JPS6072677A - 多層盛溶接方法 - Google Patents
多層盛溶接方法Info
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- JPS6072677A JPS6072677A JP18235183A JP18235183A JPS6072677A JP S6072677 A JPS6072677 A JP S6072677A JP 18235183 A JP18235183 A JP 18235183A JP 18235183 A JP18235183 A JP 18235183A JP S6072677 A JPS6072677 A JP S6072677A
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- Japan
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- welding
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- welding torch
- oscillation
- torch
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方
向に揺動させながら行うアーク溶接において揺動中溶接
電流を検出し揺動中心の左側のものと右側のものを比較
するかまたは基準値と比較することなどにより溶接トー
チを溶接線に追従させるようにした溶接線追従方法およ
び装置の改良に関するものである。
向に揺動させながら行うアーク溶接において揺動中溶接
電流を検出し揺動中心の左側のものと右側のものを比較
するかまたは基準値と比較することなどにより溶接トー
チを溶接線に追従させるようにした溶接線追従方法およ
び装置の改良に関するものである。
アーク溶接の自動化に伴い、溶接トーチを開先の中心す
なわち溶接線に倣わぜるための溶接線検線方法としてポ
ール、ローラー、探針などを使用した接触式、差動変圧
器などを使用した非接触式、。
なわち溶接線に倣わぜるための溶接線検線方法としてポ
ール、ローラー、探針などを使用した接触式、差動変圧
器などを使用した非接触式、。
光学式などの溶接線検出方法が提案され、また使用され
て来た。しかしながら、これらの溶接線検出方法を利用
した溶接線追従方法にあってはいずれも溶接トーチ周り
に検出器を取り付けることが必要であるため溶接トーチ
周りの構造が大型になりまた複雑化する、溶接トーチ位
置と検出器位置のずれのため精度低下がある、スパッタ
、ア７り光、アーク熱等の影響による精度低下があるな
どの欠点があった。
て来た。しかしながら、これらの溶接線検出方法を利用
した溶接線追従方法にあってはいずれも溶接トーチ周り
に検出器を取り付けることが必要であるため溶接トーチ
周りの構造が大型になりまた複雑化する、溶接トーチ位
置と検出器位置のずれのため精度低下がある、スパッタ
、ア７り光、アーク熱等の影響による精度低下があるな
どの欠点があった。
このような従来の溶接線追従方法における溶接線検出上
の問題点を解決するため、溶接アーク自身の特性を利用
して溶接線を検出し、溶接トーチを溶接線に倣わせる溶
接線追従方法２よび装置いわゆるアーク部／す倣いに関
する出願が行われるようになった。殊に消耗電極を供給
する溶接トーチを開先幅方向に揺動させながらアーク溶
接を行う場合に揺動中の溶接電流を検出し、揺動中心の
左側のものと右側のものを比較するかまたは基準値と比
較することなどにより溶接トーチに溶接線を追従させる
ようにした溶接線追従方法および装置に関する多くの出
願が公知になっている。
の問題点を解決するため、溶接アーク自身の特性を利用
して溶接線を検出し、溶接トーチを溶接線に倣わせる溶
接線追従方法２よび装置いわゆるアーク部／す倣いに関
する出願が行われるようになった。殊に消耗電極を供給
する溶接トーチを開先幅方向に揺動させながらアーク溶
接を行う場合に揺動中の溶接電流を検出し、揺動中心の
左側のものと右側のものを比較するかまたは基準値と比
較することなどにより溶接トーチに溶接線を追従させる
ようにした溶接線追従方法および装置に関する多くの出
願が公知になっている。
そして、検出した溶接電流にはアーク現象、消耗電極（
溶接ワイヤ）の送給不均一によるノイズなどによる変動
が含まれていることからこれらの影響を少なくするため
揺動の左右端近傍における溶接電流を検出し、それぞれ
積分したものを比較するようにしたもの、溶接電流や溶
接電圧の変動が激しく、シかも溶接電流の短絡が必ずし
も揺動の左右端またはその近傍で発生するとは限らない
短絡移行形態にも対処できるものとして揺動の中心から
左右への各半周期ずつについて溶接電流または溶接電圧
を検出して積分し、それらを比較して溶接線追従を行う
ものなどが、明らかにされている。
溶接ワイヤ）の送給不均一によるノイズなどによる変動
が含まれていることからこれらの影響を少なくするため
揺動の左右端近傍における溶接電流を検出し、それぞれ
積分したものを比較するようにしたもの、溶接電流や溶
接電圧の変動が激しく、シかも溶接電流の短絡が必ずし
も揺動の左右端またはその近傍で発生するとは限らない
短絡移行形態にも対処できるものとして揺動の中心から
左右への各半周期ずつについて溶接電流または溶接電圧
を検出して積分し、それらを比較して溶接線追従を行う
ものなどが、明らかにされている。
しかしながらこのようなものにあっては第１図に示すよ
うな多層盛溶接において２層目以後に溶接線追従を行う
には難点があった。そして、多層盛溶接についても溶接
線追従ができるようにしたものとしては特開昭５８−１
１２６６１号公報が、またその最終仕上げ層の溶接線追
従ができるようにしたものとして特開昭５８−３５０６
４号公報があるに過ぎない。
うな多層盛溶接において２層目以後に溶接線追従を行う
には難点があった。そして、多層盛溶接についても溶接
線追従ができるようにしたものとしては特開昭５８−１
１２６６１号公報が、またその最終仕上げ層の溶接線追
従ができるようにしたものとして特開昭５８−３５０６
４号公報があるに過ぎない。
この発明は１前述のような従来技術の問題点に着目して
行われたものであり、消耗電極を供給する溶接トーチを
開先幅方向に揺動させながらアーク溶接を行い、揺動中
に溶接電流を検出して揺動中心の左側のものと右側のも
のを比較するかまたは基準値と比較することなどにより
溶接線追従を行うようにした方法および装置において、
多層盛溶接においても溶接トーチの開先幅方向制御を行
えるようにすることを目的とする。
行われたものであり、消耗電極を供給する溶接トーチを
開先幅方向に揺動させながらアーク溶接を行い、揺動中
に溶接電流を検出して揺動中心の左側のものと右側のも
のを比較するかまたは基準値と比較することなどにより
溶接線追従を行うようにした方法および装置において、
多層盛溶接においても溶接トーチの開先幅方向制御を行
えるようにすることを目的とする。
この発明は、消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方
向に揺動させながら行うアーク溶接による多層盛溶接の
辺層目の溶接中における溶接トーチの開先幅方向位置を
修正するためにめた制御量を記憶しておき、２層目以上
の溶接時に読み出して２層目以後の制御量とするように
したことを特徴とする。
向に揺動させながら行うアーク溶接による多層盛溶接の
辺層目の溶接中における溶接トーチの開先幅方向位置を
修正するためにめた制御量を記憶しておき、２層目以上
の溶接時に読み出して２層目以後の制御量とするように
したことを特徴とする。
以下、この発明を、消耗電極を供給する溶接トーチを産
業用ロボットにのエンドエフェクタとして使用し、水平
Ｖ開先継手について揺動を伴ったアーク溶接を行う実施
例について図面を用いて説明する。
業用ロボットにのエンドエフェクタとして使用し、水平
Ｖ開先継手について揺動を伴ったアーク溶接を行う実施
例について図面を用いて説明する。
第２図は構成を示すブロック図であると共に下向Ｖ開先
継手への実施を模式状態を示す図である。
継手への実施を模式状態を示す図である。
第２図において
１は溶接電源であり、溶接トーチ２を介して消耗電極（
溶接ワイヤ）３とワーク４ａとの間に電圧を印加し、溶
接電流を供給する。
溶接ワイヤ）３とワーク４ａとの間に電圧を印加し、溶
接電流を供給する。
２は溶接トーチであり、その中心に沿って消耗電極３が
通過しており、図示しないチンプを通して消耗電極３に
給電している。また、図示しないガスノズルを介してシ
ールドガスを供給し、アーク部をシールドする。
通過しており、図示しないチンプを通して消耗電極３に
給電している。また、図示しないガスノズルを介してシ
ールドガスを供給し、アーク部をシールドする。
３は消耗電極であり、溶接ワイヤでできている。
そして図宗しない送給装置により供給される。
４は開先であり、ワーク４ａによりこの図では下向Ｖ開
先継手を形成している。
先継手を形成している。
５は電流センサであり、溶接トーチ２、消耗電極３全通
して流れる電流を検出する。
して流れる電流を検出する。
６はローパスフィルタであり、溶接ワイヤ送給の不均一
等による溶接電流中のノイズを除去する。
等による溶接電流中のノイズを除去する。
７はＡ／Ｄコンバー タでアリ、ローパスフィルタ６の
出力を入力し、ディジタルデータに変換する。
出力を入力し、ディジタルデータに変換する。
８は産−業用ロボッ）Ｒとデータをやり取りする第１ポ
ートである。
ートである。
９は溶接装置制御盤１３および電流センサとデータをや
り取りする第２ボートである。
り取りする第２ボートである。
１ｏはＣＩ） Ｕであり、検出した溶接電流、溶接装置
制御盤で設定した溶接条件に関するデータ、ロボットＲ
から得られる溶接姿勢、溶接トーチ２が揺動の開始点に
あるか到着点にあるか、アークセンサ動作に対す要求な
どに関するデータを取り込み、第３図、第４図、第６図
および第７図に示すこの溶接線追従方法および装置にお
ける演算等を行う。
制御盤で設定した溶接条件に関するデータ、ロボットＲ
から得られる溶接姿勢、溶接トーチ２が揺動の開始点に
あるか到着点にあるか、アークセンサ動作に対す要求な
どに関するデータを取り込み、第３図、第４図、第６図
および第７図に示すこの溶接線追従方法および装置にお
ける演算等を行う。
１１ばＲＯＭであり、ＣＰＵ１ Ｑが行う演算のシステ
ムプログラムを格納している。
ムプログラムを格納している。
１２はＲＡＭであり、第４図、第６図および第７図に示
すこの溶接線追従装置の演算中におけるデータを格納す
る。
すこの溶接線追従装置の演算中におけるデータを格納す
る。
１３は溶接装置制御盤であり、少なくとも溶接電流、溶
接ワイヤ径、シールドガスの種類についてデータを設定
できる。
接ワイヤ径、シールドガスの種類についてデータを設定
できる。
ｋは産業用ロボットであり、溶接トーチ２をエンドエフ
エククとして保持し、その位置を制御する。
エククとして保持し、その位置を制御する。
まだ、第２図中、溶接トーチ２が１位置から■位置へ揺
動するのをＬ Ｅ Ｆ Ｔ方向（旬とし、■位置から■
位置へ揺動するのをＲｌ ｃ ｕ Ｔ方向（Ｒ）とする
。
動するのをＬ Ｅ Ｆ Ｔ方向（旬とし、■位置から■
位置へ揺動するのをＲｌ ｃ ｕ Ｔ方向（Ｒ）とする
。
第３図は検出した溶接電流を処理するための全体的なデ
ータ処理のフロー図である。第３図において、基準値を
作成するため初層口における溶接電流を検出し、そのだ
めの諸量を演算するサブル−チンをサンプルモードと言
い、サンプルモードで得られた基準値と初層口における
その後に検出した溶接電流から演算した諸量とを比較し
、溶接トーチ２を制御するだめの制御量を演算するサブ
ルーチンを実行モードと言う。また、実行モードにおい
て演算し、記憶した制御量を読み出して２層目以後の制
御を行うサブルーチンをトレースモードと言う。
ータ処理のフロー図である。第３図において、基準値を
作成するため初層口における溶接電流を検出し、そのだ
めの諸量を演算するサブル−チンをサンプルモードと言
い、サンプルモードで得られた基準値と初層口における
その後に検出した溶接電流から演算した諸量とを比較し
、溶接トーチ２を制御するだめの制御量を演算するサブ
ルーチンを実行モードと言う。また、実行モードにおい
て演算し、記憶した制御量を読み出して２層目以後の制
御を行うサブルーチンをトレースモードと言う。
第４図はサンプルモードのフロー図である。
第５図はサンプルモードにおいて基準値を作成するため
演算される諸量と溶接トーチ２の揺動経路との関係など
を示す模式図である。図中、４ｂを溶接線、２ａは揺動
経路を示す。
演算される諸量と溶接トーチ２の揺動経路との関係など
を示す模式図である。図中、４ｂを溶接線、２ａは揺動
経路を示す。
第６図は実行モード（？／Ｉ層）のフロー図である。
マタ、第７図はトレースモードのフロー図である。
以下、作用について説明する。
溶接装置制御盤１３上で、溶接電流、溶接ワイヤ径、シ
ールドガス種類が設定され、ロボットＲにおいて溶接姿
勢が設定されると、これらの条件を表すデータがＣＰＵ
１ Ｑに取り込甘れ、テーフ゛ルと対照することにより
、基準値を作成するために溶接電流検出を行う揺動周期
の回数が選定される。
ールドガス種類が設定され、ロボットＲにおいて溶接姿
勢が設定されると、これらの条件を表すデータがＣＰＵ
１ Ｑに取り込甘れ、テーフ゛ルと対照することにより
、基準値を作成するために溶接電流検出を行う揺動周期
の回数が選定される。
ロボットＲにより溶接トーチ２は第５図（ａ）ニ示す教
示された溶接開始点ＩＳ１に位置され、ｏ ７１ｉツト
Ｒはアークセンサスタートすなわち溶接電流検出をめる
状態になったものと判断される（ステップＳｌ）。更に
、サンプルモードすなわち、基準値作成をめる状態であ
ると判断されると（ステン７’Ｓ２）、サンプルモード
（ステップＳ ３）が始する。
示された溶接開始点ＩＳ１に位置され、ｏ ７１ｉツト
Ｒはアークセンサスタートすなわち溶接電流検出をめる
状態になったものと判断される（ステップＳｌ）。更に
、サンプルモードすなわち、基準値作成をめる状態であ
ると判断されると（ステン７’Ｓ２）、サンプルモード
（ステップＳ ３）が始する。
溶接トーチ２は、第５図（ａ）の教示された正しい溶接
開始点１５１に位置決めされており、溶接開始に伴い溶
接トーチ２は第５図（ａ）の点ｉｓｉ、２Ｒ１，２Ｓ１
．１■（２，１５２，２工（２，２Ｓ２・・・の順に移
動しながら溶接を行なって行き、同時に揺動開始点１５
１〜到着点２ Ｒｉ間（ＬＥＦ’ｒ方向）、２５１〜Ｉ
Ｒ２間（ＲＩ Ｇ Ｉ−Ｉ １一方向）、１５２〜２Ｒ
２間（Ｌ ＥＦ”方向）−の順に溶接電流を検出して行
く。検出された溶接電流の状態の一例を揺動開始点１５
１〜到着点２Ｒ１および２５１〜１１（２間について示
すと第５図（ｂ）および（Ｃ）の通りとなる。ＬＥＦＴ
方向の初めの１ダ４周期の溶接電流の積分値をＡｌＢ２
次の１ダ４周期のそれをＡ２Ｌ、ＲＩＧＩ−ＩＴ力方向
初めの１ダ４周期の溶接電流の積分値をＡ１Ｂ１次の１
ダ４周期のそれをＡ２Ｂとすると、制御量をめるだめの
基準値をめるため例えば次の諸量が必要になる。
開始点１５１に位置決めされており、溶接開始に伴い溶
接トーチ２は第５図（ａ）の点ｉｓｉ、２Ｒ１，２Ｓ１
．１■（２，１５２，２工（２，２Ｓ２・・・の順に移
動しながら溶接を行なって行き、同時に揺動開始点１５
１〜到着点２ Ｒｉ間（ＬＥＦ’ｒ方向）、２５１〜Ｉ
Ｒ２間（ＲＩ Ｇ Ｉ−Ｉ １一方向）、１５２〜２Ｒ
２間（Ｌ ＥＦ”方向）−の順に溶接電流を検出して行
く。検出された溶接電流の状態の一例を揺動開始点１５
１〜到着点２Ｒ１および２５１〜１１（２間について示
すと第５図（ｂ）および（Ｃ）の通りとなる。ＬＥＦＴ
方向の初めの１ダ４周期の溶接電流の積分値をＡｌＢ２
次の１ダ４周期のそれをＡ２Ｌ、ＲＩＧＩ−ＩＴ力方向
初めの１ダ４周期の溶接電流の積分値をＡ１Ｂ１次の１
ダ４周期のそれをＡ２Ｂとすると、制御量をめるだめの
基準値をめるため例えば次の諸量が必要になる。
ΔＡＬ＝ＡＩ Ｌ−Ａ２Ｌ
ΔＡＲ＝Ａ Ｉ Ｒ−Ａ２Ｂ
ここでΔＡＬおよびΔＡＲは揺動の半周期中における揺
動の開始点から中心までの１ダ４周期と中心から到着点
までの１ダ４周期の溶接電流の積分値の差である。
動の開始点から中心までの１ダ４周期と中心から到着点
までの１ダ４周期の溶接電流の積分値の差である。
力゛ら
前述の揺動過程で検出された溶接電流は第４図の通りに
、ΔＡＬ、ΔＡＲの平均値が演算されて、基準値となり
、ＲＡＭ１２に記憶される。そしてロボッ）Ｒがトレー
スモードをめていないときは（ステップ５４）実行モー
ド（ステップＳ５）へ移行する。
、ΔＡＬ、ΔＡＲの平均値が演算されて、基準値となり
、ＲＡＭ１２に記憶される。そしてロボッ）Ｒがトレー
スモードをめていないときは（ステップ５４）実行モー
ド（ステップＳ５）へ移行する。
可能になる。そして、ザンプルモードのとき同様にして
開始点１”ｍ〜到着点２ ｉｔ ｍ間、２ ” ｍ〜ｉ
Ｒｍ ＋ １間において溶接電流が検出され（ステッ
プ５５２）、これに基いて前述の基準値作成のための諸
量と同様、制御量をめるための諸量が演算され、前述同
様ΔＡＬ、△ＡＲがめられる。
開始点１”ｍ〜到着点２ ｉｔ ｍ間、２ ” ｍ〜ｉ
Ｒｍ ＋ １間において溶接電流が検出され（ステッ
プ５５２）、これに基いて前述の基準値作成のための諸
量と同様、制御量をめるための諸量が演算され、前述同
様ΔＡＬ、△ＡＲがめられる。
（ステップ５５３）。そしてザンプルモードで得られた
基準値すなわちΔＡＬ（平均）またはΔＡＲ（平均）と
比較され、この間に偏差があれば、この偏差をもって制
御量とされる（ステップ５５４）。この制御量は、各半
周期について全てＲＡＭ１２中に記憶される（ステップ
５５５）。そして溶接トーチ２がＩＲｍ＋１〜１”’ｍ
＋１にある間に転送され（ステップ５５６）、ロボット
Ｒ（７）図示しないアーム位置が移動し、初層用におけ
る溶接トーチ２の揺動開始位置が１ダ。＋１に修正ｒシ される。このよう彰ステップはロボットＲがアークセン
ザストップをめるまで繰返されて初層用における実行モ
ードが終り、ロボッ）Ｒがトレースモードをめていると
判断されると（ステップＳ５）、トレースモード（ステ
ップＳ６）にはいる。
基準値すなわちΔＡＬ（平均）またはΔＡＲ（平均）と
比較され、この間に偏差があれば、この偏差をもって制
御量とされる（ステップ５５４）。この制御量は、各半
周期について全てＲＡＭ１２中に記憶される（ステップ
５５５）。そして溶接トーチ２がＩＲｍ＋１〜１”’ｍ
＋１にある間に転送され（ステップ５５６）、ロボット
Ｒ（７）図示しないアーム位置が移動し、初層用におけ
る溶接トーチ２の揺動開始位置が１ダ。＋１に修正ｒシ される。このよう彰ステップはロボットＲがアークセン
ザストップをめるまで繰返されて初層用における実行モ
ードが終り、ロボッ）Ｒがトレースモードをめていると
判断されると（ステップＳ５）、トレースモード（ステ
ップＳ６）にはいる。
トレースモードにはいると制御量記憶用ポインタが設定
され（ステップ５６１）、実行モード中のステップＳ５
５で記憶した制御量の読出しを可能にする。そして、２
層目を例にして説明すると、多層盛溶接のプログラムに
より、２層目の揺動幅は初層用より大きく決められてお
り、従って２層目の溶接開始点は１ｓ′１となり、揺動
経路も２ａとなり、揺動経路中の揺動の開始点も１ ｓ
’□、２Ｓ′□・・・、到着点も１ズ□、２ ’ ｍ・
・・となる（第５図参照）。溶接トーチがｉｌ／ｍ（初
層用の修正を行なった溶接線方向位置に相当する位置）
に来るごとに、ロボッ）Ｒは到着点に来たことを示すデ
ータを発生する。ＣＰＵＩ Ｏはこのデータを取り込ん
で（ステップ５６２）その取込回数をカウントする（ス
テップ５６３）ことによって、初層用に制゛御量を記憶
したＲＡＭ１２中のメモリセルのポインタを指定し、こ
れにアクセスする（ステップ５６４）。ポインタの指定
場所にデータがあれば（ステップ５６５）、ＣＩ） Ｕ
ＩＱはこの制御量を取り込み（ステップ５６６）、ロ
ボットＲに転送する。（ステップ５６７）そして、ロボ
ッｌ−Ｒの図示しないアーム位置が移動し、２層目にお
ける溶接１・−チ２の揺動開始点が１ぐ。に修正される
。そして、ロボット技がアークセンザストソプすなわち
溶接電流検出をめない状態でないと判断されるかぎり（
ステップ５６８）、ステップＳ６２〜ステツプＳ６７を
繰返す。３層目以後の溶接を必要とする多層盛溶接にお
いても、前述同様初層用の制御量を読み出して溶接１・
−チ２の開先幅方向位置が修正される。
され（ステップ５６１）、実行モード中のステップＳ５
５で記憶した制御量の読出しを可能にする。そして、２
層目を例にして説明すると、多層盛溶接のプログラムに
より、２層目の揺動幅は初層用より大きく決められてお
り、従って２層目の溶接開始点は１ｓ′１となり、揺動
経路も２ａとなり、揺動経路中の揺動の開始点も１ ｓ
’□、２Ｓ′□・・・、到着点も１ズ□、２ ’ ｍ・
・・となる（第５図参照）。溶接トーチがｉｌ／ｍ（初
層用の修正を行なった溶接線方向位置に相当する位置）
に来るごとに、ロボッ）Ｒは到着点に来たことを示すデ
ータを発生する。ＣＰＵＩ Ｏはこのデータを取り込ん
で（ステップ５６２）その取込回数をカウントする（ス
テップ５６３）ことによって、初層用に制゛御量を記憶
したＲＡＭ１２中のメモリセルのポインタを指定し、こ
れにアクセスする（ステップ５６４）。ポインタの指定
場所にデータがあれば（ステップ５６５）、ＣＩ） Ｕ
ＩＱはこの制御量を取り込み（ステップ５６６）、ロ
ボットＲに転送する。（ステップ５６７）そして、ロボ
ッｌ−Ｒの図示しないアーム位置が移動し、２層目にお
ける溶接１・−チ２の揺動開始点が１ぐ。に修正される
。そして、ロボット技がアークセンザストソプすなわち
溶接電流検出をめない状態でないと判断されるかぎり（
ステップ５６８）、ステップＳ６２〜ステツプＳ６７を
繰返す。３層目以後の溶接を必要とする多層盛溶接にお
いても、前述同様初層用の制御量を読み出して溶接１・
−チ２の開先幅方向位置が修正される。
以上の通り、多層盛溶接の初層用に行なった溶接トーチ
２の開先幅方向位置修正の制御量により、２層目以後の
溶接における溶接トーチ２の開先幅方向位置修正を行う
ことによって２層目以後、溶接トーチ２の揺動幅が異な
る場合においても溶接線追従を容易に行うことができる
と言う顕著な効果がある。
２の開先幅方向位置修正の制御量により、２層目以後の
溶接における溶接トーチ２の開先幅方向位置修正を行う
ことによって２層目以後、溶接トーチ２の揺動幅が異な
る場合においても溶接線追従を容易に行うことができる
と言う顕著な効果がある。
その他の実施例として、水平隅肉継手の多層盛溶接にも
実施できる。また、第８図（ａ）および（ｂ）のように
、溶接プログラムにより２層目以後、溶接トーチ２の揺
動中心を溶接線からオフセットしたものにおいても実施
できる。また、前述ΔＡＬ＋ＡＲの平均値や前述（ＡＩ
Ｌ＋Ａ２Ｌ）と（ＡｔＲ＋Ａ２Ｒ）の差に対して基準値
を設け、これと比較することによって得た初層口の制御
量を記憶しておき２層目以後に読み出して２層目以後の
溶接トーチ２の開先幅方向位置修正を行うようにするこ
ともできる。更にまた、前述以外の基準値や初層口の揺
動の左側での溶接電流と右側での溶接電流を比較するこ
とによって制御量を記憶しておき２層目以後に読み出し
て使用することもできる。
実施できる。また、第８図（ａ）および（ｂ）のように
、溶接プログラムにより２層目以後、溶接トーチ２の揺
動中心を溶接線からオフセットしたものにおいても実施
できる。また、前述ΔＡＬ＋ＡＲの平均値や前述（ＡＩ
Ｌ＋Ａ２Ｌ）と（ＡｔＲ＋Ａ２Ｒ）の差に対して基準値
を設け、これと比較することによって得た初層口の制御
量を記憶しておき２層目以後に読み出して２層目以後の
溶接トーチ２の開先幅方向位置修正を行うようにするこ
ともできる。更にまた、前述以外の基準値や初層口の揺
動の左側での溶接電流と右側での溶接電流を比較するこ
とによって制御量を記憶しておき２層目以後に読み出し
て使用することもできる。
これらの実施例における効果もまた前述同様である。
以上の通り、この発明は多層盛溶接の２層目以ができる
と言う効果を有する。
と言う効果を有する。
図面はこの発明が関係する現象および実施例を示すもの
であり、第１図は概要図、第２図はブロック図、第３図
、第４図、第６図および第７図はフロー図、第５図およ
び第８図は模式図である。 第１図および第２図において２・・・溶接ｌ・−チ、３
・・・消耗電極、４・・・開先。 第５図において４ｂ・・・溶接線。 第６図においてステツブＳ４５記憶手段。 第７図においてステップＳ５２．５５３、Ｓ５４・・・
位置指定手段、ステップ５５６・・・データ取込手段。 出願人 新明和工業株式会社 第１ 図 し４ 第２ 図 （ｂｌ 第８Ｍ 第７図
であり、第１図は概要図、第２図はブロック図、第３図
、第４図、第６図および第７図はフロー図、第５図およ
び第８図は模式図である。 第１図および第２図において２・・・溶接ｌ・−チ、３
・・・消耗電極、４・・・開先。 第５図において４ｂ・・・溶接線。 第６図においてステツブＳ４５記憶手段。 第７図においてステップＳ５２．５５３、Ｓ５４・・・
位置指定手段、ステップ５５６・・・データ取込手段。 出願人 新明和工業株式会社 第１ 図 し４ 第２ 図 （ｂｌ 第８Ｍ 第７図
Claims (1)
- （１）消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方向に揺
動させながらアーク溶接を行い、前記揺動中、溶接電流
を検出して処理することにより前記溶接トーチを溶接線
に追従させるようにした方法において、 前記アーク溶接による多層盛溶接の初層の溶接時に、前
記溶接トーチの開先幅方向位置修正を行うためにめた制
御量を記憶しておき、２層目以相当した位置における前
記２層目以後の溶接時の前記溶接トーチの開先幅方向位
置制御を行うようにした前記溶接線追従方法。 ■ 消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方向に揺動
させながらアーク溶接を行い、前記揺動中、溶接電流を
検出して処理することにより前記溶接トーチを溶接線に
追従させるようにした装置において、 前記アーク溶接による多層盛溶接の初層の溶接時に、前
記溶接トーチの開先幅方向位置修正を行うためにめた制
御量を記憶する記憶手段と、２層目以後の溶接時に前記
初層口の開先幅方向位置修正を行なった溶接線方向位置
に相当する位置を指定する位置指定手段と、 この位置指定手段が指定するときに前記記憶手段から制
御量を読み出して取り込むデータ取込手段と を具備してなる前記溶接線追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235183A JPS6072677A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 多層盛溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235183A JPS6072677A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 多層盛溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6072677A true JPS6072677A (ja) | 1985-04-24 |
| JPH0420711B2 JPH0420711B2 (ja) | 1992-04-06 |
Family
ID=16116789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18235183A Granted JPS6072677A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 多層盛溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6072677A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289575A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-24 | Kobe Steel Ltd | ア−ク溶接法 |
| JP2005144458A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接方法及び溶接装置 |
| JP2011140071A (ja) * | 2009-02-25 | 2011-07-21 | Panasonic Corp | 溶接方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5191851A (ja) * | 1974-12-05 | 1976-08-12 | Uiibinguyosetsuho | |
| JPS5368656A (en) * | 1976-12-02 | 1978-06-19 | Nippon Kokan Kk | Multilayer padding welding method |
| JPS5426261A (en) * | 1977-08-01 | 1979-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
-
1983
- 1983-09-29 JP JP18235183A patent/JPS6072677A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5191851A (ja) * | 1974-12-05 | 1976-08-12 | Uiibinguyosetsuho | |
| JPS5368656A (en) * | 1976-12-02 | 1978-06-19 | Nippon Kokan Kk | Multilayer padding welding method |
| JPS5426261A (en) * | 1977-08-01 | 1979-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6289575A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-24 | Kobe Steel Ltd | ア−ク溶接法 |
| JP2005144458A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接方法及び溶接装置 |
| JP2011140071A (ja) * | 2009-02-25 | 2011-07-21 | Panasonic Corp | 溶接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0420711B2 (ja) | 1992-04-06 |
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