JPH0420711B2 - - Google Patents
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- JPH0420711B2 JPH0420711B2 JP58182351A JP18235183A JPH0420711B2 JP H0420711 B2 JPH0420711 B2 JP H0420711B2 JP 58182351 A JP58182351 A JP 58182351A JP 18235183 A JP18235183 A JP 18235183A JP H0420711 B2 JPH0420711 B2 JP H0420711B2
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- welding
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- welding torch
- torch
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 131
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、消耗電極を供給する溶接トーチを
開先幅方向に揺動させながらアーク溶接を行い、
前記揺動中の溶接電流を検出して基準値と比較す
ることにより前記溶接トーチを溶接線に追従さ
せ、多層盛溶接する方法の改良に関するものであ
る。
開先幅方向に揺動させながらアーク溶接を行い、
前記揺動中の溶接電流を検出して基準値と比較す
ることにより前記溶接トーチを溶接線に追従さ
せ、多層盛溶接する方法の改良に関するものであ
る。
（従来技術）
溶接トーチの揺動中の溶接電流を検出し、揺動
中心の左側と右側とを比較したり、予め実験等に
より設定した基準値と比較するなどにより、溶接
トーチに溶接線を追従させるようにした溶接線追
従方法はよく知られている。
中心の左側と右側とを比較したり、予め実験等に
より設定した基準値と比較するなどにより、溶接
トーチに溶接線を追従させるようにした溶接線追
従方法はよく知られている。
また検出した溶接電流にはアーク現象、消耗電
極（溶接ワイヤ）の送給不均一によるノイズなど
による変動が含まれていることから、これらの影
響を少なくするため揺動の左右端近傍の検出溶接
電流の積分値を比較したり、あるいはまた揺動の
中心から左右への各半周期ずつについて溶接電流
または溶接電圧を検出して積分し、それらを比較
して溶接線を追従するものもよく知られている。
極（溶接ワイヤ）の送給不均一によるノイズなど
による変動が含まれていることから、これらの影
響を少なくするため揺動の左右端近傍の検出溶接
電流の積分値を比較したり、あるいはまた揺動の
中心から左右への各半周期ずつについて溶接電流
または溶接電圧を検出して積分し、それらを比較
して溶接線を追従するものもよく知られている。
ところで第１図に示すような多層盛溶接におい
て２層目以後の溶接線追従に難があり、また多層
盛溶接について溶接線追従ができるようにしたも
のとしては特開昭58−112661号公報が、最終層の
溶接線追従ができるようにしたものとしては特開
昭58−35064号公報があるに過ぎない。
て２層目以後の溶接線追従に難があり、また多層
盛溶接について溶接線追従ができるようにしたも
のとしては特開昭58−112661号公報が、最終層の
溶接線追従ができるようにしたものとしては特開
昭58−35064号公報があるに過ぎない。
（解決しようとする課題）
この発明は前述事情に鑑みてなされたものであ
り、溶接トーチの揺動中の溶接電流を検出しつつ
溶接トーチを溶接線に追従させる方法を多層盛溶
接においても利用し、２層目以後も溶接トーチの
開先幅方向位置修正を行つて、良好な溶接結果が
得られるようにした多層盛溶接方法を提供せんと
するものである。
り、溶接トーチの揺動中の溶接電流を検出しつつ
溶接トーチを溶接線に追従させる方法を多層盛溶
接においても利用し、２層目以後も溶接トーチの
開先幅方向位置修正を行つて、良好な溶接結果が
得られるようにした多層盛溶接方法を提供せんと
するものである。
（課題を解決するための手段および作用）
この発明は、検出した溶接電流を比較するため
の基準値を、初層目の溶接プロセスの中で作成す
るとともに、該基準値作成後に連続して得られる
検出溶接電流に基く諸量を前記作成した基準値と
比較し、溶接トーチに対する制御量を演算、記憶
しておく。２層目以後は溶接時に前記制御量を読
み出し、これにより溶接トーチの開先幅方向位置
を修正して溶接線に追従させる。
の基準値を、初層目の溶接プロセスの中で作成す
るとともに、該基準値作成後に連続して得られる
検出溶接電流に基く諸量を前記作成した基準値と
比較し、溶接トーチに対する制御量を演算、記憶
しておく。２層目以後は溶接時に前記制御量を読
み出し、これにより溶接トーチの開先幅方向位置
を修正して溶接線に追従させる。
前記基準値は次のようにして求める。すなわち
溶接トーチの揺動回数ｎを決定し、揺動の1/4周
期ごとの溶接電流の積分値をそれぞれAnL，Ａ
（ｎ＋１）Ｌ，AnR，Ａ（ｎ＋１）Ｒとし、 ΔALs＝AnL−Ａ（ｎ＋１）Ｌ ΔARs＝AnR−Ａ（ｎ＋１）Ｒ または ΔAs＝１／２（ΔALs＋ΔARs） または ΔAts＝（AnR＋Ａ（ｎ＋１）Ｒ） −（AnL＋Ａ（ｎ＋１）Ｌ） の必要な諸量を求めるとともに、さらには前記揺
動回数分の各諸量の平均値を求めて、これを基準
値とする。
溶接トーチの揺動回数ｎを決定し、揺動の1/4周
期ごとの溶接電流の積分値をそれぞれAnL，Ａ
（ｎ＋１）Ｌ，AnR，Ａ（ｎ＋１）Ｒとし、 ΔALs＝AnL−Ａ（ｎ＋１）Ｌ ΔARs＝AnR−Ａ（ｎ＋１）Ｒ または ΔAs＝１／２（ΔALs＋ΔARs） または ΔAts＝（AnR＋Ａ（ｎ＋１）Ｒ） −（AnL＋Ａ（ｎ＋１）Ｌ） の必要な諸量を求めるとともに、さらには前記揺
動回数分の各諸量の平均値を求めて、これを基準
値とする。
（実施例）
以下、この発明を、消耗電極を供給する溶接ト
ーチを産業用ロボツトＲのエンドエフエクタとし
て使用し、水平Ｖ開先継手について揺動を伴つた
アーク溶接を行う実施例について図面を用いて説
明する。
ーチを産業用ロボツトＲのエンドエフエクタとし
て使用し、水平Ｖ開先継手について揺動を伴つた
アーク溶接を行う実施例について図面を用いて説
明する。
第２図は構成を示すブロツク図であると共に下
向Ｖ開先継手への実施の模式状態を示す図であ
る。
向Ｖ開先継手への実施の模式状態を示す図であ
る。
第２図において
１は溶接電源であり、溶接トーチ２を介して消
耗電極（溶接ワイヤ）３とワーク４ａとの間に電
圧を印加し、溶接電流を供給する。
耗電極（溶接ワイヤ）３とワーク４ａとの間に電
圧を印加し、溶接電流を供給する。
２は溶接トーチであり、その中心に沿つて消耗
電極３が通過しており、図示しないチツプを通し
て消耗電極３に給電している。また、図示しない
ガスノズルを介してシールドガスを供給し、アー
ク部をシールドする。
電極３が通過しており、図示しないチツプを通し
て消耗電極３に給電している。また、図示しない
ガスノズルを介してシールドガスを供給し、アー
ク部をシールドする。
３は消耗電極であり、溶接ワイヤでできてい
る。
る。
そして図示しない送給装置により供給される。
４は開先であり、ワーク４ａによりこの図では
下向Ｖ開先継手を形成している。
下向Ｖ開先継手を形成している。
５は電流センサであり、溶接トーチ２、消耗電
極３を通して流れる電流を検出する。
極３を通して流れる電流を検出する。
６はローバスフイルタであり、溶接ワイヤ送給
の不均一等による溶接電流中のノイズを除去す
る。
の不均一等による溶接電流中のノイズを除去す
る。
７はＡ／Ｄコンバータであり、ローパスフイル
タ６の出力を入力し、デイジタルデータに変換す
る。
タ６の出力を入力し、デイジタルデータに変換す
る。
８は産業用ロボツトＲとデータをやり取りする
第１ポートである。
第１ポートである。
９は溶接装置制御盤１３および電流センサとデ
ータをやり取りする第２ポートである。
ータをやり取りする第２ポートである。
１０はCPUであり、検出した溶接電流、溶接
装置制御盤で設定した溶接条件に関するデータ、
ロボツトＲから得られる溶接姿勢、溶接トーチ２
が揺動の開始点にあるか到着点にあるか、アーク
センサ動作に対す要求などに関するデータを取り
込み、第３図、第４図、第６図および第７図のフ
ローチヤートに示すような演算等を行う。
装置制御盤で設定した溶接条件に関するデータ、
ロボツトＲから得られる溶接姿勢、溶接トーチ２
が揺動の開始点にあるか到着点にあるか、アーク
センサ動作に対す要求などに関するデータを取り
込み、第３図、第４図、第６図および第７図のフ
ローチヤートに示すような演算等を行う。
１１はROMであり、CPU１０が行う演算のシ
ステムプログラムを格納している。
ステムプログラムを格納している。
１２はRAMであり、第４図、第６図および第
７図に示すフローチヤートの中での演算中におけ
るデータを格納する。
７図に示すフローチヤートの中での演算中におけ
るデータを格納する。
１３は溶接装置制御盤であり、少なくとも溶接
電流、溶接ワイヤ径、シールドガスの種類につい
てデータを設定できる。
電流、溶接ワイヤ径、シールドガスの種類につい
てデータを設定できる。
Ｒは産業用ロボツトであり、溶接トーチ２をエ
ンドエフエクタとして保持し、その位置を制御す
る。
ンドエフエクタとして保持し、その位置を制御す
る。
また、第２図中、溶接トーチ２が位置から
位置へ移動するのをLEFT方向（Ｌ）とし、位
置から位置へ揺動するのをRIGHT方向（Ｒ）
とする。
位置へ移動するのをLEFT方向（Ｌ）とし、位
置から位置へ揺動するのをRIGHT方向（Ｒ）
とする。
第３図は検出した溶接電流を処理するための全
体的なデータ処理のフロー図である。第３図にお
いて、基準値を作成するため初層目における溶接
電流を検出し、そのための諸量を演算するサブル
ーチンをサンプルモードと言い、サンプルモード
で得られた基準値と初層目におけるその後に検出
した溶接電流から演算した諸量とを比較し、溶接
トーチ２を制御するための制御量を演算するサブ
ルーチンを実行モードと言う。また、実行モード
において演算し、記憶した制御量を読み出して２
層目以後の制御を行うサブルーチンをトレースモ
ードと言う。
体的なデータ処理のフロー図である。第３図にお
いて、基準値を作成するため初層目における溶接
電流を検出し、そのための諸量を演算するサブル
ーチンをサンプルモードと言い、サンプルモード
で得られた基準値と初層目におけるその後に検出
した溶接電流から演算した諸量とを比較し、溶接
トーチ２を制御するための制御量を演算するサブ
ルーチンを実行モードと言う。また、実行モード
において演算し、記憶した制御量を読み出して２
層目以後の制御を行うサブルーチンをトレースモ
ードと言う。
第４図はサンプルモードのフロー図である。
第５図はサンプルモードにおいて基準値を作成
するため演算される諸量と溶接トーチ２の揺動経
路との関係などを示す模式図である。図中、４ｂ
を溶接線、２ａは揺動経路を示す。
するため演算される諸量と溶接トーチ２の揺動経
路との関係などを示す模式図である。図中、４ｂ
を溶接線、２ａは揺動経路を示す。
第６図は実行モード（初層）のフロー図であ
る。
る。
また、第７図はトレースモードのフロー図であ
る。
る。
以下作用について説明する。
溶接装置制御盤１３上で、溶接電流、溶接ワイ
ヤ径、シールドガスの種類が設定され、ロボツト
Ｒにおいて溶接姿勢が設定されると、これらの条
件を表すデータがCPU１０に取り込まれ、テー
ブルと対照することにより、基準値を作成するた
めに溶接電流検出を行う揺動周期の回数が選定さ
れる。
ヤ径、シールドガスの種類が設定され、ロボツト
Ｒにおいて溶接姿勢が設定されると、これらの条
件を表すデータがCPU１０に取り込まれ、テー
ブルと対照することにより、基準値を作成するた
めに溶接電流検出を行う揺動周期の回数が選定さ
れる。
ロボツトＲにより溶接トーチ２は第５図ａに示
す教示された溶接開始点１Ｓ１に位置され、ロボ
ツトＲはアークセンサスタートすなわち溶接電流
検出を求める状態になつたものと判断される（ス
テツプＳ１）。更に、サンプルモードすなわち、
基準値作成を求める状態であると判断されると
（ステツプＳ２）、サンプルモード（ステツプＳ
３）が始まる。
す教示された溶接開始点１Ｓ１に位置され、ロボ
ツトＲはアークセンサスタートすなわち溶接電流
検出を求める状態になつたものと判断される（ス
テツプＳ１）。更に、サンプルモードすなわち、
基準値作成を求める状態であると判断されると
（ステツプＳ２）、サンプルモード（ステツプＳ
３）が始まる。
溶接トーチ２は、第５図ａの教示された正しい
溶接開始点１Ｓ１に位置決めされており、溶接開
始に伴い溶接トーチ２は第５図ａの点１Ｓ１，２
Ｒ１，２Ｓ１，１Ｒ２，１Ｓ２，２Ｒ２，２Ｓ２
…の順に移動しながら溶接を行なつて行き、同時
に揺動開始点１Ｓ１〜到着点２Ｒ１間（LEFT方
向）、２Ｓ１〜１Ｒ２間（RIGHT方向）、１Ｓ２
〜２Ｒ２間（LEFT方向）…の順に溶接電流を検
出して行く。検出された溶接電流の状態の一例を
揺動開始点１Ｓ１〜到着点２Ｒ１および２Ｓ１〜
１Ｒ２間について示すと第５図ｂおよびｃの通り
となる。LEFT方向の初めの1/4周期の溶接電流
の積分値をＡ１Ｌ、次の1/4周期のそれをＡ２Ｌ、
RIGHT方向の初めの1/4周期の溶接電流の積分
値をＡ１Ｒ、次の1/4周期のそれをＡ２Ｒとする
と、制御量を求めるための基準値を求めるため例
えば次の諸量が必要になる。
溶接開始点１Ｓ１に位置決めされており、溶接開
始に伴い溶接トーチ２は第５図ａの点１Ｓ１，２
Ｒ１，２Ｓ１，１Ｒ２，１Ｓ２，２Ｒ２，２Ｓ２
…の順に移動しながら溶接を行なつて行き、同時
に揺動開始点１Ｓ１〜到着点２Ｒ１間（LEFT方
向）、２Ｓ１〜１Ｒ２間（RIGHT方向）、１Ｓ２
〜２Ｒ２間（LEFT方向）…の順に溶接電流を検
出して行く。検出された溶接電流の状態の一例を
揺動開始点１Ｓ１〜到着点２Ｒ１および２Ｓ１〜
１Ｒ２間について示すと第５図ｂおよびｃの通り
となる。LEFT方向の初めの1/4周期の溶接電流
の積分値をＡ１Ｌ、次の1/4周期のそれをＡ２Ｌ、
RIGHT方向の初めの1/4周期の溶接電流の積分
値をＡ１Ｒ、次の1/4周期のそれをＡ２Ｒとする
と、制御量を求めるための基準値を求めるため例
えば次の諸量が必要になる。
ΔALs＝A1L−A2L
ΔARs＝A1R−A2R
ここでΔALsおよびΔARsは揺動の半周期中に
おける揺動の開始点から中心までの1/4周期と中
心から到着点までの1/4周期の溶接電流の積分値
の差である。
おける揺動の開始点から中心までの1/4周期と中
心から到着点までの1/4周期の溶接電流の積分値
の差である。
前述の揺動過程で検出された溶接電流からは第
４図の通りにΔALs、ΔARsの平均値が演算され
て、基準値となり、RAM１２に記憶される。そ
してロボツトＲがトレースモードを求めていない
ときは（ステツプＳ４）実行モード（ステツプＳ
５）へ移行する。
４図の通りにΔALs、ΔARsの平均値が演算され
て、基準値となり、RAM１２に記憶される。そ
してロボツトＲがトレースモードを求めていない
ときは（ステツプＳ４）実行モード（ステツプＳ
５）へ移行する。
実行モードにはいると、制御量記憶用ポインタ
が設定され（ステツプＳ５１）、制御量の記憶が
可能になる。そして、サンプルモードのときと同
様にして開始点１Sm〜到着点２Rm間、２Sm〜
１Rm＋１間において溶接電流が検出され（ステ
ツプＳ５２）、これに基いて前述の基準値作成の
ための諸量と同様、制御量を求めるための諸量が
演算され、前述同様ΔAL、ΔARが求められる。
（ステツプＳ５３）。そしてサンプルモードで得ら
れた基準値すなわちΔALs（平均）またはΔARs
（平均）と比較され、この間に偏差があれば、こ
の偏差をもつて制御量とされる（ステツプＳ５
４）。この制御量は、各半周期について全て
RAM１２中に記憶される（ステツプＳ５５） そして溶接トーチ２が１Rm＋１〜１Sm＋１
にある間に転送され（ステツプＳ５６）、ロボツ
トＲの図示しないアーム位置が移動し、初層目に
おける溶接トーチ２の揺動開始位置が１S′m＋１
に修正される。このようなステツプはロボツトＲ
がアークセンサストツプを求めるまで繰返されて
初層目における実行モードが終り、ロボツトＲが
トレースモードを求めていると判断されると、ト
レースモード（ステツプＳ６）にはいる。
が設定され（ステツプＳ５１）、制御量の記憶が
可能になる。そして、サンプルモードのときと同
様にして開始点１Sm〜到着点２Rm間、２Sm〜
１Rm＋１間において溶接電流が検出され（ステ
ツプＳ５２）、これに基いて前述の基準値作成の
ための諸量と同様、制御量を求めるための諸量が
演算され、前述同様ΔAL、ΔARが求められる。
（ステツプＳ５３）。そしてサンプルモードで得ら
れた基準値すなわちΔALs（平均）またはΔARs
（平均）と比較され、この間に偏差があれば、こ
の偏差をもつて制御量とされる（ステツプＳ５
４）。この制御量は、各半周期について全て
RAM１２中に記憶される（ステツプＳ５５） そして溶接トーチ２が１Rm＋１〜１Sm＋１
にある間に転送され（ステツプＳ５６）、ロボツ
トＲの図示しないアーム位置が移動し、初層目に
おける溶接トーチ２の揺動開始位置が１S′m＋１
に修正される。このようなステツプはロボツトＲ
がアークセンサストツプを求めるまで繰返されて
初層目における実行モードが終り、ロボツトＲが
トレースモードを求めていると判断されると、ト
レースモード（ステツプＳ６）にはいる。
トレースモードにはいると制御量記憶用ポイン
タが設定され（ステツプＳ６１）、実行モード中
のステツプＳ５５で記憶した制御量の読出しを可
能にする。そして、２層目を例にして説明する
と、多層盛溶接のプログラムにより、２層目の揺
動幅は初層目より大きく決められており、従つて
２層目の溶接開始点は１S′１となり、揺動経路も
２′ａとなり、揺動経路中の揺動の開始点も１
S′m、２S′m…、到着点も１R′m、２R′m…とな
る（第５図参照）。溶接トーチが１R′m（初層目の
修正を行なつた溶接線方向位置に相当する位置）
に来るごとに、ロボツトＲは到着点に来たことを
示すデータを発生する。CPU１０はこのデータ
を取り込んで（ステツプＳ６２）その取込回数を
カウントする（ステツプＳ６３）ことによつて、
初層目に制御量を記憶したRAM１２中のメモリ
セルのポインタを指定し、これにアクセスする
（ステツプＳ６４）。ポインタの指定場所にデータ
があれば（ステツプＳ６５）、CPU１０はこの制
御量を取り込み（ステツプＳ６６）、ロボツトＲ
に転送する。（ステツプＳ６７）そして、ロボツ
トＲの図示しないアーム位置が移動し、２層目に
おける溶接トーチ２の揺動開始点が１S″mに修正
される。そして、ロボツトＲがアークセンサスト
ツプすなわち溶接電流検出を求めない状態でない
と判断されるかぎり（ステツプＳ６８）、ステツ
プＳ６２〜ステツプＳ６７を繰り返す。３層目以
後の溶接を必要とする多層盛溶接においても、前
述同様初層目の制御量を読み出して溶接トーチ２
の開先幅方向位置が修正される。
タが設定され（ステツプＳ６１）、実行モード中
のステツプＳ５５で記憶した制御量の読出しを可
能にする。そして、２層目を例にして説明する
と、多層盛溶接のプログラムにより、２層目の揺
動幅は初層目より大きく決められており、従つて
２層目の溶接開始点は１S′１となり、揺動経路も
２′ａとなり、揺動経路中の揺動の開始点も１
S′m、２S′m…、到着点も１R′m、２R′m…とな
る（第５図参照）。溶接トーチが１R′m（初層目の
修正を行なつた溶接線方向位置に相当する位置）
に来るごとに、ロボツトＲは到着点に来たことを
示すデータを発生する。CPU１０はこのデータ
を取り込んで（ステツプＳ６２）その取込回数を
カウントする（ステツプＳ６３）ことによつて、
初層目に制御量を記憶したRAM１２中のメモリ
セルのポインタを指定し、これにアクセスする
（ステツプＳ６４）。ポインタの指定場所にデータ
があれば（ステツプＳ６５）、CPU１０はこの制
御量を取り込み（ステツプＳ６６）、ロボツトＲ
に転送する。（ステツプＳ６７）そして、ロボツ
トＲの図示しないアーム位置が移動し、２層目に
おける溶接トーチ２の揺動開始点が１S″mに修正
される。そして、ロボツトＲがアークセンサスト
ツプすなわち溶接電流検出を求めない状態でない
と判断されるかぎり（ステツプＳ６８）、ステツ
プＳ６２〜ステツプＳ６７を繰り返す。３層目以
後の溶接を必要とする多層盛溶接においても、前
述同様初層目の制御量を読み出して溶接トーチ２
の開先幅方向位置が修正される。
以上の通り、多層盛溶接の初層目に行なつた溶
接トーチ２の開先幅方向位置修正の制御量によ
り、２層目以後の溶接における溶接トーチ２の開
先幅方向位置修正を行うことによつて２層目以
後、溶接トーチ２の揺動幅が異なる場合において
も溶接線追従を容易に行なうことができると言う
顕著な効果がある。
接トーチ２の開先幅方向位置修正の制御量によ
り、２層目以後の溶接における溶接トーチ２の開
先幅方向位置修正を行うことによつて２層目以
後、溶接トーチ２の揺動幅が異なる場合において
も溶接線追従を容易に行なうことができると言う
顕著な効果がある。
その他の実施例として、水平隅肉継手の多層盛
溶接にも実施できる。また第８図ａおよびｂのよ
うに、溶接プログラムにより２層目以後、溶接ト
ーチ２の揺動中心を溶接線からオフセツトしたも
のにおいても実施できる。また、前述ΔALs＋
ARsの平均値や前述（AnL＋Ａ（ｎ＋１）Ｌ）と
（AnR＋Ａ（ｎ＋１）Ｒ）の差に対して基準値を
設け、これと比較することによつて得た初層目の
制御量を記憶しておき２層目以後に読み出して２
層目以後の溶接トーチ２の開先幅方向位置修正を
行うようにすることもできる。
溶接にも実施できる。また第８図ａおよびｂのよ
うに、溶接プログラムにより２層目以後、溶接ト
ーチ２の揺動中心を溶接線からオフセツトしたも
のにおいても実施できる。また、前述ΔALs＋
ARsの平均値や前述（AnL＋Ａ（ｎ＋１）Ｌ）と
（AnR＋Ａ（ｎ＋１）Ｒ）の差に対して基準値を
設け、これと比較することによつて得た初層目の
制御量を記憶しておき２層目以後に読み出して２
層目以後の溶接トーチ２の開先幅方向位置修正を
行うようにすることもできる。
（効果）
この発明は前述したように、多層盛溶接の初層
目に行つた溶接トーチの開先幅方向位置修正の制
御量により、２層目以後の溶接トーチの開先幅方
向位置修正を行うようにしたので、溶接トーチの
揺動幅が異なる場合でも溶接線追従を容易に行い
得る。
目に行つた溶接トーチの開先幅方向位置修正の制
御量により、２層目以後の溶接トーチの開先幅方
向位置修正を行うようにしたので、溶接トーチの
揺動幅が異なる場合でも溶接線追従を容易に行い
得る。
また前述制御量は、初層目の溶接ブロセスの中
で作成した基準値と、該基準値作成後に連続して
得られる検出溶接電流に基く諸量との比較により
求めているので、予め実験により決定した基準値
と比較する場合のように、同一溶接条件であつて
も例えばワーク形状の若干の相違等によつて制御
量が一定し難いというれいも少ない。
で作成した基準値と、該基準値作成後に連続して
得られる検出溶接電流に基く諸量との比較により
求めているので、予め実験により決定した基準値
と比較する場合のように、同一溶接条件であつて
も例えばワーク形状の若干の相違等によつて制御
量が一定し難いというれいも少ない。
さらには前述基準値は、溶接トーチの揺動１往
復における1/4周期ずつの溶接電流の積分値を予
め選定した揺動回数分求め、さらにこれらの値か
ら必要な諸量ΔALs、ΔARsまたはΔAsまたは
ΔAtsを求め、さらにはその平均値を求めること
により決定しているので、基準値が現実の溶接条
件に対して非常に正確で、溶接結果が良好とな
る。
復における1/4周期ずつの溶接電流の積分値を予
め選定した揺動回数分求め、さらにこれらの値か
ら必要な諸量ΔALs、ΔARsまたはΔAsまたは
ΔAtsを求め、さらにはその平均値を求めること
により決定しているので、基準値が現実の溶接条
件に対して非常に正確で、溶接結果が良好とな
る。
図面はこの発明が関係する現象および実施例を
示すものであり、第１図は概要図、第２図はブロ
ツク図、第３図、第４図、第６図および第７図は
フロー図、第５図および第８図は模式図である。 第１図および第２図において２…溶接トーチ、
３…消耗電極、４…開先。第５図において４ｂ…
溶接線。第６図においてステツプＳ４５記憶手
段。第７図においてステツプＳ５２，Ｓ５３，Ｓ
５４…位置指定手段、ステツプＳ５６…データ取
込手段。
示すものであり、第１図は概要図、第２図はブロ
ツク図、第３図、第４図、第６図および第７図は
フロー図、第５図および第８図は模式図である。 第１図および第２図において２…溶接トーチ、
３…消耗電極、４…開先。第５図において４ｂ…
溶接線。第６図においてステツプＳ４５記憶手
段。第７図においてステツプＳ５２，Ｓ５３，Ｓ
５４…位置指定手段、ステツプＳ５６…データ取
込手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方向
に揺動させながらアーク溶接を行い、前記揺動中
の溶接電流を検出して基準値と比較することによ
り前記溶接トーチを溶接線に追従させ、多層盛溶
接する方法において、 各種溶接条件ごとに前記基準値を作成するべ
く、溶接電流を検出するための前記溶接トーチの
揺動回数ｎを決定し、 初層溶接において前記揺動回数分検出した溶接
電流に基き、揺動の1/4周期ごとの溶接電流の積
分値をそれぞれAnL，Ａ（ｎ＋１）Ｌ，AnR，Ａ
（ｎ＋１）Ｒとして、 ΔALs＝AnL−Ａ（ｎ＋１）Ｌ ΔARs＝AnR−Ａ（ｎ＋１）Ｒ または ΔAs＝１／２（ΔALs＋ΔARs） または ΔAts＝（AnR＋Ａ（ｎ＋１）Ｒ） −（AnL＋Ａ（ｎ＋１）Ｌ） の必要な諸量を求め、 さらには前記揺動回数分の各諸量の平約値を求
めてこれを基準値とし、 さらにはまた該基準値と、該基準値作成後に連
続して得られる検出溶接電流に基いて演算した前
記諸量とを比較して、前記溶接トーチに対する制
御量を演算し、 該制御量により２層目以後の前記溶接トーチの
開先幅方向位置を修正するべくした、前記多層盛
溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235183A JPS6072677A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 多層盛溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235183A JPS6072677A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 多層盛溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6072677A JPS6072677A (ja) | 1985-04-24 |
| JPH0420711B2 true JPH0420711B2 (ja) | 1992-04-06 |
Family
ID=16116789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18235183A Granted JPS6072677A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 多層盛溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6072677A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289575A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-24 | Kobe Steel Ltd | ア−ク溶接法 |
| JP4768222B2 (ja) * | 2003-11-11 | 2011-09-07 | 日立建機株式会社 | 溶接方法及び溶接装置 |
| CN102159355A (zh) * | 2009-02-25 | 2011-08-17 | 松下电器产业株式会社 | 焊接方法和焊接系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5191851A (ja) * | 1974-12-05 | 1976-08-12 | Uiibinguyosetsuho | |
| JPS5368656A (en) * | 1976-12-02 | 1978-06-19 | Nippon Kokan Kk | Multilayer padding welding method |
| JPS5426261A (en) * | 1977-08-01 | 1979-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
-
1983
- 1983-09-29 JP JP18235183A patent/JPS6072677A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5191851A (ja) * | 1974-12-05 | 1976-08-12 | Uiibinguyosetsuho | |
| JPS5368656A (en) * | 1976-12-02 | 1978-06-19 | Nippon Kokan Kk | Multilayer padding welding method |
| JPS5426261A (en) * | 1977-08-01 | 1979-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6072677A (ja) | 1985-04-24 |
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