JPS60223666A - ア−ク倣いの異常検知方法 - Google Patents
ア−ク倣いの異常検知方法Info
- Publication number
- JPS60223666A JPS60223666A JP8094284A JP8094284A JPS60223666A JP S60223666 A JPS60223666 A JP S60223666A JP 8094284 A JP8094284 A JP 8094284A JP 8094284 A JP8094284 A JP 8094284A JP S60223666 A JPS60223666 A JP S60223666A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- value
- weaving
- current
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はＶ形、Ｌ形又はこれらに類似した開先を、トー
チを左右にウィービングさせながら溶接線に沿って進行
させて溶接を行なう消耗電極式アーク溶接法においてウ
ィービングの中心位置を溶接線に正しく倣わせる溶接線
自動倣い制御方法における倣いの異常検知方法に関する
ものである。
チを左右にウィービングさせながら溶接線に沿って進行
させて溶接を行なう消耗電極式アーク溶接法においてウ
ィービングの中心位置を溶接線に正しく倣わせる溶接線
自動倣い制御方法における倣いの異常検知方法に関する
ものである。
従来技術
自動溶接ロボットを用いて、上述の自動倣い溶接を行な
う場合、溶接施工現場ではワークの取付位置が所定位置
から大幅にずれると、ロボッ゛トの倣い追従角度を越え
ることとなる。従来のロボットではその倣い角度の範囲
が狭いために、正常な追従ができず、そのま）溶接を続
行し、溶接線からはずれて溶接が進行し、人手によって
、溶接部分を手直しする必要があった。従来の溶接ロボ
ットにおいてはこの種の誤まりを自動的に検出すること
ができなかったので、上述のような誤溶接を防止するた
めには、人の監視が必要であり、省力化の妨げとなって
いた。
う場合、溶接施工現場ではワークの取付位置が所定位置
から大幅にずれると、ロボッ゛トの倣い追従角度を越え
ることとなる。従来のロボットではその倣い角度の範囲
が狭いために、正常な追従ができず、そのま）溶接を続
行し、溶接線からはずれて溶接が進行し、人手によって
、溶接部分を手直しする必要があった。従来の溶接ロボ
ットにおいてはこの種の誤まりを自動的に検出すること
ができなかったので、上述のような誤溶接を防止するた
めには、人の監視が必要であり、省力化の妨げとなって
いた。
発明の目的
この発明は上述の問題を解決するためになされたもので
あって、正規の自動倣い溶接が行えない程度１こ、ワー
クの位置ずれがあったとき、この位置ずれを自動的に検
知することができるアーク倣いの異常検知方法を提供す
ることを目的とするものである。
あって、正規の自動倣い溶接が行えない程度１こ、ワー
クの位置ずれがあったとき、この位置ずれを自動的に検
知することができるアーク倣いの異常検知方法を提供す
ることを目的とするものである。
発明の概要
溶接トーチの左から右に至る右進ウィービング期間に、
ウィービング左端部電流値ＩＬＩを検出したのち、前記
右進ウィービング期間における溶接電流最小値ＩＬ２を
検出し、かつ、右から左に至る左進ウィービング期間に
、ウィービング右端部電流値ＩＲＩを検出したのち、前
記左進ウィービング期間における溶接電流最小値ＩＲ２
を検出し、その後、前記右進ウィービング期間中におけ
る各検出電流の差電流値（ＩＬＩ−ＩＦ２）と前記右進
ウィービング期間中における各検出電流の差ずれか一方
の値が一定値よりも大きくなったとき、異常であると検
知する。
ウィービング左端部電流値ＩＬＩを検出したのち、前記
右進ウィービング期間における溶接電流最小値ＩＬ２を
検出し、かつ、右から左に至る左進ウィービング期間に
、ウィービング右端部電流値ＩＲＩを検出したのち、前
記左進ウィービング期間における溶接電流最小値ＩＲ２
を検出し、その後、前記右進ウィービング期間中におけ
る各検出電流の差電流値（ＩＬＩ−ＩＦ２）と前記右進
ウィービング期間中における各検出電流の差ずれか一方
の値が一定値よりも大きくなったとき、異常であると検
知する。
構成
第１図において、溶接トーチ１は、ワーク２の開先３に
沿った所定の溶接倣い線に追従しながら移動するととも
に、開先３の横幅方向（矢印イ）に左端りと右端Ｒとの
間をウィービングしながら、消耗電極４によってアーク
溶接を行なう。
沿った所定の溶接倣い線に追従しながら移動するととも
に、開先３の横幅方向（矢印イ）に左端りと右端Ｒとの
間をウィービングしながら、消耗電極４によってアーク
溶接を行なう。
溶接トーチ１に流れる電流が電流検出器１３によって検
出される。
出される。
そして溶接トーチ１の左から右に至る右進ウィービング
期間に、ウィービング左端部電流値“ＩＬｌを検出した
のち、前記右進ウィービング期間における溶接電流最小
値ＩＬ２を検出し、かつ、右から左に至る左進ウィービ
ング期間に、ウィービング右端部電流値ＩＲＩを検出し
たのち、前記左進ウィービング期間における溶接電流最
小値ＩＲ２を検出する。この間の電流値は第２図の曲線
■のように変化する。
期間に、ウィービング左端部電流値“ＩＬｌを検出した
のち、前記右進ウィービング期間における溶接電流最小
値ＩＬ２を検出し、かつ、右から左に至る左進ウィービ
ング期間に、ウィービング右端部電流値ＩＲＩを検出し
たのち、前記左進ウィービング期間における溶接電流最
小値ＩＲ２を検出する。この間の電流値は第２図の曲線
■のように変化する。
上記のようにウィービングしながら溶接を行なう間に、
各検出電流の差電流値（ＩＬｌ−ＩＦ２）と（ＩＲｌ−
ＩＦ５）を検出する。
各検出電流の差電流値（ＩＬｌ−ＩＦ２）と（ＩＲｌ−
ＩＦ５）を検出する。
各検出電流は、ワーク２が正常な位置に設置されている
ときは第２図の実線で示すようになるが、ワーク２がた
とえば第３図、第４図に示すように溶接トーチ２に対し
て正規の位置からはずれてし主っているような場合には
、電流値は第２図の点線に示すように、ＩＬＬは大、Ｉ
Ｆ２は小又はＩＲｌが大ＩＲ２が小となって、（ＩＬＩ
−ＩＦ２）または（ＩＲＩ−ＩＦ５）が正規の差電流値
によりも大きくなる。
ときは第２図の実線で示すようになるが、ワーク２がた
とえば第３図、第４図に示すように溶接トーチ２に対し
て正規の位置からはずれてし主っているような場合には
、電流値は第２図の点線に示すように、ＩＬＬは大、Ｉ
Ｆ２は小又はＩＲｌが大ＩＲ２が小となって、（ＩＬＩ
−ＩＦ２）または（ＩＲＩ−ＩＦ５）が正規の差電流値
によりも大きくなる。
なお第３図、第４図は溶接トーチ１に対して、水平方向
にワーク２が完全にずれている場合を示す。
にワーク２が完全にずれている場合を示す。
上述のように（ＩＬＩ−ＩＦ２）または（ＩＲＩ−ＩＦ
５）がＫより大ぎくなる状態が複数回続くと、ワークの
異常を検知する。
５）がＫより大ぎくなる状態が複数回続くと、ワークの
異常を検知する。
また、ワー２２と溶接トーチ１とが所定位置から垂直方
向にずれている場合には、 る。
向にずれている場合には、 る。
実施例
第５図において、１は溶接トーチ、２はワーク、１０は
溶接トーチ位置をウィービングしながら所定の倣い制御
を行なうロボット、１１はロボツ）制御装置、１２は溶
接電源、１３は溶接電流検出用の分流器であって、溶接
トーチ１とアースとの藺に並列に接続され、この分流器
１３の出力信号は制御装置１１に印加される。
溶接トーチ位置をウィービングしながら所定の倣い制御
を行なうロボット、１１はロボツ）制御装置、１２は溶
接電源、１３は溶接電流検出用の分流器であって、溶接
トーチ１とアースとの藺に並列に接続され、この分流器
１３の出力信号は制御装置１１に印加される。
ロボッシ１０は、５軸をそれぞれθ１、θ２、θ３、θ
４、θ５の方向へ回動させることにより、溶接トーチ１
を開先３に自動倣いさせる。
４、θ５の方向へ回動させることにより、溶接トーチ１
を開先３に自動倣いさせる。
この自動倣い制御はたとえば特開昭５８−５３３７５号
に開示されており、いま、第６図のように、ウィービン
グの左端位置Ｓ１からウイービング中心Ｓ２を経て右端
位置Ｓ３に至るウィービングの往行程におけるウィービ
ング左端部電流値をＩＬＩ、溶接電流最小値をＩＬ２．
右端位置Ｓ３から左端位置Ｓ１に至る復行程におけるウ
ィービング右端部電流値をＩＲＩ、溶接電流最小値を■
Ｒ２としたときに、 （ＩＬＩ−ＩＬ２）＝（ＩＲＩ−ＩＲ２）：ウィービン
グの中心Ｓ２と溶接線５ＩＩｌとは一 致。
に開示されており、いま、第６図のように、ウィービン
グの左端位置Ｓ１からウイービング中心Ｓ２を経て右端
位置Ｓ３に至るウィービングの往行程におけるウィービ
ング左端部電流値をＩＬＩ、溶接電流最小値をＩＬ２．
右端位置Ｓ３から左端位置Ｓ１に至る復行程におけるウ
ィービング右端部電流値をＩＲＩ、溶接電流最小値を■
Ｒ２としたときに、 （ＩＬＩ−ＩＬ２）＝（ＩＲＩ−ＩＲ２）：ウィービン
グの中心Ｓ２と溶接線５ＩＩｌとは一 致。
（ＩＬＩ−ＩＬ２）＞（ＩＲＩ−ＩＲ２）：ウィービン
グの中心Ｓ２は溶接線Ｓｕ＋に対し て左側にずれている。
グの中心Ｓ２は溶接線Ｓｕ＋に対し て左側にずれている。
（ＩＬＬ−ＩＬ２）＜（ＩＲＩ−ＩＲ２）：ウィービン
グの中心Ｓ２は溶接線Ｓｗに対し て右側にずれている。
グの中心Ｓ２は溶接線Ｓｗに対し て右側にずれている。
というずれ方向の判断基準が得られる。
また、差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）、（ＩＲＩ−ＩＲ２
）及び両差電流の偏差１（ＩＬＩ−ＩＬ２）−（ＩＲＩ
−ＩＲ２）ｌウィービング中心Ｓ２の溶接線Ｓｗに対す
る偏向値に比例する。
）及び両差電流の偏差１（ＩＬＩ−ＩＬ２）−（ＩＲＩ
−ＩＲ２）ｌウィービング中心Ｓ２の溶接線Ｓｗに対す
る偏向値に比例する。
従って、各ウィービング半周期における電流値ＩＬＩ、
ＩＬ２及びＩＲＩ、ＩＲ２を検出し、次にこれらの検出
値を用いてそれぞれ差電流値（■Ｌｌ−ＩＬ２）、（Ｉ
Ｒ’１−ＩＲ２）を演算して両差電流値を互いに比較し
、その比較結果が呟上記のずれ方向判断基準に基づいて
両差電流値が互いに等しくなる、あるいは一定値になる
方向に両差電流値の偏差に応じてウィービング幅中心位
置を移動制御するようにすれば、溶接線の自動倣いが可
能となる。
ＩＬ２及びＩＲＩ、ＩＲ２を検出し、次にこれらの検出
値を用いてそれぞれ差電流値（■Ｌｌ−ＩＬ２）、（Ｉ
Ｒ’１−ＩＲ２）を演算して両差電流値を互いに比較し
、その比較結果が呟上記のずれ方向判断基準に基づいて
両差電流値が互いに等しくなる、あるいは一定値になる
方向に両差電流値の偏差に応じてウィービング幅中心位
置を移動制御するようにすれば、溶接線の自動倣いが可
能となる。
第７図の制御部１１において、１８は各回路の動作タイ
゛ミングを指令制御する信号を発生するタイミング信号
発生回路であり、ウィービング左端位置信号Ｐ１．ウィ
ービング右端位置信号Ｐ２に基づいて各タイミング信号
を発生する。
゛ミングを指令制御する信号を発生するタイミング信号
発生回路であり、ウィービング左端位置信号Ｐ１．ウィ
ービング右端位置信号Ｐ２に基づいて各タイミング信号
を発生する。
１９は分流器１３がらの溶接電流検出信号の増幅器、２
０は商用周波数に起因する高周波成分などを除去するロ
ーパスフィルタ、２１は左端部電流値ＩＬＩの検出時点
を指令する左端部電流検出信号を受けて左端部電流値Ｉ
ＬＩを検出・保持する左端部電流検出保持回路、２２は
ウィービング往行程での溶接電流最小値ＩＬ２の検出期
間を指令する第１最小値検出信号を受けて溶接電流最小
値ＩＬ２を検出し保持する第１最小値検出保持回路、２
３は電流最小値ＩＬ２の検出期間が終了したのち、左端
部電流値ＩＬ１と電流最小値ＩＬ２との差電流値（ＩＬ
Ｉ−ＩＬ２）を演算するための第１差電流演算信号を受
けて差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）を演算する第１差電流
演算回路、２４は演算された差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２
）の記憶期間を指令する第１差電流記憶信号を受けて差
電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）を記憶する第１差電流記憶回
路である。
０は商用周波数に起因する高周波成分などを除去するロ
ーパスフィルタ、２１は左端部電流値ＩＬＩの検出時点
を指令する左端部電流検出信号を受けて左端部電流値Ｉ
ＬＩを検出・保持する左端部電流検出保持回路、２２は
ウィービング往行程での溶接電流最小値ＩＬ２の検出期
間を指令する第１最小値検出信号を受けて溶接電流最小
値ＩＬ２を検出し保持する第１最小値検出保持回路、２
３は電流最小値ＩＬ２の検出期間が終了したのち、左端
部電流値ＩＬ１と電流最小値ＩＬ２との差電流値（ＩＬ
Ｉ−ＩＬ２）を演算するための第１差電流演算信号を受
けて差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）を演算する第１差電流
演算回路、２４は演算された差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２
）の記憶期間を指令する第１差電流記憶信号を受けて差
電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）を記憶する第１差電流記憶回
路である。
２５は右端部電流値ＩＲＩの検出時点を指令する右端部
電流検出信号を受けて右端部電流値ＩＲ１を検出・保持
する右端部電流検出保持回路、２６はウィービング復行
程での溶接電流最小値ＩＲ２の検出期間を指令する第２
最小値検出信号を受けて溶接電流最小値ＩＲ２を検出し
保持する第２最小値検出保持回路、２７は電流最小値Ｉ
Ｒ２の検出期間が終了したのち、右端部電流値ＩＲＩと
電流最小値Ｉ’Ｒ２との差電流値（ＩＲＩ−ＩＲ２）を
演算するための第２差電流演算信号を受けて差電流値（
ＩＲＩ−ＩＲ２）を演算する第２差電流演算回路である
。
電流検出信号を受けて右端部電流値ＩＲ１を検出・保持
する右端部電流検出保持回路、２６はウィービング復行
程での溶接電流最小値ＩＲ２の検出期間を指令する第２
最小値検出信号を受けて溶接電流最小値ＩＲ２を検出し
保持する第２最小値検出保持回路、２７は電流最小値Ｉ
Ｒ２の検出期間が終了したのち、右端部電流値ＩＲＩと
電流最小値Ｉ’Ｒ２との差電流値（ＩＲＩ−ＩＲ２）を
演算するための第２差電流演算信号を受けて差電流値（
ＩＲＩ−ＩＲ２）を演算する第２差電流演算回路である
。
２８は差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）と差電流値（ＩＲｌ
−ＩＲ２）を比較する時点を指令する比較トリガ信号を
受けて差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）と差電流値（ＩＲＩ
−ＩＲ２）との比較演算をする比較演算回路で、この回
路２８の出力は、左右倣い信号としてロボット制御装置
１１に供給される。
−ＩＲ２）を比較する時点を指令する比較トリガ信号を
受けて差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）と差電流値（ＩＲＩ
−ＩＲ２）との比較演算をする比較演算回路で、この回
路２８の出力は、左右倣い信号としてロボット制御装置
１１に供給される。
２９はＩＬＩ、ＩＬ２．ＩＲＩ、ＩＲ２によって、溶接
トーチの上下倣い信号を出力する比較演算回路である。
トーチの上下倣い信号を出力する比較演算回路である。
上述の回路による倣い制御は公知であるので説明は省略
する。
する。
３０は左右倣い異常検知信号を出力する比較回路であっ
て、前述のごとく、ｌ ＩＬＩ−ＩＬ２ ＋＞Ｋ、ＩＩ
ＲＩ−ＩＲ２＋＞Ｋを演算し、上述の関係が複数回連続
して成立した場合に、ロボット１０に停止指令を出力す
る。
て、前述のごとく、ｌ ＩＬＩ−ＩＬ２ ＋＞Ｋ、ＩＩ
ＲＩ−ＩＲ２＋＞Ｋを演算し、上述の関係が複数回連続
して成立した場合に、ロボット１０に停止指令を出力す
る。
３１は上下方向の倣い異常検知信号を出力する比較回路
であり、 の関係が複数回連続して成立した場合に、上下倣い異常
検知信号を出力する。
であり、 の関係が複数回連続して成立した場合に、上下倣い異常
検知信号を出力する。
上述の異常検知信号によって溶接を停止する等の制御が
行なわれる。
行なわれる。
第８図は上述の制御装置における異常検知動作を示して
おり、ステップＳ１でＩＲＩ、ＩＲ２゜■Ｌ１．ＩＬ２
をサンプリングする。サンプリングは第９図に示すよう
に各端信号Ｐｉ、Ｐ２の間で行なわれる。そしてステッ
プＳ２で（ＩＲＩ−Ｉ Ｒ２）＝△ＩＲ，（ＩＬｌ、−
ＩＬ２）＝△ＩＬをｉ寅算し、ステップＳ３．Ｓ４で△
ＩＲ，△ＩＬがＫより大ぎいかどうか判断し、Ｋより大
外ければステップＳ５で、△ＩＲ＞Ｋ、△ＩＬ＞Ｋとな
った回数を△ＩＲと△ＩＬ別々に計算する。そしてステ
ップＳ６でカウント値が設定値Ｎ１を越えるとステップ
Ｓ７に進んで、異常処理をする。
おり、ステップＳ１でＩＲＩ、ＩＲ２゜■Ｌ１．ＩＬ２
をサンプリングする。サンプリングは第９図に示すよう
に各端信号Ｐｉ、Ｐ２の間で行なわれる。そしてステッ
プＳ２で（ＩＲＩ−Ｉ Ｒ２）＝△ＩＲ，（ＩＬｌ、−
ＩＬ２）＝△ＩＬをｉ寅算し、ステップＳ３．Ｓ４で△
ＩＲ，△ＩＬがＫより大ぎいかどうか判断し、Ｋより大
外ければステップＳ５で、△ＩＲ＞Ｋ、△ＩＬ＞Ｋとな
った回数を△ＩＲと△ＩＬ別々に計算する。そしてステ
ップＳ６でカウント値が設定値Ｎ１を越えるとステップ
Ｓ７に進んで、異常処理をする。
一方ステップＳ３．Ｓ４でΔＩＬ、ΔＩＲ＜Ｋと判定さ
れるか、もしくはΔＩＬ、ΔＩＲ＞Ｏでかつカウントが
Ｎ１より小さい時はステップＳ８に進み、 １設定値−（ＩＬ１＋ＩＬ２＋ＩＲ１＋ＩＲ２）／４１
＝Ａを演算し、ステップＳ９に進んでＩＡｌ〉しかど
うかも判断する。ＩＡＩ＞ＬであればステップＳ１０に
進んでＩＡＩ＞Ｌとなった回数をカウントし、このカウ
ント値が、所定の値Ｎ２よりも天外くなったとステップ
Ｓｌｌで判定されるとステップＳ７の異常処理へ移行す
る。異常でなければステップＳ１２の倣い処理へ進む。
れるか、もしくはΔＩＬ、ΔＩＲ＞Ｏでかつカウントが
Ｎ１より小さい時はステップＳ８に進み、 １設定値−（ＩＬ１＋ＩＬ２＋ＩＲ１＋ＩＲ２）／４１
＝Ａを演算し、ステップＳ９に進んでＩＡｌ〉しかど
うかも判断する。ＩＡＩ＞ＬであればステップＳ１０に
進んでＩＡＩ＞Ｌとなった回数をカウントし、このカウ
ント値が、所定の値Ｎ２よりも天外くなったとステップ
Ｓｌｌで判定されるとステップＳ７の異常処理へ移行す
る。異常でなければステップＳ１２の倣い処理へ進む。
発明の効果
以上詳述したように、この発明は溶接トーチを周期的に
ウィービングしなが呟自動倣い溶接を行なう溶接装置に
おいて、各ウィービング方向（左方向と右方向）別に溶
接電流の最大値と最小値の差を演算し、その差のいずれ
か一方の値が設定値より大きくなったとき、溶接倣いが
異常であることを検知するようにしたものであって、ワ
ークの位置ずれによる溶接異常を自動的に検出すること
ができる。これによって、自動溶接システムにおける倣
いの異常を人手によって鑑視することが不要となり、省
力化に有効である。
ウィービングしなが呟自動倣い溶接を行なう溶接装置に
おいて、各ウィービング方向（左方向と右方向）別に溶
接電流の最大値と最小値の差を演算し、その差のいずれ
か一方の値が設定値より大きくなったとき、溶接倣いが
異常であることを検知するようにしたものであって、ワ
ークの位置ずれによる溶接異常を自動的に検出すること
ができる。これによって、自動溶接システムにおける倣
いの異常を人手によって鑑視することが不要となり、省
力化に有効である。
第１図はこの発明に用いられる溶接の一例を示す断面図
、第２図の実線は第１図の例における、ウィービングに
伴なう溶接電流の変化（実線）を示すグラフ、第３図、
第４図は溶接トーチとワークとの角度関係を示す図、第
２図の破線は第３図、第４図の例における電流変化を示
すグラフ、第５図はこの発明か用いられる溶接装置の一
例を示すブロック図、第６図は溶接トーチとワークとの
関係を示す図、第７図は第５図の装置における制御装置
のブロック図、第８図は第７図の装置の動作を示すフロ
ーチャート、第９図は第７図の装置の動作のタイミング
を示すグラフである。 １・・・−・・溶接トーチ、 ２・・・・・・ワーク、 ３・・・・・・開先、 ４・・・・・・消耗電極、 ｒＬｌ・・・ウィービング左端部電流値、ＩＬ２・・・
右進ウィービング期間の最小電流値、ｒＲｌ・・・ウィ
ービング右端部電流値、ＩＲ２・・・左進ウィービング
期間の最小電流値。 特許出願人 株式会社神戸製鋼所 代理人弁理士青山 葆外２名
、第２図の実線は第１図の例における、ウィービングに
伴なう溶接電流の変化（実線）を示すグラフ、第３図、
第４図は溶接トーチとワークとの角度関係を示す図、第
２図の破線は第３図、第４図の例における電流変化を示
すグラフ、第５図はこの発明か用いられる溶接装置の一
例を示すブロック図、第６図は溶接トーチとワークとの
関係を示す図、第７図は第５図の装置における制御装置
のブロック図、第８図は第７図の装置の動作を示すフロ
ーチャート、第９図は第７図の装置の動作のタイミング
を示すグラフである。 １・・・−・・溶接トーチ、 ２・・・・・・ワーク、 ３・・・・・・開先、 ４・・・・・・消耗電極、 ｒＬｌ・・・ウィービング左端部電流値、ＩＬ２・・・
右進ウィービング期間の最小電流値、ｒＲｌ・・・ウィ
ービング右端部電流値、ＩＲ２・・・左進ウィービング
期間の最小電流値。 特許出願人 株式会社神戸製鋼所 代理人弁理士青山 葆外２名
Claims (1)
- （１）溶接トーチを左右にウィービングさせながら溶接
線に倣って溶接を行なう消耗電極式アーク溶接において
、 左から右に至る右進ウィービング期間に、ウィービング
左端部電流値ＩＬＬを検出したのち、前記右進ウィービ
ング期間における溶接電流最小値ＩＬ２を検出し、かつ
、右から左に至る左進ウィービング期間に、ウィービン
グ右端部電流値ＩＲ１を検出したのち、前記左進ウィー
ビング期間における溶接電流最小値ＩＲ２を検出し、そ
の後、前記右進ウィービング期間中における各検出電流
の差電流値（ＩＬＩ−ＩＬ２）と前記右進ウィービング
期間中における各検出電流の差電流値（ＩＲｌ−ＩＲ２
）とを演算してこれらの差電流値のいずれか一方の値が
一定値よりも大きくなったとき異常であると判定するこ
とを特徴とするアーク倣いの異常検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8094284A JPS60223666A (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | ア−ク倣いの異常検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8094284A JPS60223666A (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | ア−ク倣いの異常検知方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60223666A true JPS60223666A (ja) | 1985-11-08 |
Family
ID=13732538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8094284A Pending JPS60223666A (ja) | 1984-04-20 | 1984-04-20 | ア−ク倣いの異常検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60223666A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635879A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 自動溶接装置における軌跡制御方法 |
| US4990743A (en) * | 1989-05-10 | 1991-02-05 | Daihen Corporation | Control method for tracing a weld line in a welding apparatus |
| US5130514A (en) * | 1989-05-10 | 1992-07-14 | Daihen Corporation | Control apparatus for tracing a weld line in a welding apparatus and control method therefor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5853375A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-29 | Kobe Steel Ltd | 消耗電極式ア−ク溶接方法 |
-
1984
- 1984-04-20 JP JP8094284A patent/JPS60223666A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5853375A (ja) * | 1981-09-24 | 1983-03-29 | Kobe Steel Ltd | 消耗電極式ア−ク溶接方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635879A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 自動溶接装置における軌跡制御方法 |
| JPH0465749B2 (ja) * | 1986-06-27 | 1992-10-21 | Yaskawa Electric Corp | |
| US4990743A (en) * | 1989-05-10 | 1991-02-05 | Daihen Corporation | Control method for tracing a weld line in a welding apparatus |
| US5130514A (en) * | 1989-05-10 | 1992-07-14 | Daihen Corporation | Control apparatus for tracing a weld line in a welding apparatus and control method therefor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0059279B1 (en) | Power factor monitoring and control system for resistance welding | |
| DE3274728D1 (en) | A method controlling an arc welding torch of a welding robot | |
| JPS60223666A (ja) | ア−ク倣いの異常検知方法 | |
| US5063281A (en) | Weaving welding method | |
| JPH0550240A (ja) | 自動溶接装置とその溶接条件制御方法 | |
| JPH0426942B2 (ja) | ||
| JPS63192562A (ja) | 溶接倣い制御方法及び溶接倣い制御装置 | |
| JPS6072677A (ja) | 多層盛溶接方法 | |
| JPH0462829B2 (ja) | ||
| JPH07276075A (ja) | 溶接時の異常検出方法 | |
| JPS6376762A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPS60191668A (ja) | アーク溶接ロボットによる溶接方法 | |
| JPH0630809B2 (ja) | 自動ア−ク溶接機の制御装置 | |
| JPS60130471A (ja) | 溶接線追従方法および装置 | |
| JPS63191516A (ja) | ワイヤ放電加工装置におけるテ−パ諸元自動算出方法 | |
| JPH09216059A (ja) | 電極非消耗式溶接ロボット及びそれによるアーク溶接方法 | |
| JP2002239728A (ja) | アーク溶接の制御方法及びアーク溶接装置 | |
| JPS62197277A (ja) | 溶接線倣い制御装置 | |
| JPS6133773A (ja) | 溶接開先追従方法 | |
| JPH03133578A (ja) | 溶接時における溶け落ち検出方法 | |
| JPH09253857A (ja) | 溶接線倣い制御方法および装置 | |
| KR19980013917A (ko) | 아크(arc)센서를 이용한 용접선 추종방법 | |
| Yoo et al. | Investigation on arc light intensity in gas metal arc welding. Part 2: application to weld seam tracking | |
| JP3115206B2 (ja) | アークセンサ装置 | |
| JPH10272572A (ja) | アーク溶接による溶接方法 |