりアークを発生すると共に、ワ
イヤを順次少量ずつ縁り出しながらワイヤ先端を溶接通
路に沿って移動させて溶接するようにしている。第６図
はかかる溶接機の概略図であり、ワイヤＷＲは繰り出し
ローラＦＲより矢印方向にナルずつ繰り出され、案内部
材ＧＢを経由して、トーチＴＣの先端より突出し、ワイ
ヤ先端が溶接部材ＷＫの表面より所定凝離れた位置にあ
るようワイヤＷＲのフィード量が制限されている。溶接
電源ＰＳより発生し、所定の周期で１ｎ続する高電圧の
プラス側は案内部材ＧＢを介してワイヤＷＨに加えられ
、マイナス側は溶接部材に当るようにガスが供給され、
溶接部分の酸化を防いでいる。
ＩＪ＃） 従来、例えば、溶接機はワイヤと溶接部材との間に電圧
を印加してワイヤ先端よりアークを発生すると共に、ワ
イヤを順次少量ずつ縁り出しながらワイヤ先端を溶接通
路に沿って移動させて溶接するようにしている。第６図
はかかる溶接機の概略図であり、ワイヤＷＲは繰り出し
ローラＦＲより矢印方向にナルずつ繰り出され、案内部
材ＧＢを経由して、トーチＴＣの先端より突出し、ワイ
ヤ先端が溶接部材ＷＫの表面より所定凝離れた位置にあ
るようワイヤＷＲのフィード量が制限されている。溶接
電源ＰＳより発生し、所定の周期で１ｎ続する高電圧の
プラス側は案内部材ＧＢを介してワイヤＷＨに加えられ
、マイナス側は溶接部材に当るようにガスが供給され、
溶接部分の酸化を防いでいる。
さて、ガス供給部よりガスを供給し、且つワイヤを少量
ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電圧を継続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に溶接される。
ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電圧を継続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に溶接される。
そして、最近はかかる溶接作業をロボットにより自動的
に行なわせるようになってきている。即ち、溶接機のト
ーチをロボットにより把持させ、該ロボットをしてトー
チ（ワイヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶接部
分の溶接を行なっている。
に行なわせるようになってきている。即ち、溶接機のト
ーチをロボットにより把持させ、該ロボットをしてトー
チ（ワイヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶接部
分の溶接を行なっている。
そこで、溶接線に沿って演接経路を決定してい〈ことに
なるが、この経路の決定は、例えば、第４図に示される
ようにウィービングさせる場合には、第５図に示される
ように、溶接電流の積分値を監視しておき、その積分値
を参照値と比較して、経路を決定していくような方式を
採用している（従来技術の問題点） 前記したように、溶接電流の積分値に基づいて５経路を
決定していく方式では、特に電流が低い場合には感度が
極端に悪くなったり、溶接の態様によっては溶接の特性
上この方式になじまないといった問題が生じていた。
なるが、この経路の決定は、例えば、第４図に示される
ようにウィービングさせる場合には、第５図に示される
ように、溶接電流の積分値を監視しておき、その積分値
を参照値と比較して、経路を決定していくような方式を
採用している（従来技術の問題点） 前記したように、溶接電流の積分値に基づいて５経路を
決定していく方式では、特に電流が低い場合には感度が
極端に悪くなったり、溶接の態様によっては溶接の特性
上この方式になじまないといった問題が生じていた。
（発明の目的）
本発明は、溶接の態様の如何にかかわらず１Ｍ路の決定
が的確であると共に経路補正を円滑に行なえるようにし
た自動溶接機の経路補正方式を提供することを目的とす
る。
が的確であると共に経路補正を円滑に行なえるようにし
た自動溶接機の経路補正方式を提供することを目的とす
る。
（発明の概要）
本発明によれば、溶接線に対して振られる溶接電流の変
化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接゛ｉシ
流を検出し、該左イ、の端点における電流の差に基づい
てウィービング経路補正を行なうようにした。
化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接゛ｉシ
流を検出し、該左イ、の端点における電流の差に基づい
てウィービング経路補正を行なうようにした。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する。
明する。
ここで、ウィービングパターンにより■型あるいはＬ型
の開先部分を溶接する場合、溶接電流を監視することに
より、ウィービングの中心が開先部分の中心に合うよう
にウィービングの補正を行なう、そして、経路補正が必
要であると判断した場合、この補正量分だけｌサイクル
中に補正する、この場合、０．１ｍｍ単位で設定する。
の開先部分を溶接する場合、溶接電流を監視することに
より、ウィービングの中心が開先部分の中心に合うよう
にウィービングの補正を行なう、そして、経路補正が必
要であると判断した場合、この補正量分だけｌサイクル
中に補正する、この場合、０．１ｍｍ単位で設定する。
また、ウィービングの経路補正を行なうためには、ウィ
ービングの周波数が０．４Ｈｚ以上必要であり、経路補
正はウィービング時の左右へ動作したときの溶４ａｔ流
変化の対称性にもとづいて行なわれているの〒、開先形
状はウィービング動作を行なう範囲内で対称になるよう
に行なう、更に、経路補正を行なうために味ウィービン
グの振幅を３ｍｍ程度にするのが適酋である。
ービングの周波数が０．４Ｈｚ以上必要であり、経路補
正はウィービング時の左右へ動作したときの溶４ａｔ流
変化の対称性にもとづいて行なわれているの〒、開先形
状はウィービング動作を行なう範囲内で対称になるよう
に行なう、更に、経路補正を行なうために味ウィービン
グの振幅を３ｍｍ程度にするのが適酋である。
そこで、第１図は本発明に係る経路の決定を行なうため
に用いるウィービングパターンの説明図である。この図
について説明すると、このパターンは、ウィービングパ
ターンの左右の端が明確にわかるように、台形状のパタ
ーンにする。
に用いるウィービングパターンの説明図である。この図
について説明すると、このパターンは、ウィービングパ
ターンの左右の端が明確にわかるように、台形状のパタ
ーンにする。
第２図は、溶接電流の変化を説明する説明図である。
ここでは、溶接電流の変化を監視することにより、端点
を検出するようにする。つまり、第２図において、溶接
電流は点■までは、ある値の微分＜１１ｉ （変化率）
を有しているが、側壁、つまり１点り）乃至■にいる間
は溶接電流の変化はないので微分値は零になるので、端
点を検出することができる。そして、この端点における
サンプリング値をとると、例えば右側での溶接電流値を
検出することができる。尚、このようにサンプリング値
によらなくても、側壁、つまり端点■から（りまでにい
る間の溶接電流の平均値を求めるようにしてもよい。こ
のようにして、溶接線の左右における検出量を明確に検
出できる。
を検出するようにする。つまり、第２図において、溶接
電流は点■までは、ある値の微分＜１１ｉ （変化率）
を有しているが、側壁、つまり１点り）乃至■にいる間
は溶接電流の変化はないので微分値は零になるので、端
点を検出することができる。そして、この端点における
サンプリング値をとると、例えば右側での溶接電流値を
検出することができる。尚、このようにサンプリング値
によらなくても、側壁、つまり端点■から（りまでにい
る間の溶接電流の平均値を求めるようにしてもよい。こ
のようにして、溶接線の左右における検出量を明確に検
出できる。
次に、経路の補正は次のようにして行なう。
一般に、補正量を決定するための電流エラーをＣＥ、溶
接線での右側での溶接電流の検出量をＲＤ、溶接線の左
側での溶接電流の検出量をＬＤとすると、 ＣＥ−ＲＤ−ＬＤ ａ畳・ （１）となる。
接線での右側での溶接電流の検出量をＲＤ、溶接線の左
側での溶接電流の検出量をＬＤとすると、 ＣＥ−ＲＤ−ＬＤ ａ畳・ （１）となる。
換言すれば、経路補正を行なうために、たえずウィービ
ング時の左右へ動作したときの溶接’ＩｔＬ流変化の対
称性を監視することになる。
ング時の左右へ動作したときの溶接’ＩｔＬ流変化の対
称性を監視することになる。
ここで、必要がある場合には片側にバイアスＨ１シを見
込むようにすることができる６例えば、右側にバイアス
ち（を見込みたければ、 ｃＥ＝ （ＲＤ−ＥＲ）−ＬＤ ＠会・ （２）とな
る。
込むようにすることができる６例えば、右側にバイアス
ち（を見込みたければ、 ｃＥ＝ （ＲＤ−ＥＲ）−ＬＤ ＠会・ （２）とな
る。
次に、経路の補正量の決定について説明する。
第３図は、かかる経路の補正７＋１の決定の什力黍こつ
いての説明図である０図中、ａ、ｂ、ｃは＋ｉｉｊ記Ｉ
−１た電流エラー値であり、単（７はＯ，ＩＡとなって
いる。ｌ＋、９．２はパラメータ指定（直であり、２１
位はＯ，１ｍｍとなっている・ そこで１例えば、ＴＬｆｆｉエラーＣＥがａ、つまり、
０１Ａとなると補正量は交１つまり、０．１ｍｍだけ補
正するようにする。
いての説明図である０図中、ａ、ｂ、ｃは＋ｉｉｊ記Ｉ
−１た電流エラー値であり、単（７はＯ，ＩＡとなって
いる。ｌ＋、９．２はパラメータ指定（直であり、２１
位はＯ，１ｍｍとなっている・ そこで１例えば、ＴＬｆｆｉエラーＣＥがａ、つまり、
０１Ａとなると補正量は交１つまり、０．１ｍｍだけ補
正するようにする。
尚、゛心流エラーＣＥが±０．３Ａ以上になるとアラー
ムとなり、溶接を停止する。つまり、あまり電流エラー
が過大になると経路補正が正常に行なえなくなるので、
これを報知し、溶接作業を停止させるようにする。
ムとなり、溶接を停止する。つまり、あまり電流エラー
が過大になると経路補正が正常に行なえなくなるので、
これを報知し、溶接作業を停止させるようにする。
尚、本発明を一実施例によって説明したが、本発明はこ
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、ウィービングにおける端点を的確に検
出できると共に経路の補正を溶接の態様の如何にかかわ
らず、円滑に遂行することができる。従って、溶接作業
における省人化、省力化を１司ると共に作業効率及び信
頼性の向上を図り得るという効果を奏することができる
。
出できると共に経路の補正を溶接の態様の如何にかかわ
らず、円滑に遂行することができる。従って、溶接作業
における省人化、省力化を１司ると共に作業効率及び信
頼性の向上を図り得るという効果を奏することができる
。
第１図は本発明に係るウィービングパターンの説明図、
第２図は溶接電流の変化を説明する説明図、第３図は補
正量の決定の仕方についての説明図、第４図は従来のウ
ィービングパターンの説明図、第５図は従来の経路決定
の仕方についての説明図、第６図は従来の溶接機の概略
構成図であるＡ・・・溶接電流、ＣＥ・・・電流エラー
、±ａ、±ｂ、±Ｃ・・・電流エラー値、±ｉ、、±ｆ
Ｌ２・・・補正凌特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第１因 第２図 第３図 第４図 第５図 −Ｔ’ ｈ；Ｉ！ ７山 ［１三 、町シ （自発
）昭和６０年１２月２０日 昭和５９年 特許願 第２０９３３６号２、発明の名称 自動溶接機の経路補正方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナック株式会社 代表者 稲 葉 清右衛門 ４、代理人 住所 〒１０１東京都千代田区神田小川町３−１４６、
補正の対象 明ｌ１ＩＩＩ書の１特許請求の範囲ｊの欄、およびｒ発
明の詳細な説明１の欄 ７、補正の内容 別紙の通り （１）特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 （２）明、ｍ書第４頁第１Ｏ行のｆウィービングｊを、
ｒ各すイクル毎でのウィービング経路ｊと訂正する。 （３）明細書第４頁第１２行のｒこの補正量分だけ・・
・補正する」を、１この補正量分を次サイクルの経路補
正に反映させているＪと訂正する。 （４）明細書第４頁第１３行の「この場合、ｊの後に、
ｒ補正量はたとえばＪを加入する。 （５）明細書第５頁第２０行のｌ左右におけるｊを、ｌ
左右の端点における」と訂正する。 （６）明細書第７頁第５行の「溶接線でのｊを、ｆ溶接
線の１と訂正する。 （７）明細書第６頁第１０行の「左右へ動作したときの
」を、「左右端点における」と訂正する。 （８）明細書第６頁第１５行の第２式を次の通り訂正す
る。 ＣＥ＝ （ＬＤ−ＢＲ）−ＲＤ （９）明細書第７頁第５行のｆｍｍだけ７１の後に、「
ウィービングの中心位置を町を加入する。 ２、特許請求の範囲 化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接電流を
検出 る°ｒ 出 「と、該左右の端点における溶接電
流の差に基ずいてウ −ピングの中心位カフｒ圧するウ
ィービング経路補正方式上」口したことを特徴とする目
動溶接機の経路補正方式。
第２図は溶接電流の変化を説明する説明図、第３図は補
正量の決定の仕方についての説明図、第４図は従来のウ
ィービングパターンの説明図、第５図は従来の経路決定
の仕方についての説明図、第６図は従来の溶接機の概略
構成図であるＡ・・・溶接電流、ＣＥ・・・電流エラー
、±ａ、±ｂ、±Ｃ・・・電流エラー値、±ｉ、、±ｆ
Ｌ２・・・補正凌特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第１因 第２図 第３図 第４図 第５図 −Ｔ’ ｈ；Ｉ！ ７山 ［１三 、町シ （自発
）昭和６０年１２月２０日 昭和５９年 特許願 第２０９３３６号２、発明の名称 自動溶接機の経路補正方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナック株式会社 代表者 稲 葉 清右衛門 ４、代理人 住所 〒１０１東京都千代田区神田小川町３−１４６、
補正の対象 明ｌ１ＩＩＩ書の１特許請求の範囲ｊの欄、およびｒ発
明の詳細な説明１の欄 ７、補正の内容 別紙の通り （１）特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 （２）明、ｍ書第４頁第１Ｏ行のｆウィービングｊを、
ｒ各すイクル毎でのウィービング経路ｊと訂正する。 （３）明細書第４頁第１２行のｒこの補正量分だけ・・
・補正する」を、１この補正量分を次サイクルの経路補
正に反映させているＪと訂正する。 （４）明細書第４頁第１３行の「この場合、ｊの後に、
ｒ補正量はたとえばＪを加入する。 （５）明細書第５頁第２０行のｌ左右におけるｊを、ｌ
左右の端点における」と訂正する。 （６）明細書第７頁第５行の「溶接線でのｊを、ｆ溶接
線の１と訂正する。 （７）明細書第６頁第１０行の「左右へ動作したときの
」を、「左右端点における」と訂正する。 （８）明細書第６頁第１５行の第２式を次の通り訂正す
る。 ＣＥ＝ （ＬＤ−ＢＲ）−ＲＤ （９）明細書第７頁第５行のｆｍｍだけ７１の後に、「
ウィービングの中心位置を町を加入する。 ２、特許請求の範囲 化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接電流を
検出 る°ｒ 出 「と、該左右の端点における溶接電
流の差に基ずいてウ −ピングの中心位カフｒ圧するウ
ィービング経路補正方式上」口したことを特徴とする目
動溶接機の経路補正方式。
Claims (1)
- 溶接線に対して振られる溶接電流の変化量を監視して溶
接線の左右の端点における溶接電流を検出し、該左右の
端点における溶接電流の差に基づいてウィービング経路
補正を行なうようにしたことを特徴とする自動溶接機の
経路補正方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209336A JPS6188975A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 自動溶接機の経路補正方式 |
| US06/871,438 US4785155A (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Automatic welding machine path correction system |
| PCT/JP1985/000552 WO1986002030A1 (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | System for correcting a path of an automatic welding machine |
| EP85904880A EP0198090B1 (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | System for correcting a path of an automatic welding machine |
| DE8585904880T DE3586101D1 (de) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Korrektursystem der spur einer selbsttaetigen schweissvorrichtung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209336A JPS6188975A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 自動溶接機の経路補正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188975A true JPS6188975A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16571259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59209336A Pending JPS6188975A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 自動溶接機の経路補正方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4785155A (ja) |
| EP (1) | EP0198090B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6188975A (ja) |
| DE (1) | DE3586101D1 (ja) |
| WO (1) | WO1986002030A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990015686A1 (en) * | 1989-06-14 | 1990-12-27 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Profile control method for welding line |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8709007B2 (en) * | 1997-10-15 | 2014-04-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Devices and methods for ablating cardiac tissue |
| AT410641B (de) * | 2000-04-05 | 2003-06-25 | Fronius Schweissmasch Prod | Verfahren zum fortlaufenden regeln bzw. nachführen einer position eines schweissbrenners bzw. eines schweisskopfes |
| JP5450150B2 (ja) * | 2010-02-18 | 2014-03-26 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接システムによるチップ−母材間距離の制御方法およびアーク溶接システム |
| KR101337650B1 (ko) * | 2011-11-02 | 2013-12-05 | 삼성중공업 주식회사 | 실시간 위빙 모션 제어 장치 및 그 방법 |
| DE102020135092A1 (de) | 2020-12-30 | 2022-06-30 | Carl Cloos Schweißtechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Schweißverfahren zum Betrieb eines Schweißroboters mit Schweißnahtverfolgung |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE7807161L (sv) * | 1978-06-22 | 1979-12-23 | Inst Verkstadstek Forsk Ivf | Forfarande och anordning for att vid automatisk bagsvetsning adaptivt styra svetsintrengningen |
| JPS56148473A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-17 | Komatsu Ltd | Position control method for weaving welding |
| JPS5877775A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-05-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方式 |
| JPS58112661A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-05 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接方法 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP59209336A patent/JPS6188975A/ja active Pending
-
1985
- 1985-10-04 DE DE8585904880T patent/DE3586101D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-04 US US06/871,438 patent/US4785155A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-10-04 EP EP85904880A patent/EP0198090B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-04 WO PCT/JP1985/000552 patent/WO1986002030A1/ja active IP Right Grant
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990015686A1 (en) * | 1989-06-14 | 1990-12-27 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Profile control method for welding line |
| US5206474A (en) * | 1989-06-14 | 1993-04-27 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Weld line profile control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1986002030A1 (en) | 1986-04-10 |
| EP0198090A4 (en) | 1988-06-27 |
| DE3586101D1 (de) | 1992-06-25 |
| EP0198090A1 (en) | 1986-10-22 |
| EP0198090B1 (en) | 1992-05-20 |
| US4785155A (en) | 1988-11-15 |
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